• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권2호
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• pp.83-88
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• 2016

In this paper, a design method for a logistics transportation robot based on a modular conveyor rack and path planning considering the environment of a logistics center is proposed. The driving part of the logistics transportation robot is designed and the working method of lifter for the transportation function is explained. The design of the modular conveyor rack is also described and an algorithm for a logistics transportation robot using a modular conveyor rack is suggested. The $A^*$ algorithm is improved by using the concept of rotation cost and the initial state of the transportation robot's characteristics. We experimented with a four-step transportation algorithm for a logistics transportation robot using a modular conveyor rack and showed that the proposed method can be used successfully in a logistics center. In addition, we verified the effectiveness of the improved $A^*$ algorithm considering the rotation cost and the initial state of the robot.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1861-1864
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• 2003

The objective of this study is to suggest the form rolling technology to produce high precision worm. Rack dies and roll dies are usually used to roll parts with worm teeth. The form roiling processes of worm shaft used as automotive part using the rack dies of counter flow type and the roll dies are considered and simulated by the commercial finite element code, DEFORM-3D. It is also important to determine the initial blank diameter in form rolling because it affects the quality of thread. The calculation method of the initial blank diameter in form rolling is suggested and it is verified by FE-simulation. The experiments using rack dies and roll dies are performed under the same conditions as those of simulation. The results of simulation and experiment in this study show that the from rolling process of worm shaft using the rack dies is decidedly superior to that using rolling dies from the aspect of the surface roughness and the profile of worm.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제22권3호
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• pp.130-135
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• 2014

In this paper, a new estimation method is proposed to calculate steering rack axial force using a 3 dimensional tire mesh model when a car is standing on the road. This model is established by considering changes of camber angle and contact patch between the tires and the ground according to steering angle. The steering rack bar axial force is estimated based on the static equilibrium equations of forces and moments. A tire friction force is supposed to act on the center point of the contact patch, and the proportional coefficient of friction depending on contact patch is suggested. Using the proposed estimation method, rack axial force sensitivity analysis is evaluated according to changes of suspension geometry. Then optimal motor power of Motor Driven Power Steering(MDPS) is evaluated using suggested rack forces.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제14권2호
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• pp.23-29
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• 2017

In this study, a flexible multi-body dynamic simulation model of a knuckle boom crane is developed to evaluate the stress of spindle and rack gears under dynamic working conditions. It is difficult to predict potential critical damage to a knuckle boom crane if only the static condition is considered during the development process. To solve this issue, a severe working scenario (high speed with heavy load) was simulated as a boundary condition for testing the integrity of the dynamic simulation model. The crane gear model is defined as a flexible body so contact analysis was performed. The functional motion of a knuckle boom crane is generated by applying forces at each end of the rack gear, which was converted from hydraulic pressure measured for the experiment. The bending and contact stress of gears are theoretically calculated to validate the simulation model. In the simulation, the maximum stress of spindle and rack gears are observed when the crane abruptly stops. Peak impact force is produced at the contact interface between pinion and rack gears due to the inertia force of the boom. However, the maximum stress (bending/contact) of spindle and rack are under the yield stress, which is safe from damage. By using the developed simulation model, the experiment process is expected to be minimized.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제21권5호
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• pp.203-208
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• 2021

제조현장에서 작업자는 작업 지시서에 따라 제조 공정에 소재를 투입하고 투입 기록을 남기는 방식으로 운영해왔으나, 누락하는 경우가 많아 제품 LOT 추적이 안되는 경우가 발생하고 있었으며, 최근 스마트공장 구축으로 RFID-Tag를 활용하여 소재 투입 정보를 자동입력 하는 시스템으로 진행되고 있다. 특히, 생산라인에 투입되는 RACK에 부착된 TAG 정보를 수신하여 RACK(TAG) ID와 RACK 투입시간 데이터 분석을 통한 투입정보를 자동으로 생성토록 하여 초기 자동인식률이 97%로 양호하였으나 멀티소재 사용 RACK, TAG분실, 신규 제품 투입 이슈 등이 발생하면서 자동인식률이 계속 낮아지는 상황이다. 인공지능형 스마트공장 데이터셋 구축 방법은 자동인식률 향상과 실시간 모니터링이 가능해지므로 생산 공정의 전반에 있어 속도와 수율(정상제품 비율)을 높이는데 기여할 것으로 기대한다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제24권4호
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• pp.25-34
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• 2023

