• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.78-86
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• 2014

This paper proposes a method of tracking an object for a person-following mobile robot by combining a monocular camera and a laser scanner, where each sensor can supplement the weaknesses of the other sensor. For human-robot interaction, a mobile robot needs to maintain a distance between a moving person and itself. Maintaining distance consists of two parts: object tracking and person-following. Object tracking consists of particle filtering and online learning using shape features which are extracted from an image. A monocular camera easily fails to track a person due to a narrow field-of-view and influence of illumination changes, and has therefore been used together with a laser scanner. After constructing the geometric relation between the differently oriented sensors, the proposed method demonstrates its robustness in tracking and following a person with a success rate of 94.7% in indoor environments with varying lighting conditions and even when a moving object is located between the robot and the person.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
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• pp.1345-1346
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• 2015

본 논문에서는 보행자 및 배경 이미지로부터 HOG-PCA 특징을 추출하고 다항식 기반 RBFNNs(Radial Basis Function Neural Network) 패턴분류기과 최적화 알고리즘을 이용하여 보행자를 검출하는 시스템 설계를 제안한다. 입력 영상으로부터 보행자를 검출하기 위해 전처리 과정에서 HOG(Histogram of oriented gradient) 알고리즘을 통해 특징을 추출한다. 추출된 특징은 고차원이므로 패턴분류기 분류 시 많은 연산과 처리속도가 따른다. 이를 개선하고자 PCA (Principal Components Analysis)을 사용하여 저차원으로의 차원 축소한다. 본 논문에서 제안하는 분류기는 pRBFNNs 패턴분류기의 효율적인 학습을 위해 최적화 알고리즘인 PSO(Particle Swarm Optimization)을 사용하여 구조 및 파라미터를 최적화시켜 모델의 성능을 향상시킨다. 사용된 데이터로는 보행자 검출에 널리 사용되는 INRIA2005_person data set에서 보행자와 배경 영상을 각각 1200장을 학습 데이터, 검증 데이터로 구성하여 분류기를 설계하고 테스트 이미지를 설계된 최적의 분류기를 이용하여 보행자를 검출하고 검출률을 확인한다.

• 한국진공학회:학술대회논문집
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• 한국진공학회 2011년도 제40회 동계학술대회 초록집
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• pp.208-208
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• 2011

최근 유연기판 기술을 기반으로 대면적 roll to roll 공정기술 개발이 활발히 연구됨에 따라 이에 적용 가능한 대면적 플라즈마 소스의 중요성이 대두되고 있다. 대면적 플라즈마 처리 공정에 적용 가능한 소스 중 closed drift 타입의 선형 이온 소스는 제작 및 대면적화가 용이함에 따라 다양한 산업 분야에서 사용되고 있다. 선형 이온 소스를 다양한 표면처리 공정에 효과적으로 적용하기 위해서는 방전 특성에 대한 이해를 바탕으로 각 공정에 맞는 이온빔 전류 밀도, 방전 전압 등의 방전 인자 조절이 필수적이다. 본 연구에서는 표면 개질, 식각 및 박막 증착 등의 다양한 분야에 활용 가능한 선형 이온 소스를 개발하였으며, 선형 이온 소스를 통한 표면 식각 공정을 집중적으로 연구하였다. 전극 및 자기장 구조에 따른 선형 이온 소스 내 플라즈마 방전거동 분석을 위해 object oriented particle in cell(OOPIC) 전산모사를 수행하였으며, 이를 통해 식각 또는 증착 공정에 적합한 이온 소스의 구조 및 공정 조건을 예측하였다. 또한 OOPIC 전산모사를 통해 예측된 이온빔 인출 경향을 Faraday cup을 이용한 이온빔 전류 밀도 측정을 통해 확인하였다. 실리콘 기판 식각 공정의 경우, 이온 전류밀도 및 에너지에 따른 식각 거동 분석, 이온빔 입사각 변화에 따른 식각 특성 분석을 통해 최적 식각 공정 조건을 도출하였다. 특히, 이온빔 입사각 변화에 따른 식각률 변화는 일반적으로 알려진 입사각에 따른 스퍼터링율과 유사한 경향을 보였다. 이온빔 에너지 3 kV, Ar 압력 1.3 mTorr 조건에서 기판 정지 상태시 약 8.5 nm/s의 식각 속도를 얻었다.

