• 제목/요약/키워드: position probability

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A Hybrid Method for Mobile Robot Probabilistic Localization Using a Single Camera

  • Kubik, Tomasz;Loukianov, Andrey A.
    • 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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    • 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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    • pp.36.5-36
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    • 2001
  • Localization is one of the key problems in the navigation of autonomous mobile robots. The probabilistic Markov localization approaches offer a good mathematical framework to deal with the uncertainty of environment and sensor readings but their use for realtime applications is limited by their computational complexity. This paper aims to reduce the high computational cost associated with the probabilistic Markov localization algorithm. We propose a hybrid landmark-based localization method combining triangulation and probabilistic approaches, which can efficiently update position probability grid, while the probabilistic framework allows to make use of any available sensor data to refine robot´s belief about its current location. The simulation results show the effectiveness and robustness of the method.

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잠수함 위치 추정을 위한 베이지안 최적화 기반의 온라인 소노부이 배치 기법 (Online Sonobuoy Deployment Method with Bayesian Optimization for Estimating Location of Submarines)

  • 김두영
    • 한국군사과학기술학회지
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    • 제25권1호
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    • pp.72-81
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    • 2022
  • Maritime patrol aircraft is an efficient solution for detecting submarines at sea. The aircraft can only detect submarines by sonobuoy, but the number of buoy is limited. In this paper, we present the online sonobuoy deployment method for estimating the location of submarines. We use Gaussian process regression to estimate the submarine existence probability map, and Bayesian optimization to decide the next best position of sonobuoy. Further, we show the performance of the proposed method by simulation.

Matter Density Distribution Reconstruction of Local Universe with Deep Learning

  • Hong, Sungwook E.;Kim, Juhan;Jeong, Donghui;Hwang, Ho Seong
    • 천문학회보
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    • 제44권2호
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    • pp.53.4-53.4
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    • 2019
  • We reconstruct the underlying dark matter (DM) density distribution of the local universe within 20Mpc/h cubic box by using the galaxy position and peculiar velocity. About 1,000 subboxes in the Illustris-TNG cosmological simulation are used to train the relation between DM density distribution and galaxy properties by using UNet-like convolutional neural network (CNN). The estimated DM density distributions have a good agreement with their truth values in terms of pixel-to-pixel correlation, the probability distribution of DM density, and matter power spectrum. We apply the trained CNN architecture to the galaxy properties from the Cosmicflows-3 catalogue to reconstruct the DM density distribution of the local universe. The reconstructed DM density distribution can be used to understand the evolution and fate of our local environment.

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Dwell Time Optimization of Alert-Confirm Detection for Active Phased Array Radars

  • Kim, Eun Hee;Park, JoonYong
    • Journal of electromagnetic engineering and science
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    • 제19권2호
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    • pp.107-114
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    • 2019
  • Alert-confirm detection is a highly efficient method to improve phased array radar search performance. It comprises sequential detection in two steps: alert detection, in which a target is detected at a low detection threshold, and confirm detection, which is triggered by alert detection with a longer dwell time to minimize false alarms. This paper provides a design method for applying the alert-confirm detection to multifunctional radars. We find optimum dwell times and false alarm probabilities for each alert detection and confirm detection under the dual constraints of total false alarm probability and maximum allowable dwell time per position. These optimum values are expressed as a function of the mean new target appearance rate. The proposed alert-confirm detection increases the maximum detection range even with a shorter frame time than that of uniform scanning.

Dynamic Positioning 선박들의 사고사례 분석 (An Analysis on Incident Cases of Dynamic Positioning Vessels)

  • 채종주;정연철
    • 한국항해항만학회지
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    • 제39권3호
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    • pp.149-156
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    • 2015
  • Dynamic Positioning System(DPS)은 동력, DP control 장치, DP 컴퓨터, 위치참조시스템(PRS), 센서, thruster 시스템 및 DP 운용자(DPO) 7가지로 구성되어 있다. DP 선박은 이들 구성요소들에 문제가 발생하면 그 기능을 상실할 수 있는데 이러한 DP 선박의 위치손실사고(Loss of Position, LOP)는 선주가 자발적으로 매년 IMCA에 보고하고 있다. 본 연구에서는 2001~2010년까지 10년 동안 IMCA 보고된 DP 선박 관련사고 612건에 대한 분석을 바탕으로 DPS의 7가지 구성요소와 관련된 사고 원인을 파악하고 이들 중 높은 비율을 차지하는 요인의 정성적, 정량적 분석을 통한 DP 선박의 안전운항 방안을 모색하고자 한다. 10년 평균 가장 높은 비율을 차지한 DPS 사고원인 요소는 PRS였다. 이를 전문가들의 브레인스토밍을 통해 작성된 flowchart를 바탕으로 베이지안 네트워크 분석을 시행한 결과 PRS 각 요소별 조건부 확률을 확인할 수 있었다. DP 선박의 drive off를 발생시키는데 주요한 영향을 미치는 것은 DGPS, microwave radar 및 HPR 이었고 DGPS에 주요한 영향을 미치는 에러 요인은 signal blocked, electric components failure, relative mode error 및 signal weak or fail이라는 것도 확인할 수 있었다.

