• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2012년도 추계학술대회
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• pp.94-96
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• 2012

터미널의 경쟁력 제고, 터미널 생산성 향상이 중요한 요소라고 할 수 있다. 이러한 생산성에 영향을 줄 수 있는 요인은 다양하다. 그 중 야드 이송장비의 경우, 특정 선석크레인(QC, Quay Crane)에 야드 트랙터(YT, Yard Tractor)가 고정 할당되는 방식에서 다수 QC들의 작업을 처리하는 풀링 시스펨 방식으로 전환으로 터미널 생산성과 YT의 가용성을 높일 수 있다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.428-431
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• 2002

Yard cranes are very useful equipments for handling of heavy containers. But rope-driven yard cranes must have a little of sway and skew motion because ropes are passive mechanical device. So many researches have been concentrated on anti-sway algorithm controlling trolley speed. But control algorithm of trolley speed is not practical in windy weather. In this paper, we are going to propose a new structure for anti-sway. This structure uses aux. ropes. The control strategy with auxiliary rope is very useful to sway control of yard crane because rope length is shorter than quay-side container cranes. In this paper, we derive equations of motion of trolley system which have anti-sway controller to use auxiliary rope. And main schemes are introduced and explained briefly.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 1998년도 추계학술대회논문집:21세기에 대비한 지능형 통합항만관리
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• pp.167-174
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• 1998

Recently several researches of high speed container ship and loading system are mainly accomplished in U.S.A. and Japan. Its shipping service is not realized but it is realized in near future. To effective use of the feature and efficiency of them, quay, loading/unloading. yard operation system, port management system and connection transport system must be well integrated and operated. Specially, loading /unloading speed of container crane is important for making effective use of them. To speed up loading/unloading system, RO-RO and LO-LO methods that are mostly exclusive system are studied on the container crane with special structure and mechanism to handle individual container or bundle of containers. In this paper these methods are shown. When new high speed loading system of container is desighed, the realistic constrains must be considered.

• 지능정보연구
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• 제14권3호
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• pp.77-86
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• 2008

본 연구에서는 터미널의 운영전략과 하역시스템의 다양한 속성들이 반영이 된 터미널의 하역생산성 추정모델을 제시하였다. 터미널 설계 시 고려되는 하역시스템 특성 및 장치장의 레이아웃을 고려한 다양한 요소들을 반영하여 실험하였으며 시뮬레이션을 이용하여 하역 생산성 자료를 수집하였다. 수집된 자료를 바탕으로 회귀분석을 통하여 모델의 유의성을 검증하였다.

• 한국해양공학회지
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• 제19권1호
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• pp.77-86
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• 2005

Over the last 10 years, significant changes have taken place in the world of container shipping. The size and the speed of the quay-side crane have been increased considerably. As a result, the stiffness of a crane is decreased and the sway oscillation of cargo may become violent. The purpose of this paper is to determine the design force caused by the sway oscillation of the cargo, lifted by four ropes, with an initial fleet angle, and the governing equations of the lifting system for an anti-sway control system design.

• 한국항해항만학회지
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• 제44권3호
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• pp.227-234
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• 2020

컨테이너 터미널에서 가장 중요한 운영 목표 중 하나는 각 선박에 대한 서비스 시간을 최소화함으로써 안벽의 생산성을 극대화하는 것이다. 선박에 대한 서비스 시간을 최소화하기 위해서는 선박에 컨테이너를 싣고 내리는 해측의 안벽 크레인(QC: Quay Crane) 작업이 지연 없이 계속되어 그 효율이 극대화되어야 한다. 본 논문은 장치장과 QC 간 컨테이너 운반을 담당하는 트럭인 YT(Yard Tractor)의 운영을 효율화함으로써 QC가 YT를 기다리게 되는 지체 상황을 최소화할 수 있도록 해 주는 전략 기반의 YT 배차 방안을 사용할 것을 제안한다. 특히 본 논문에서는 실제 컨테이너 터미널에의 적용을 위해 기존에 제안된 전략을 수정 보완하고, 실제 터미널 데이터를 이용한 시뮬레이션 실험을 통해 그 효과를 검증한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권11호
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• pp.1112-1118
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• 2004

