• 한국공작기계학회:학술대회논문집
• /
• 한국공작기계학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.567-572
• /
• 2002

The equipment of industrial robot in manufacturing and assembly lines has rapidly increased. In order to achieve high productivity and flexibility, it becomes very important to develop the visual feedback control system with Off-Line Programming System(OLPS ). We can save much efforts and time in adjusting robots to newly defined workcells by using Off-Line Programming System. A proposed visual calibration scheme is based on position-based visual feedback. The visual calibration system is composed of a personal computer, an image processing board, a video monitor, and one camera. The calibration program firstly generates predicted images of objects in an assumed end-effector position. The process to generate predicted images consists of projection to screen-coordinates, visible range test, and construction of simple silhouette figures. Then, camera images acquired are compared with predicted ones for updating position and orientation data. Computation of error is very simple because the scheme is based on perspective projection, which can be also expanded to experimental results. Computation time can be extremely reduced because the proposed method does not require the precise calculation of tree-dimensional object data and image Jacobian.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
• /
• 한국공작기계학회 2001년도 추계학술대회(한국공작기계학회)
• /
• pp.140-145
• /
• 2001

The equipment of industrial robot in manufacturing and assembly lines has rapidly increased. In order to achieve high productivity and flexibility, it becomes very important to develop the visual feedback control system with Off-Line Programming System(OLPS). We can save much efforts and time in adjusting robots to newly defined workcells by using Off-Line Programming System. A proposed visual calibration scheme is based on position-based visual feedback. The visual calibration system is composed of a personal computer, an image processing board, a video monitor, and one camera. The calibration program firstly generates predicted images of objects in an assumed end-effector position. The process to generate predicted images consists of projection to screen-coordinates, visible range test, and construction of simple silhouette figures. Then, camera images acquired are compared with predicted ones for updating position and orientation data. Computation of error is very simple because the scheme is based on perspective projection, which can be also expanded to experimental results. Computation time can be extremely reduced because the proposed method does not require the precise calculation of tree-dimensional object data and image Jacobian.

• 노인간호학회지
• /
• 제20권sup1호
• /
• pp.144-153
• /
• 2018

Purpose: The purpose of this study was to review the influence of robot systems on nursing and robotics technology. Methods: The research design was a review article. The literature was done to help understand the current status and effects of robotic technology in the healthcare field, both domestic and overseas. The keywords searched were 'Nursing', 'Robot', and 'Patient safety' in Pubmed, CINAHL etc, and 'Nursing Activity', 'Nursing Care Integration Service' in RISS and KISS. Results: In healthcare, robotics is used in five areas; personal care robots, mobility and transfer robots, cognitive and emotional robots, nursing assist robots and care robots in palliative home care settings. Nurses' demands for utilization of robotic systems are high. Especially, if robotics is used for indirect and non-value-added nursing activities, efficiency may increase. Therefore, robotics should be used to help nurses focus on bedside care and perform better nursing care. Conclusion: Future robots and technology can help nurse to provide optimal nursing to patients, and will improve the quality life of patients. It is suggested that nursing research should be actively pursued in the future. Especially, it is an urgent field to improve nursing quality and reduce the burden of nurses.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제13권4호
• /
• pp.24-33
• /
• 1996

PLCs are vital components of modern automation systems, which have penetrated into almost every industry. Many industries have a demand for facilitation of PLC programming. In this study, a programning system for sequential control is developed on a personal computer. This programming system consists of two main parts, a GRAFCET editor and a GRAFCET compiler. The GRAFCET editor enables us to model an actual sequential process by a GRAFCET diagram. This GRAFCET editor is developed by the menu-driven method based on specific menus and graphic symbols. The GRAFCET compiler consists of two parts, a GRAFCET parser and a code generator. The possible errors in a drawn GRAFCET diagram are first checked by the GRAFCET parser which generates finally an intermediate code from a verified CRAFCET diagram. Then the intermediate code is converted into a control code of an actual sequential controller by the code generator. To show the usefulness of this programming system, this system is applied to a pneumatically controlled handling robot. For this robot, a Z-80 microprocessor is used as the actual sequential controller.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제25권1호
• /
• pp.48-56
• /
• 2015

본 논문에서는 지자기센서와 스마트폰을 사용하여 개인이동시스템(PMS)을 구현한다. 지자기센서를 사용한 PMS 제어 시스템은 탑승자가 원하는 방향으로 스마트폰을 향하게 하면 PMS는 탑승자가 원하는 방향으로 이동한다. 본 논문에서 제안한 스마트폰 제어 PMS는 지자기센서를 사용함으로써 버튼 조작에 의한 제어보다 더 직관적으로 PMS를 제어하므로 사용자에게 더욱 편리한 인터페이스를 제공한다. 그리고, PMS에 장착된 모터의 기계적 특성을 보정하기 위하여 지자기센서가 사용되었다. 또한, 본 논문은 지자기센서 기반의 PMS의 제어방법으로 절대방향과 상대방향 제어방법을 제안한다. 실험 결과로서 제안된 두 가지 방법으로 지자기센서 기반의 PMS가 편리하고 효과적으로 제어되었다.

