• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2004년도 추계학술대회 논문집 전기기기 및 에너지변환시스템부문
• /
• pp.196-198
• /
• 2004

In this paper, the container crane which transports containers between a container ship and trucks in the harbor is modeled. The equation of motion is simplified for control purpose. The pole placement technique is used to control the crane to minimize load swing angle The objective of the control is to transfer the load as quickly as possible, while minimizing the amplitude of swing at the end of transfer. Computer simulations are provided.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
• /
• pp.62.5-62
• /
• 2002

The main purpose of this paper is to identify the important parameters and to examine their relations to one another while gantry crane structure was modeled. The important elements of the structural analysis are included, such as the stiffness matrix and its relations to the degrees of freedom, the displacement, and frequency responses. To investigate these relations, the parametric modeling of a dynamic system is solved by using the finite element method (ANSYS-Program). Furthermore, EXPRESS schema and C-FAR (change favorable representation) are described how to change the frame length of gantry crane which influences other elements. Since this relationship is established, the results may...

• 연구논문집
• /
• 통권25호
• /
• pp.99-104
• /
• 1995

At present, a lot of researches on AS/RS(Automatic Storage and Retrival System) are being performed and also applied to realization of FA, FMS and CIM. Especially facility management and diagnosis of stacker crane that is major equipment of AS/RS, is recognized more importantly. In this paper, Case Base is designed for manager that is non-expert and it is implemented according to possible trouble case for the purpose of trouble diagnosis and maintenance of stacker crane.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 1998년도 추계학술대회논문집:21세기에 대비한 지능형 통합항만관리
• /
• pp.175-180
• /
• 1998

In container crane system, the variation of cargo weight have effect on the travelling and sway control of load. For precise travelling and/or anti-sway control of crane system, the cargo weight should be measured and considered with control algorithm. But, and added attachment for measuring the cargo weight put restraint upon the control freedom for travelling and anti-sway. In this paper, we propose an estimation method for cargo weight in container crane system by using observation technique. First of all, we model the container crane system as a bilinear system and transform this model into linear system with external disturbance model. Second, we propose a generalized type - disturbance estimation observer and set a disturbance model, where, the cargo weight is related with the sway of load, and the sway is represented as a periodic external disturbance. Lastly, by using simulation we verify that the proposed algorithm of disturbance estimation observer is effective to estimate the cargo weight, and it will be used with anti-sway control algorithm.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2013년도 춘계학술대회
• /
• pp.132-133
• /
• 2013

선박 인양크레인은 선박을 안전하게 인양하기 위한 장비로서 이러한 형태의 크레인은 조선소의 대형 선박이나 항만 컨테이너 등에서 많이 사용되고 있다. 이와 같은 인양크레인은 육상에 설치되어 운용되고 이를 사용하기 위해서는 항만시설이 구축되어야 한다. 이 논문에서는 부유식 인양크레인의 운동응답특성과 파 강제력을 산출하고 부유식 인양크레인의 구조응답 평가를 수행하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 1999년도 추계학술대회논문집
• /
• pp.333-344
• /
• 1999

Currently many studies on the unmanned gantry crane for the automated container terminal are accomplished. This is needed for the development of large scale, automation, high speed, unmanned system and information system in port facility. In order to do efficient container handling job in port yard, the automated handling system is well adapted to the job environments and all-season weather, In order to realize the automatic and unmanned system for container handling job, the required functions and main structure system are studied. The major problems of operation of the conventional gantry crane are that the vibration of gantry structure body is occurred by operation and that high-speed and precision position-velocity control and the capability to dope to the external disturbances caused by the wind, rain, fog and job environments. In this paper, the fundamental study for establishment of the concept and the dynamic modelling of the major sub system of the unmanned gantry crane is presented. These studies are useful for design and manufacturing of the new concept model of the unmanned gantry crane for efficient operation of the automated container terminal.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2009년도 공동학술대회
• /
• pp.167-168
• /
• 2009

