• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제10권3호
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• pp.215-220
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• 2021

As the role of robots expands, flexible task planning methods are attracting attention from various domains. Many task planning frameworks are introduced to efficiently work in a wide range of areas. In order to work well in a broad region with multiple robots, various communication conditions should be controlled by task planning frameworks. However, few methods are proposed. In this paper, we propose mission planning methods according to the communication status of robots. The proposed method was verified through experiments assuming different communication states with a multi-robot system.

• 디지털융복합연구
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• 제19권8호
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• pp.225-234
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• 2021

팬데믹으로 인해 생활의 중심이 집으로 이동함에 따라 집을 다양한 활동에 최적화된 공간으로 만들어줄 수 있는 가정용 로봇의 개발이 활발하다. 이 연구는 로봇이 작업을 수행하는 상황에 따라 피드백을 하기 위한 접근 또는 회피 움직임이 사용자 경험에 미치는 효과를 확인하고자 하였다. 작업 수행 상황과 움직임 조건에 따라 6가지 시나리오를 구성하여, 각 조건에 따른 호감도, 인지된 지능, 친밀감, 부정적 태도, 행동 예측가능성을 측정하였다. 실험 결과, 작업 수행 상황에서는 인지된 지능과 친밀감, 행동 예측가능성에서 주효과가 나타났고, 움직임 조건에서는 호감도, 인지된 지능, 친밀감에서 주효과가 나타났다. 상호작용 효과는 호감도와 인지된 지능에서만 나타났다. 결론적으로 로봇의 움직임에도 접근-회피 경험을 적용할 수 있고, 회피에 따른 부정적 효과를 확인할 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.51-51
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• 2000

The ambiguity resolution is an essential task for the precise carrier phase differential GPS. In practice, however, there are still many problems in resolving the ambiguity in kinematic mode, especially in the urban areas. The multipath in received signal, the frequent change in visible satellites, and the cyclic slips make the ambiguity resolution very difficult task in real-time operation. In this paper, we consider a differential positioning with the float ambiguity that is free from the integer constraint. The float ambiguity estimation if carried out by the Kalman filter. The float and fixed ambiguities are combined together to determine the position in real-time kinematic mode.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.596-601
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• 1990

When using robot manipulator to carry out autonomous tasks, the positioning accuracy of the robot manipulator relative to a reference coordinate frame is of greate importance. The task program, which is generated by off-line CAD-system and used in actual robot positioning, may cause serious amount of the absolute positioning error of the robot manipulator. In this study, a robot performance test and calibration algorithms are proposed in order to improve the absolute positioning accuracy of the robot end effector. Experiments were also carried out by utilizing the HYUNDAI Robot AE 7601 and KIM2-Tester, a three dimensional measurement system, which is developed in Robotics & Fluid Power Control Lab. at Korea Institute of Science and Technology.

• 로봇학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.172-182
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• 2016

Lane-level vehicle positioning is an important task for enhancing the accuracy of in-vehicle navigation systems and the safety of autonomous vehicles. GPS (Global Positioning System) and DGPS (Differential GPS) are generally used in navigation service systems, which however only provide an accuracy level up to 2~3 m. In this paper, we propose a 3D vision based lane-level positioning technique which can provides accurate vehicle position. The proposed method determines the current driving lane of a vehicle by tracking the 3D position of traffic signs which stand at the side of the road. Using a stereo camera, the 3D tracking paths of traffic signs are computed and their projections to the 2D road plane are used to determine the distance from the vehicle to the signs. Several experiments are performed to analyze the feasibility of the proposed method in many real roads. According to the experimental results, the proposed method can achieve 90.9% accuracy in lane-level positioning.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2021년도 춘계학술대회
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• pp.550-551
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• 2021

측위 기술은 증강현실, 스마트 팩토리, 자율주행 등에서 중요한 기능을 수행하고 있다. 측위 기술 중에서 비콘을 이용한 측위 방법은 RSSI(Receiver Signal Strength Indicator) 값의 편차로 인하여 도전적인 과제로 여겨져 왔다. 본 연구는 수신기의 RSSI 값을 입력으로 하고 거리를 목표 값으로 하는 신경망을 학습시켜서 이동하는 객체에 대한 위치를 예측하였다. 이를 수행하기 위해 RSSI 대비 거리 실측값을 수집하였다. 수집한 데이터로 합성 데이터를 만들기 위한 신경망을 도입하였다. 이 신경망을 바탕으로 거리 대비 RSSI 값을 예측하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제35권12A호
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• pp.1128-1135
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• 2010

