• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2000년도 춘계학술대회논문집A
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• pp.529-535
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• 2000

This paper propose the method to obtain the inverse kinematics and the Jacobian of the 5-bar parallel robot and apply the nonlinear controller to the 5-bar parallel robot with the dynamic analyses using the Jacobian of the Passive joints with respect to the active ones and singular value decomposition(SVD). It also experimentally shows that we can do high-speed and accuracy tasks using nonlinear control method. And it explains the relation between the property of the position control and manipulability using a new performance index.

• Journal of the Korean Society for Industrial and Applied Mathematics
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• 제1권1호
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• pp.35-53
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• 1997

This paper analyzes the time complexity of Genetic Algorithm based Task Scheduling (GATS) which is designed for the scheduling of parallel programs with diverse embedded parallelism types in a heterogeneous network systems. The analysis of time complexity is performed based on two representation methods (REIA, REIS) which are proposed in this paper to encode the scheduling information. And the heterogeneous network systems consist of a set of loosely coupled parallel and vector machines connected via a high-speed network. The objective of heterogeneous network computing is to solve computationally intensive problems that have several types of parallelism, on a suite of high performance and parallel machines in a manner that best utilizes the capabilities of each machine. Therefore, when scheduling in heterogeneous network systems, the matching of the parallelism characteristics between tasks and parallel machines should be carefully handled in order to obtain more speedup. This paper shows how the parallelism type matching affects the time complexity of GATS.

• 한국정밀공학회지
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• 제26권8호
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• pp.79-88
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• 2009

This paper presents the analytical stiffness analysis method for a low-DOF planar parallel manipulator. An n-DOF (n<3) planar parallel manipulator to which 1- or 2-DOF serial mechanism is connected in series may be used as a positioning device in planar tasks requring high payload and high speed. Differently from a 3-DOF planar parallel manipulator, an n-DOF planar parallel counterpart may be subject to constraint forces as well as actuation forces. Using the theory of reciprocal screws, the planar stiffness is modeled such that the moving platform is supported by three springs related to the reciprocal screws of actuations (n) and constraints (3-n). Then, the spring constants can be precisely determined by modeling the compliances of joints and links in serial chains. Finally, the stiffness of two kinds of 2-DOF planar parallel manipulators with simple and complex springs is analyzed. In order to show the effectiveness of the suggested method, the results of analytical stiffness analysis are compared to those of numerical stiffness analysis by using ADAMS.

• 한국통신학회논문지
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• 제28권1B호
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• pp.27-32
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• 2003

본 논문에서는 고속 네트웍 기반의 분산 병렬 시스템에서 다양한 내재 병렬 형태를 갖는 프로그램의 효과적인 수행을 위한 유전자 알고리즘 기반의 태스크 스케쥴링 방법(Genetic Algorithm based Task Scheduling GATS)을 제안한다. 분산병렬 시스템은 고속 네트웍을 통해 연결되어진 다수의 범용, 병렬, 벡터 컴퓨터들로 구성되어진다. 분산병렬 처리의 목적은 다양한 내재 병렬 형태를 갖는 연산 집약적인 문제들을 다수의 고성능 및 병렬 컴퓨터들의 각기 다른 능력을 최대한 이용하여 해결함에 있다 분산병렬 시스템에서 스케쥴링을 통하여 더 많은 속도향상을 얻기 위해서는 시스템간의 부하 균형보다는 태스크와 병렬 컴퓨터간의 병렬특성의 일치가 주의 깊게 다루어져야 하며 태스크의 이동으로 인한 통신 오버헤드가 최소화되어야 한다 본 논문에서는 유전자 알고리즘의 동작이 병렬 특성을 감안하여 이루어질 수 있도록 초기화 방법과 지식 기반의 mutation 방법을 제안한다.

• 로봇학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.58-64
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• 2024

The ability of the robot gripper to handle a wide range of objects significantly impacts its operational effectiveness. Among the robot grippers commonly used, the economically feasible choice is the relatively simple structure of a parallel gripper. To perform more densely packed tasks with a parallel gripper, it should be capable of handling small objects. Therefore, this study designs a parallel gripper mechanism equipped with assisting grippers to ensure smooth grasping of small objects. The parallel gripper is designed using a rack and pinion gear system, with two additional grippers on both side, and these assisting grippers are designed to be detachable. The two assisting grippers have different type of tip to grasp thin fabric shapes and thin stick shapes. The gripper prototype is used to verify the grasping capabilities for shapes achievable with a conventional parallel gripper and those intended for grasping with the assisting grippers through grasping experiments. Consequently, by equipping a conventional parallel gripper with assisting grippers as in this study, it becomes capable of handling a broader range of objects, in addition to its existing functionality.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제2권4호
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• pp.378-389
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• 1999

분산 실시간 시스템에서 타스크들은 여러 개의 서브 타스크들로 분할되어지고 그들의 실시간 특성들에 따라 병렬로 실행되지만, 이러한 서브 타스크들의 마감시간 분실을 최소화하면서 타스크 마감시간을 서브 타스크에 할당하는 최적의 해를 얻기란 어렵다. 본 논문에서는 주기적 타스크들의 통신시간과 수행시간을 이용해서 각 서브 타스크들의 속성에 따라 마감시간을 할당하는 알고리즘을 제시한다. 또한, 처리기들간의 통신시간을 고려한 처리기 사상 알고리즘과 서브 타스크들간의 통신시간을 개선하기 위해 동일한 처리기에 할당하는 효율적인 중복 알고리즘을 제시한다 결과적으로 FUTD(Fully connected, Unbounded Task Duplication) 알고리즘에 효율적인 실시간 특성을 적용함으로써 IPC(Inter-Processor Communication) 시간을 줄이고 유휴 처리기를 이용해서 평균 처리기 이용률을 개선하였다