컨테이너를 통한 무역이 나날이 늘어감에 따라 컨테이너터미널에서는 생산성을 향상시키기 위한 많은 노력을 하고 있다. 생산성을 향상시키기 위한 방법으로는 효율적인 운영전략, 또는 생산성이 낮은 장비 도입을 통한 방법이 있을 수 있다. 장비 도입의 측면에서 최근 국내 터미널에서 최근 많이 도입하고 있는 탠덤 크레인은 20'컨테이너를 동시에 4개, 40'컨테이너를 동시에 2개를 작업할 수 있는 안벽하역장비로 기존 크레인에 비하여 생산성을 향상시킬 수 있다. 본 논문에서는 이러한 탠덤 크레인의 효율성을 높일 수 있는 선적 계획을 위한 계량적 모형과 해법을 제시하고자 한다.

• 대한조선학회논문집
• /
• 제46권5호
• /
• pp.527-535
• /
• 2009

This paper describes the control system to suppress the load pendulation using tagline for the floating crane. Dynamic equation of motion of the floating crane and the load is derived using Newton's 2nd law and free body model. The floating crane and the load are assumed that they move in center plane. Each rigid body has 3 DOF (surge, heave, pitch), because it moves in two directions and rotates. Then, this system, which is composed of two rigid bodies, has 6 DOF. The gravitational force, the hydrostatic force, the hydrodynamic force and the tension of the wire rope are considered as external forces, which affect to the floating crane. To suppress the pendulation of the load, the tagline, which connects between the load and the float crane, is applied to the system. The tagline is composed of the spring and the wire rope. Proportional and Derivative control is used as a linear control algorithm. The results of the numerical analysis of the 3,600 ton floating crane show that the tagline system is effective to suppress the load pendulation.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제30권6호
• /
• pp.525-531
• /
• 2006

항만에 있어서 하역장비는 매우 중요하다. 컨테이너 크레인이나 트랜스퍼 크레인 같은 장비가 고장이 나면 수리나 예비품의 재주문에 걸리는 시간동안 작업이 이루어지지 못하므로 엄청난 비용손실을 초래한다. 그러나 가격이 고가이므로 예비품을 많이 보유할 수도 없는 형편이다. 대체적으로 부피가 크고 고가인 항만 장비의 특성상 효율적인 예방정비와 고장 분석을 통해 장비의 신뢰성을 확보하는 것이 무엇보다 필요하다. 본 연구는 항만 장비 중 주요 장비인 트랜스퍼 크레인을 선정하여 시스템 및 기능, 고장 메카니즘을 분석하였으며, 고장/정비 이력 데이터의 수집 및 정리를 통하여 고장과 정비 작업의 내용을 표준화하였다. 장비의 운영 및 정비 작업을 전산화하기 위한 기초 작업인 본 연구는 다음 세대 장비의 최적 설계와 장비의 최적 운영 정책을 설계하는 새로운 시도가 될 것이다.

• 한국전산구조공학회논문집
• /
• 제27권5호
• /
• pp.379-384
• /
• 2014

본 논문은 갠트리 크레인의 설계를 위해 컨테이너 하역작업 시 특정하중 조건하의 RTGC(Rubber Tired Gantry Crane)의 동적거동과 그에 따른 윤하중을 분석한 내용을 기술하고 있다. 먼저 RTGC의 동적거동을 살펴보기 위해 거대 구조물인 크레인의 유한요소 모델을 개발하고 고유진동수와 고유모드의 모달시험결과를 이용하여 유한요소모델을 검증하였다. RTGC의 기타 부속품은 3차원 CAD모델링을 통해 다물체 동역학해석 소프트웨어인 ADAMS에서 강체로 모델링하였다. 본 연구에서 하중 조건은 일반적인 컨테이너의 이송조건(OP1)과 외부부하조건 없이 단순히 트롤리를 이용하여 컨테이너를 하역하는 2가지 경우로 고려하였다. 해석 결과 RTGC의 컨테이너 작업 시 발생하는 크레인의 진동은 거대 구조물의 강성과 변형에 주로 기인함을 확인하였으며 이러한 크레인의 진동은 RTGC의 움직임을 발생시켜 컨테이너 하역작업 불능 등의 거동을 발생시킬 수 있음을 분석할 수 있었다.