모바일 어플리케이션의 네비게이션 위치와 항목 수에 따른 만족도에 대한 분산 분석 (ANOVA of Satisfaction based on Navigation Location and Number of Items in Mobile Applications)

  • 박성흠;김태완
    • 서비스연구
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    • 제12권2호
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    • pp.38-47
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    • 2022
  • 모바일 어플리케이션 사용성에서 사용자인터페이스는 매우 중요한 요소이다. 일반적인 어플리케이션의 사용자 인터페이스는 내비게이션이 있고 그 항목을 선택하는 것으로 페이지의 이동이 이루어진다. 본 연구에서는 내비게이션의 위치와 항목의 수에 따라서 사용자들의 만족도에 차이가 있는지를 알아보고자 하였다. 본 연구에서는 일반적인 어플리케이션의 내비게이션의 3가지 위치인 상단, 하단, 사이드와 각 위치마다 항목 수를 4~6개를 독립변수로 무작위로 뽑은 성인 남녀 135명을 대상으로 무작위 그룹을 지어 이원배치분산분석을 진행하였다. 연구결과 내비게이션의 위치와 항목 수가 각기 0.000과 0.008로 유의확률 0.05 이하로 귀무가설을 기각했다. 또한 내비게이션의 위치와 항목 수의 상호작용이 만족도의 차이를 만들어 내는지의 연구가설을 유의확률 0.016으로 유의함을 확인하였다. 분석(Scheffe)에서는 내비게이션의 위치에서 사이드<상단<하단의 새 집단으로 분류되어 각기 유의미한 차이가 있었고, 항목 수에서는 6개<4개 두 개의 집단이 유의미한 차이가 있었다. 내비게이션의 위치와 항목 수에 따른 만족도의 차이가 일부 유의미하게 나타난 결과에 따라, 내비게이션의 위치가 하단에 위치했을 때 인터페이스의 만족도가 높아지는 것을 알 수 있었다. 다만, 다양해지고 있는 모바일 사이즈에 따라 사이드 형태의 내비게이션이 적합한지에 대한 후속 연구가 필요할 것이다.

확률적 평가에 기반한 컴퓨터 바둑의 후보 생성 시스템 (A Candidate Generation System based on Probabilistic Evaluation in Computer Go)

  • 김영상;유기영
    • 전자공학회논문지CI
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    • 제37권2호
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    • pp.21-30
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    • 2000
  • 바둑이 진행될 때마다 적절한 후보 자리를 계산하는 모델이 있다면, 사례를 이용하지 않고도 후보 생성알고리즘의 표준으로 정립될 수 있다. 본 논문에서는 바둑을 조합 게임론에 따라서 분석하고, 흑, 백간 영역의 차이를 반면의 형세로 나타내는 확률 행렬(PM)을 기반으로 임의의 국면에 대한 후보를 생성하는 후보 본 논문에서 설계된 CGS는 임의의 국면에 돌이 놓여지면 영향력, 안정도, 살아남을 확률 값(PV), 확률행렬(PM)을 계산하고, 현 국면에 대한 적당한 후보를 생성한다. CGS의 기본 전략은 현재의 반면에 대해서 다섯 개의 후보를 생성하고 그 중에서 PV가 높은 지점을 최종 후보로 선정한다. CGS는 공격보다 방어에 주력하였으며 정석 사례를 사용하는 NEMESIS에 비해서 사례를 전혀 구축하지 않은 CGS가 초반에 있어서 다소 우세함을 보여준다.