Automated container terminals have been developed over the world years and many countries are interested in them because the amount of containers exported or imported is rapidly increasing. The conventional container terminals were not designed to handle this kind of heavily many containers. They would face many structural problems soon or later, although they have been managed to do well so far. One of the most important things in automated container terminal is the handing equipments able to transfer many containers efficiently. Those are maybe automated transfer cranes, automatic guided vehicles and automated quay-side cranes. The word 'automated' means the equipment is operated without drivers and those equipments are able to work without any interruption in working schedule. Through the researches on the conventional transfer cranes, we decided that the structure of conventional transfer cranes is not proper in automated container terminal and it is not possible to handle so many container in limited time. Therefore we have been studying on the proper structure of the automated container for past several years and a new type of transfer cranes has been developed. Design concept and control method of the new crane are introduced and experimental results are presented in this paper.his paper.

• 정보처리학회논문지D
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• 제10D권1호
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• pp.101-108
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• 2003

동북아 중심 항만의 기반을 다지기 위해 자동화항만의 건설이 시급히 요청되고 있다. 따라서 우리나라에 적합한 자동화항만의 운영시스템 레이아웃 설계방안을 제시하고자 한다. 본 논문에서는 자동화항만의 운영시스템이 추구해야말 목표를 충족시키며, 각 자동화 장비를 통한 화물의 수출입 이동경포에 따라 운영시스템의 모델을 4가지로 구분하고 여러 입력 요소들을 변경시켜 가며 시행착오를 거쳐 동적으로 분석해 나감으로서 최적의 운영시스템 모델을 선정하고, 그에 대한 수출입화물별 야드 운영시스템 레이아웃을 설계하였다. 특히 미래의 자동화항만에서는 어떠한 자동화 장비를 사용하느냐에 따라 그 생산성이 달라진다. 그러나 현실적으로 비용측면과 현재의 작업 흐름을 도외시 할 수 없기 때문에 현재의 작업을 최적화하고 현재의 사용 장비와 자동화 장비의 대체로 작업의 혼선이 발생하지 않은 방법을 선택하여 레이아웃을 설계하였다. 본 논문의 야드 운영시스템에서 기술한 장비들은 Q/C(Quay Crane)을 제외한 모든 야드 장비가 완전자동화를 전제로 한 것이다.

• 한국항해항만학회지
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• 제29권8호
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• pp.747-753
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• 2005

본 논문은 컨테이너크레인의 흔들림제어의 한 방법으로, 이송증인 컨테이너가 임의의 이송궤적을 따라서 움직이도록 하고, 또한 트롤리 및 호이스트의 위치제어를 동시에 수행하는 가변구조제어에 관한 연구이다. 자동화터미널의 야석장에서 A지점에서 B지점으로 컨테이너를 옮기고자 할 때, 쌓여 있는 주위의 다른 컨테이너들을 피하면서 이송시키거나, 혹은 양하역 작업을 장애물이 존재하는 환경에서 수행할 때 주변의 장애물과 충돌하지 않도록 이송궤적을 만들어야 함은 필수적이다. 기존치 연구들이 무조건 흔들림이 작게끔 하는 것에 초점을 맞추었던 것에 반하여 본 논문에서는 비롯 흔들림이 발생하더라도 주어진 궤적을 추종하여 이송되게끔 하는 것에 그 특징이 있다. 트롤리 및 호이스트의 위치 및 속도오차 뿐 아니라 흔들림 각변위 및 각속도오차가 슬라이딩 평면으로 정의되며, 등속구간과 도착구간에서의 제어기가 각각 별도로 설계된다. 리아프노프 방법을 이용하여 안정성을 해석하였으며 파일럿 크레인을 이용한 실험결과를 제시한다.

• 산업공학
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• 제24권4호
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• pp.362-372
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• 2011

Container pick-up scheduling problem is to minimize the total container handling time, which consists of the traveling distance and the setup time of yard cranes in a container yard. Yard cranes have to pick-up the containers which are stacked in the yard-bays to satisfy the work schedule requirement of quay crane, which loads and unloads containers on or from container ships. This paper allows the movement of multiple yard cranes among storage blocks. A mixed integer programming model has been formulated and a genetic algorithm (GA) has been proposed to solve problems of large sizes. Computational results show that the proposed GA is an effective method.