• Journal of Information Processing Systems
• /
• 제19권6호
• /
• pp.730-744
• /
• 2023

The topic of this paper is the recognition of human activities using egocentric vision, particularly captured by body-worn cameras, which could be helpful for video surveillance, automatic search and video indexing. This being the case, it could also be helpful in assistance to elderly and frail persons for revolutionizing and improving their lives. The process throws up the task of human activities recognition remaining problematic, because of the important variations, where it is realized through the use of an external device, similar to a robot, as a personal assistant. The inferred information is used both online to assist the person, and offline to support the personal assistant. With our proposed method being robust against the various factors of variability problem in action executions, the major purpose of this paper is to perform an efficient and simple recognition method from egocentric camera data only using convolutional neural network and deep learning. In terms of accuracy improvement, simulation results outperform the current state of the art by a significant margin of 61% when using egocentric camera data only, more than 44% when using egocentric camera and several stationary cameras data and more than 12% when using both inertial measurement unit (IMU) and egocentric camera data.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
• /
• 한국HCI학회 2008년도 학술대회 1부
• /
• pp.540-546
• /
• 2008

미래에는 로봇이 사람의 감정 상태를 이해하거나 적절하게 자신의 행동을 표현하는 기능은 중요해 질 것이다. 사람간의 교류에서 메세지의 93%가 행동 표현에 있으며, 바디 랭귀지는 감정의 양을 표현하므로 행동 표현은 중요한 감정 표현 수단이다. 최근의 로봇들은 얼굴, 제스처, LED, 소리 등의 복합적 방법을 이용하여 사람과 교류하고 있지만 포즈는 위치와 방위, 얼굴이나 제스처는 속도, 말이나 색 풍은 시간에 대한 정보가 필요하기 때문에 하나의 모델로 통합하거나 동기화 시키기 어렵다. 한편 작은 세기의 감정에서, 얼굴은 쉽게 표현이 가능하지만 제스처는 표현이 힘들다. 또한 기존의 감정 경계는 같은 형태와 크기를 가지거나, HHI 분야에 국한되어 연구되어 왔다. 본 논문에서는 정서 공간에서 감정의 경계를 어떻게 정의할 것이며, 복합적 표현 방법을 시스템적으로 어떻게 동기화할 수 있을지를 제안한다.

• 생물환경조절학회지
• /
• 제18권2호
• /
• pp.87-94
• /
• 2009

본 연구는 식물체 캘러서의 접종공정을 자동화하기 위한 로봇개발을 위하여 수행되었으며, 본 보에서는 로봇의 주요구성부인 엔드이펙터 및 전체 로봇시스템의 성능에 대한 연구결과를 소개하였다. 이에 본 보에서 소개한 연구결과를 요약하면, 캘러스 접종을 위하여 흡인식 엔드이펙터와 기계식 엔드이펙터를 제작하였으며, 흡인식은 분리 및 치상의 겸용, 기계식은 분리 분할 치상용으로 각각 분리하여 제작하였으며, 흡인식 엔드이펙터의 성능시험 결과, 평균 8.2kPa의 흡인압에서 캘러스가 깨끗이 분리되었으며 분리된 캘러스를 새배지로 치상 고정히는데 소요되는 적정 배출압은 12kPa로 나타났다. 또한 기계식 엔드이펙터를 이용한 접종공정 자동화 시스템의 성능시험으로서 분할, 파지, 이송 및 치상 작업 성능을 시험한 결과 분할에서는 97%, 분할된 캘러는 모두 정확하게 파지되었으나, 치상하기 위하여 새로운 배양용기로 이송하는 과정에서는 일부 미끄러지는 현상이 발생하여 95%의 성능을 보였고 이송된 캘러스는 모두 정확하게 치상이 기능하였다. 따라서 분할하여 치상할 총 80개의 캘러스 가운데 74개가 정확하게 작업되는 것으로 나타나 전체 성공율은 92%였다. 또한 식물 조직 배양 자동화 공정에 사용되는 로봇에 있어서 엔드 이펙터를 장착하게 되는 매니퓰레이터로서는 6자유도의 매니퓰레이터를 선정하였다.

• 문화기술의 융합
• /
• 제8권4호
• /
• pp.469-476
• /
• 2022

3D 모델링 기술과 대화 인공지능 알고리즘의 발달로 인해 다양한 분야에서 디지털 휴먼이 활용되고 있고, 신한 은행, 농협 은행 등 주요 은행을 중심으로 은행에서도 가상 은행원이 등장하기 시작했다. 그러나 디지털 휴먼과 관련된 연구는 주로 외형 위주이며, 로봇 의인화 과정에서 고려되어야 하는 퍼소나 설정에 대한 연구는 미비하다. 본 연구에서는 은행 업무라는 구체적인 맥락에서 발화 전략의 의인화 수준과 개인정보 활용 수준이 다른 3가지 시나리오(학생증 수령, 입출금 통장 개설, 전세 자금 대출 상담)에 대한 사용자 경험을 알아보기 위해 실험을 진행하였다. 연구 결과, 사회적 실재감과 유용성은 시나리오와 의인화 수준에 대해 상호작용 효과가 있었다. 친밀감, 신뢰도, 인지된 지능에는 상호작용 효과가 없었지만 경향성을 확인 할 수 있었다.

• 대한기계학회논문집
• /
• 제17권9호
• /
• pp.2191-2204
• /
• 1993

A sensor system has been developed to measure the posture(position and orientation) of mobile robots working in industrial environments. The proposed sensor system consists of a CCD camera, retro-reflective landmarks, a strobe unit and an image processing board. The proposed hardware system can be built in economic price compared to commercial vision systems. The system has the capability of measuring the posture of mobile robots within 60 msec when a 386 personal computer is used as the host computer. The experimental results demonstrated a remarkable performance of the proposed sensor system in the posture measurement of mobile robots - the average error in position is less than 3 mm and the average error in orientation is less than 1.5.