실내 무선 측위를 위한 UWB (Ultra Wide Band) 무선 측위 시스템에서는 정확한 위치 정보를 추정하기 위해 거리 인지 정보를 사용한다. 거리 인지를 위해서는 TOA (Time of Arrival), TDOA (Time Difference of Arrival)와 같은 시간 정보를 기반으로 하는 기법을 사용하는 것이 일반적이며, 시간 정보를 측정하기 위해서는 흔히 클럭 정보를 사용하는데, 이 때 가장 기본적으로 고려해야할 요소가 클럭 동기를 맞추는 것과 클럭 오프셋에 의한 오차를 보상하는 것이다. 본 논문에서는 이를 해결하기 위해 공통 클럭을 이용한 거리 인지 및 무선 측위 기술을 제안한다. 제안하는 무선 측위 기술의 성능 검증을 위하여 IEEE 802.15.4a TG에서 제시한 채널 환경에서 공통 클럭을 이용한 측위 시스템의 거리 인지 및 우선 측위 결과를 확인하기 위한 실험을 진행하였으며, 모의실험 결과를 통하여 클럭 오프셋에 영향을 받지 않는 우선 측위 결과를 얻을 수 있음을 확인하였다.

• 산업공학
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• 제17권1호
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• pp.113-120
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• 2004

The increased use of computers has introduced a variety kind of human-computer interfaces. Mouse is one of the useful interface tools to place the cursor on the desired position on the monitor. This paper suggested a foot controlled isotonic mouse which was similar to the ordinary hand-controlled mouse except that positioning was controlled by the right foot and the clicking was performed by the left foot. Experimental results showed that both the index of difficulty(IOD) and the display-control gain(DC gain) varied the total movement time in a target acquisition task on the monitor. The present authors also drew the optimal display-control gain of the foot-controlled isotonic mouse over the index of difficulty of 1.0 to 3.0. The optimal display-control gain, i. e., 0.256, could be used when designing a foot-controlled isotonic mouse.

• International journal of advanced smart convergence
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• 제6권1호
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• pp.26-31
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• 2017

When mobile navigator device accesses data randomly, the cache memory performance is rapidly deteriorated due to low memory access locality. For instance, GPS (General Positioning System) of navigator program for automobiles or drones, that are currently in common use, uses data from 32 satellites and computes current position of a receiver. This computation of positioning is the major part of GPS which accounts more than 50% computation in the program. In this computation task, the satellite signals are received in real time and stored in buffer memories. At this task, since necessary data cannot be sequentially stored, the data is read and used at random. This data accessing patterns are generated randomly, thus, memory system performance is worse by low data locality. As a result, it is difficult to process data in real time due to low data localization. Improving the low memory access locality inherited on the algorithms of conventional communication applications requires a certain optimization technique to solve this problem. In this study, we try to do optimizations with data and memory to improve the locality problem. In experiment, we show that our case study can improve processing speed of core computation and improve our overall system performance by 14%.

• 한국지리정보학회지
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• 제6권4호
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• pp.51-58
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• 2003

GPS를 대표로 하는 위성측위시스템은 GIS 데이터베이스 구축을 위한 데이터 취득에 있어서 중요한 역할을 하고 있다. 또한 최근의 위성측위 기술의 발전은 보다 빠르고 쉽고 경제적인 방법으로 대상물의 정확한 위치 정보의 취득을 가능하게 하였다. 그러나 도시공간 환경에 있어서는 수많은 도시공간 구조물들로 인해 측위위성과 수신기 사이의 시통이 제한됨으로써 정확한 GIS 데이터베이스 구축에 필요한 신뢰성 있는 위치정보 취득이 곤란하게 된다. 또한 대부분의 GIS 데이터 생성과 갱신의 소요가 도시공간을 중심으로 이루어지고 있음을 고려할 때, 이와 같은 도시공간에서의 위성측위를 통한 위치정보 취득의 곤란은, 정확하고 신속함을 필요로 하는 GIS 데이터 취득에 심각한 문제를 야기하게 된다. 따라서, 본 연구에서는 실제 도시공간에의 위치정보 취득을 위한 위성측위 환경을 평가하기 위해 차량측정장치를 사용하여 실제 도시공간을 대상으로 현장 실험을 수행하였다. 본 연구를 통하여 기존의 GPS 만을 이용한 위성측위 방식에서는 위치정보 데이터 취득에 한계성이 있다는 것을 파악할 수 있었으며, 이 결과는 향후 새로운 보완 측위 기술 연구분야에서 유용한 기초자료로서 활용될 수 있을 것으로 사료된다.