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자갈비산 메커니즘 연구를 위한 고속철도차량 하부유동 계측 (Track Measurements of Strong Wind under High-speed Train to Investigate Ballast-flying Mechanism)

  • 권혁빈;박춘수;남성원;고태환
    • 한국정밀공학회:학술대회논문집
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    • 한국정밀공학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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    • pp.369-373
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    • 2005
  • To investigate the mechanism of ballast-flying phenomena by strong wind induced by high-speed trains, wind velocity in the vicinity of the track has been measured using 16-channel Kiel-probe array and detailed flow structure near the surface of the track has been analyzed. The position at which the underflow fully develop has been examined in order to assess the driving force of the turbulent flow under train and the results yields that the turbulent flow owing to the cavity of the inter-car as well as the friction force at the underbody of the train is the main reason of the strong wind under high-speed train. The preceding wind tunnel test results has been introduced to assess the probability of ballast-flying during the passage of the high-speed train by comparing the results from field-measuring. The results shows that when the G7 train as well as the KTX train runs at 300km/h, about 25m/s wind gust is induced just above the tie and the probability for small ballast under 50g to fly is about 50% when it is on the tie. If the G7 train runs at 350km/h, the wind gust just above the tie increases to 30m/s, therefore more radical countermeasure seems to be needed.

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실물 휨 피로시험을 통한 철도레일의 휨 피로거동 분석 (The Bending Fatigue Behavior Analysis of Rail by Bending Fatigue Test)

  • 성덕룡;박용걸;고동춘;이시용;민낙기
    • 한국철도학회논문집
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    • 제13권2호
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    • pp.201-207
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    • 2010
  • 철도 레일의 누적통과톤수에 의한 교체주기기준은 레일의 휨 피로수명에 의해 결정된다. 레일의 휨 피로수명을 평가하기 위해서는 기본적으로 레일의 휨 피로거동(S-N선도)에 대한 분석이 필요하다. 본 연구에서는 국내에서 사용되고 있는 50kg/m, 60kg/m 레일에 대하여 신품 및 사용 용접레일(모재부, 테르밋용접부, 가스압접부)로 구분하여 실물 휨 피로시험을 수행하였으며, 휨 피로시험결과를 바탕으로 파단유형 및 파단면 분석, 파괴 확률에 따른 휨 피로거동(S-N선도) 분석을 수행하였다. 이를 통해 레일종류별, 용접방법별, 신품 및 사용레일에 대한 S-N선도를 도출하였다. 이는 향후 누적통과톤수에 의한 레일 피로수명 평가를 위해 반드시 필요한 기초 자료로서 활용될 것으로 기대된다.

뇌파와 감성평가 기반의 스크린 상 특정 디스플레이 위치 선호도 평가에 관한 기초연구 (A Preliminary Study on the Preference Assessment on Individuals with Specific Display Location in Screen based on Electroencephalogram and Emotional Assessment)

  • 왕창원;민세동
    • 전기학회논문지
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    • 제63권7호
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    • pp.968-975
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    • 2014
  • This paper proposed a evaluation method for individual's subjective preferred location using EEG and emotional assessment. Visual stimulus were sequentially presented a total six points(the top and the bottom of the left, the top and the bottom of the center and the top and the bottom of the right on the screen). EEG were measured from twenty subjects according to each six points. At the same time, we were executed evaluation of subjects preferred location from emotional assessment. Alpha and beta wave were measured in Fp1, Fp2, F7 and F8 location, followed by ten to twenty electrode system. Correlations and variations of alpha and beta wave from each channel were calculated and analyzed. Because of the number of subjects population under 30, we used Speareman test for a correlation analysis between alpha and beta wave. Also, emotional assessments which compose of visual sense harmony, visual sense stability, stability of position and the visibility were performed and were analyzed by average and frequency. After visual stimulus, emotional assessments were performed. From the variance analysis of EEG, beta wave from F7 was appeared statistically significant as significance probability of 0.006. Also, between alpha wave and beta wave appeared a negative correlation(r=-0.190). From the post-hoc test of F7 beta wave, location 1, 5 and 6 appeared to difference statistically significant. Emotional assessment result according to six positions showed 0.00 significance probability. Thus, location and emotional assessment appeared to influence on each other. From the average and frequency analysis of emotional assessment, location 2 showed obtained of best emotional assessment score and appeared lower beta wave than other locations. Finally, most subjects showed a preference for location 2. Through obtained results in this paper, will be helpful to about human emotional assessment and EEG research.