• Journal of the Korean Wood Science and Technology
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• 제36권2호
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• pp.1-8
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• 2008

This study was performed to evaluate the burning characteristics of wood-based materials and the effect of surface treatment of fire retardant using cone calorimeter. Four types of wood-based materials, such as Plywood, Oriented Strand Board (OSB), Particle Board (PB) and Medium Density Fiberboard (MDF), were tested at a constant heat flux of $50kW/m^2$ to investigate the time to ignition, mass loss rate, heat release rate, effective heat of combustion, etc. In addition, each type of wood-based material was tested at the same heat flux after fire retardant treatment on the surface to evaluate the effect of this treatment on the burning characteristics. The surface treatment of fire retardant, by the amount of $110g/m^2$, delayed the time to ignition almost twice. However, it was indicated that heat release rate, mass loss rate, and effective heat of combustion were not significantly affected by fire retardants treatment for all types of wood-based materials.

• 한국지반공학회지:지반
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• 제11권2호
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• pp.107-120
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• 1995

섬유혼합 보강토는 흙과 섬유의 마찰력에 의해 유발되는 섬유의 인장력을 이용하여 흙의 역학적 특성을 개선시킨 새로운 형태의 보강토이다. 일반적으로 섬유혼한 보강토의 공학적 특성은 흙의 단위 중량, 입자크기, 입도분포와 섬유의 길이, 인장강도, 혼합률 등에 영향을 받는 것으로 알려져 있다. 본 연구에서는 국내에서 많이 발생하는 건설잔토 종류별로 섬유의 형태, 직경 및 길이, 섬유 혼합률, 시멘트 홉합률, 양생기간 등을 변화시켜가며 섬유혼합 보강토의 다짐특성, 전단특성 및 투수특성 등을 고찰하고, 이를 토대로 섬유혼합 보강토의 공학적 특성에 미치는 섬유 보강 효과를 규명하였다. 또한, 실험에 사용된 흙과 섬유에 대한 최적의 섬유길이와 섬유혼합률의 범위에 대한 평가를 수행하였다.

• KIEE International Transactions on Electrophysics and Applications
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• 제5C권3호
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• pp.97-101
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• 2005

ZnO thin films were grown at different plume-substrate (P-S) angles of 90$^{\circ}$ (on-axis PLD), 45$^{\circ}$ and 0$^{\circ}$ (off-axis PLD) using pulsed laser deposition. The x-ray diffraction pattern exhibiting a dominant (002) and a minor (101) peak of ZnO indicates all films were strongly c-axis oriented. By observing of (002) peak, the FWHMs of ZnO (002) peaks decreased and c-axis lattice constant approached the value of bulk ZnO as P-S angle decreased. Whereas the carrier concentration of ZnO thin film deposited at P-S angle of 90$^{\circ}$ was ~ 10$^{19}$ /cm$^{3}$, the Hall measurement of ZnO thin films deposited at P-S angles of 0$^{\circ}$ and 45$^{\circ}$ was impossible due to the decrease of the carrier concentration by the improvement of stoichiometry and crystalline quality. By decreasing P-S angle, the grain size of the films and the UV intensity investigated by photoluminescence (PL) increased and UV peak position showed red shift. The improvement of properties in ZnO thin films deposited by off-axis technique was due to the decrease of repulsive force between a substrate and the particle in plume and the relaxation of supersaturation.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제53권8호
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• pp.2556-2563
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• 2021

Metaheuristic algorithms can work well in solving or optimizing problems, especially those that require approximation or do not have a good analytical solution. Particle swarm optimization (PSO) is one of these algorithms. The response quality of these algorithms depends on the objective function and its regulated parameters. The nonlinear nature of the pressurized light-water nuclear reactor (PWR) dynamics is a significant target for PSO. The two-point kinetics model of this type of reactor is used because of fission products properties. The proportional-integral-derivative (PID) controller is intended to control the power level of the PWR at a short-time transient. The absolute error (IAE), integral of square error (ISE), integral of time-absolute error (ITAE), and integral of time-square error (ITSE) objective functions have been used as performance indexes to tune the PID gains with PSO. The optimization results with each of them are evaluated with the number of function evaluations (NFE). All performance indexes achieve good results with differences in the rate of over/under-shoot or convergence rate of the cost function, in the desired time domain.