본 연구의 목적은 플랜트 건설에서 현장시공과 모듈시공에 대한 공사비를 산정하여 비교하는 것으로 공사비를 산정하는 대상을 Pipe Rack으로 한정하였다. 이에, 현장시공으로 준공된 국내 석유화학플랜트 건설사업 1곳을 사례로 선정한 후 비용자료를 조사하여 도출된 결과는 다음과 같다. Pipe Rack의 현장시공에 대한 직접공사비는 560억원으로 Steel Structure 251억원, Piping 308억원이며, 모듈시공에 대한 직접공사비는 607억원으로 Steel Structure 238억원, Piping 297억원으로 산정되었다. 또한, 현장시공과 모듈시공의 증감률을 비교해 보면, 재료비 1.9%, 경비 192.1% 증액되었으나, 노무비는 -9.1% 감액되어, 전체 직접공사비는 8.4%(47억원)가 증액되었다. 그리고 공사원가는 현장시공이 761억원, 모듈시공은 810억원으로 모듈시공이 6.4%(49억원) 증액되는 것으로 나타났다. 이와 같은 결과는 Pipe Rack을 모듈로 시공하는 경우 공사비가 증감되는 현황을 확인하기 위한 참고자료로 활용이 용이한 반면에, 모듈시공에 따른 간접적인 효과(노무인력 감소, 안전사고 발생 감소, 공사기간 단축 등)에 대한 연구가 필요하다.

• 월간포장계
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• 제8호통권184호
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• pp.89-95
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• 2008

• 한국전산구조공학회논문집
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• 제31권6호
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• pp.347-352
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• 2018

본 논문에서는 이중질량을 갖는 랙시스템의 마찰거동을 고려한 지진응답해석 기법에 관하여 연구하였다. 마찰 거동을 모사할 수 있는 비선형 동적 시간이력해석 알고리즘을 개발하였다. 이중질량체 간의 미끄러짐과 일체화거동은 비선형 마찰모델로서 고려하였으며, 이를 적절히 모사하기 위한 수치해석기법을 개발하였다. 개발된 알고리즘을 이용하여 랙시스템의 지진 응답에 대한 매개변수연구를 수행하였다. 랙시스템의 피해에 큰 영향을 미칠 것으로 예상되는 주요 인자로 랙구조체 질량에 대한 적재질량체의 질량비와 두 질량체 사이의 마찰 계수를 선정하고, 질량비와 마찰계수를 변화시켜 가면서 최대 변위응답의 경향성을 분석하였다. 수치 모사 결과로 부터, 이중질량으로 모델링된 랙시스템의 변위응답은 구조물의 고유진동수가 커질수록 감소하는 경향을 확인할 수 있었다. 이 연구를 통하여 제시하는 방법은 랙시스템의 마찰거동을 미끄러지는 거동을 적절히 모사할 수 있으며, 이로부터 내진 성능평가를 위한 효율적 수치해석 기법으로 활용될 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국화재소방학회논문지
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• 제34권1호
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• pp.26-36
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• 2020

랙크식 창고 화재의 경우 랙크에 적재된 가연성물품사이의 송기공간을 통한 급격한 화재확산으로 인해 화재진압이 매우 어렵다. 현재 국내 랙크식 창고의 소방시스템은 많은 문제점이 있으며, 이를 해결하기 위하여 새로운 소방시스템을 설계되고 개발되었다. 극 초기감지와 화재발생위치정보를 얻기 위하여 감지기 네트워크와 인공지능을 활용한 지능형 시스템을 설계되었다. 극초기에 화재 위치 인근에서 살수가 가능하도록 수직 일제살수 배관과 습식배관, 그리고 전자밸브를 사용하여 시스템을 구성하였다. 설계 결과를 기반으로 실제 시스템의 설치 및 실대형 시험을 진행하였으며, 성공적으로 시험이 완료되었다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2015년도 추계학술대회
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• pp.251-252
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• 2015

최근 창고가 자동화됨에 따라 국내 창고업계에서는 작업효율은 물론 보관효율을 극대화하는데 눈을 돌리기 시작했다. 그로인해 주목받는 기술이 바로 랙과 랙 사이에 입출고 작업을 위한 통로공간을 없애고, 각 랙마다 이동가능한 바퀴 혹은 레일을 설치, 동기화하여 DEAD SPACE를 최소화하는 이동랙이다. 본 연구에서는 초저온($-50^{\circ}C$) 창고에 이동랙을 설치하였을 경우 이를 최적으로 관리하는 방법을 개발하고자 한다.. 이동랙의 경로와 작업차량의 경로를 동기화하고 계절적 품목 우선순위를 고려해 보관위치를 결정한다. 이후 추가적인 요인을 고려하여 시뮬레이션 검증한다.