• 한국정보처리학회논문지
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• 제7권1호
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• pp.74-87
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• 2000

본 논문에서는 초고속 통신망인 Myrinet을 기반으로 하는 워크스테이션 연동(network of workstations) 환경하에서 병렬 프로그래밍 모델을 지원하는 PVM (parallel virtual machine)의 통신 성능 개선 방안을 제시한다. PVM을 위해 새로이 제안하는 Myrinet 기반 통신 모델은 커널을 경유하는 기존의 UDP/IP 프로토콜을 이용하는 통신 모델과 Myrinet API를 직접 이용하는 통신 모델을 혼합한 복합 통신 모델이다. 제안된 복합 통신 모델은 사용자 영역(커널)에서 커널(사용자) 버퍼로의 메시지 복사 부하를 제거하고 커널내의 프로토콜 스택 처리를 위한 통신 지연 요인을 감소시키므로, Myrinet상에서 보다 빠른 PVM 테스크간의 데이터 전송 속도를 보장한다. 또한, UDP/IP를 사용하는 기존 PVM에 본 논문에서 제안된 Myrinet 기반 복합 통신 모델을 적용시킨 EPVM (Enhanced PVM)을 구현하고, 이의 성능을 측정하였다. 실험 결과 EPVM의 통신 성능이 기존 PVM 보다 평균 1.5배 정보 우수하다는 것을 확인하였다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제13권11호
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• pp.5446-5463
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• 2019

Parallel computing system components should be harmonized, and this harmonization is kept existent using synchronization time. Synchronization time affects the system in two ways. First, if we have too little synchronization time, some tasks face the problem of harmonization, as they need appropriate time to update and synchronize with the system. Second, if we allocate a large amount of time, stall system created. Random allocation of synchronization time for parallel systems slows down not only the booting time of the system but also the execution time of each application involved in the system. This paper presents a simulator used to test and allocate appropriate synchronization time for distributed and parallel heterogeneous systems. The simulator creates the parallel and heterogeneous system to be evaluated, and lets the user vary the synchronization time to optimize the booting time. NS3-cGEM5 simulator in this paper is formed by HLA-RTI federation integration of the two independent architecture and network simulators - NS3 and cGEM5. Therefore, nodes created on these simulators need synchronizations for harmonized system performance. We tested and allocated the appropriate synchronization time for our sample parallel system composed of one x86 server and three ARM clients.

• 한국통신학회논문지
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• 제23권6호
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• pp.1409-1418
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• 1998

최근의 오디오 압축 알고리듬은 다양한 코딩 기법을 조합하여 사용하고 있다. 이들은 DSP 작업(DSP task), 제어 작업(controller task), 그리고 혼합 작업(mixed task)으로 나눌 수 있다. 기존의 DSP 프로세서들은 이들 중 DSP 작업만을 효율적으로 설계되어 있어 제어작업이나 혼합작업에 대해서는 자원을 효율적으로 활용하지 못하는 단점이 있다. 본 논문에서는 기존의 DSP 프로세서가 가지는 DSP 작업에 대하여 고성능을 그대로 유지하면서 제어작업과 혼합작업에서도 좋은 성능을 가지는 새로운 구조를 제안하고 구현하였다. 제안된 프로세서 YSP-3는 4개의 실행 유닛 (곱셈기, 2개의 ALU, 메모리 접근 유닛)을 병렬로 배치한 후 4-way 수퍼스칼라명령어 구조를 사용하여 각 우ㅠ닛을 독립적으로 사용할 수 있도록 하였다. 제안된 구조는 일반적인 DSP 알고리듬과 AC-3 디코딩 알고리듬을 실행하여 성능을 평가하였다. 마지막으로 VHDL을 통해 $0.6\$\mu$textrm{m}$-3ML 표준셀 기술로 합성한 후 Compass상에서 모의실험으로 통해 33MHz의 시스템 클럭에 대해 최대 지연시간 상황에서 실시간 동작을 확인하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제26권12C호
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• pp.218-224
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• 2001

분산병렬처리의 목적은 다양한 내재 병렬 형태의 특징을 갖는 연산 집약적 문제를 고속 네트웍으로 연결되어진 다수의 고성능 및 병렬 컴퓨터들의 각기 다른 능력을 최대한 이용하여 해결함에 있다. 본 논문에서는 분산병렬시스템을 이용하는 경우의 성능 향상 분석을 위해 일반적인 그래프 표현 방법을 포함하는 계산 모델을 제안하고 프로그램의 수행을 위한 스케쥴링 시에 성능 향상이 어떠한 요인에 의해 달성되는지를 분석한다. 제안된 표현 방법은 동기종 및 이기종 시스템 모두에 적용되어질 수 있다. 분산병렬 시스템에서 스케줄링을 통하여 더 많은 속도향상을 얻기 위해서는 태스크와 병렬 컴퓨터간의 병렬특성의 일치가 주의 질게 다루어져야 하며 태스크의 이동으로 인한 통신 오버 헤드가 최소화 되어야 한다.