• Wind and Structures
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• 제39권1호
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• pp.31-45
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• 2024

This paper examines the flow characteristics around an inclined prism with a U-shaped cross-section ("U-profile") and investigates the connection between the flow and flow-induced vibrations. The study employs a combined approach that involves wind tunnel experiments and computational fluid dynamics (CFD) using an unsteady Reynolds-averaged Navier-Stokes (RANS) turbulence model. Distinct vortex formation patterns are observed in the flow field surrounding the stationary inclined profile. When the cavity of the profile faces away from the incoming flow, large vortices develop behind the profile. Conversely, when the cavity is oriented towards the oncoming flow, these vortices form within the cavity. Notably, due to the slow movement of these large vortices through the cavity, the frequency at which vortices are shed in the negative inclination case is lower compared to the positive inclination, where they form in the wake. Wind tunnel experiments reveal an intermittent transition between the two vortex formation patterns at zero inclination. Large vortices sporadically emerge both in the cavity and behind the profile. The simulation results demonstrate that when these large vortices occur at a frequency close to the structure's natural frequency, they induce prominent pitch vibrations. This phenomenon is also sought after and presented in coupled vibration experiments. Additionally, the simulations indicate that when the natural frequency of the structure is considerably lower than the vortex shedding frequency, this type of vibration can be observed.

• 한국산림과학회지
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• 제98권3호
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• pp.231-241
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• 2009

한-EU FTA 체결에 따른 수입 시장의 품목별 경쟁력을 분석하기 위하여 무역특화지수, 수입시장점유율과 단가지수, MCA지수 등을 이용하였다. 그 결과 단기소득임산물 가운데에는 크게 우려할 만한 품목이 없을 것으로 예상된다. 그러나 목재류의 경우 활엽수합판, 성형판(침엽수류), 고밀도화목재, 목모와 목분, 합판(기타), 파티클보드(기타), 기타섬유판, 배향성스트랜드보드(기타), 파티클보드(전체기타), 파티클보드(기타 미가공목재), 조립식 건축물(목재의 것), 목질재기타섬유판(밀도 0.5~0.8), 목제의 그림틀 사진틀, 기목세공과 상감세공 등의 품목은 FTA 체결에 따라 수입이 증가할 것으로 예상된다. 한국 수출품의 경우 단기소득임산물은 모두 시장 경쟁력이 없는 것으로 나타났으며, 목재류의 경우에도 목초액만 MCA 지수 및 TSI 지수에서 경쟁력이 있는 것으로 나타났으나, 그나마 수출이 지속적으로 발생하는 것이 아니라 경쟁력을 판단할 수준이 못된다고 할 수 있다.

• Korean Chemical Engineering Research
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• 제48권6호
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• pp.717-724
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• 2010

액체의 화재 및 폭발위험을 나타내는 가장 중요한 물성의 하나인 인화점의 실험 데이터는 그 필요에도 불구하고 실제로 데이터를 확보하는 것이 가능하지 않은 경우가 많다. 이 연구에서는 DIPPR 801에서 얻은 893개 유기물의 인화점 실험데이터로부터 인화점을 예측하는 부분최소자승법(PLS) 및 support vector machine(SVM) 모델을 만들고 비교하였다. 분자를 구성하는 각 구성요소들이 분자의 물성에 일정한 기여를 한다는 가정을 이용하여 분자의 물성을 예측하는 방법인 그룹기여법을 이용하여 65개 작용기가 이 예측모델의 독립변수가 되었고 분자량의 로그값이 추가되었다. 두 모델에서 결정해야 할 매개변수는 교차검증에서 계산된 오차를 이용하여 결정되었는데, SVM모델은 그 매개변수가 많아 particle swarm optimization을 이용한 최적화를 이용하였다. 훈련데이터의 선택이 예측성능에 영향을 줄 수 있어 임의로 100개의 데이터 세트를 생성하여 테스트하였다. 전체 데이터에 대해 계산된 평균절대오차는 PLS가 13.86~14.55였고, SVM이 7.44~10.26여서 SVM이 PLS에 비해 매우 우수한 예측성능을 보였다.