• Journal of applied mathematics & informatics
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• 제19권1_2호
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• pp.215-229
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• 2005

In this paper, constraint aggregation is combined with the adjoint and multiple shooting strategies for optimal control of differential algebraic equations (DAE) systems. The approach retains the inherent parallelism of the conventional multiple shooting method, while also being much more efficient for large scale problems. Constraint aggregation is employed to reduce the number of nonlinear continuity constraints in each multiple shooting interval, and its derivatives are computed by the adjoint DAE solver DASPKADJOINT together with ADIFOR and TAMC, the automatic differentiation software for forward and reverse mode, respectively. Numerical experiments demonstrate the effectiveness of the approach.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제21권10호
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• pp.1171-1181
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• 2018

Most simulated shooting systems are TDM based method and dot type laser has been used. The proposed laser pattern based simulated shooting system is a new approach. It can distinguish shooters by calculating the angle of bar shaped laser pattern by each shooter. Unlike the existing TDM method, it is possible to distinguish shooters and lanes by patterns so that there is no time division restriction like TDM method. It is also possible to recognize overlapped impact points of laser patterns launched by multiple shooters. After the laser pattern based simulated shooting system was implemented, general shot and overlapped shot were tested for each lane. Through experiments, we confirmed the possibility of continuous shooting. In addition, it is possible to separate the pattern by each lane, and 100% recognition result was obtained even if impact points overlapped.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제1권2호
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• pp.41-48
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• 2000

최근 산업현장의 모든 부분에서 자동화의 요구가 급격하게 증가되고 있다. 지금까지의 사격장 시스템은 정적인 환경을 중심으로 설계되어져 왔다. 그러나, 실제의 사격상황은 목표물이 동적이므로 다른 사격 환경 변화가 요구된다. 본 연구에서는 동적인 사격환경을 구현하기 위해 1개 사로에 4대의 타겟을 설치하여 사격순서를 순차 및 비순차로 구분하고 사격시간을 가변적으로 조정할 수 있게 하였다. 그리고. 자동차 및 빌딩 자동화에 많이 응용되고 있는 CAN(Controller Area Network)을 이용함으로써 효율적인 통신을 가능하게 하였다. CAN은 높은 데이터 전송률과 안정성을 제공할 수 있어 다수의 ECU(Electric Control Unit)를 상호 연결하여 분산된 실시간 제어를 효율적으로 지원할 수 있다.

• 한국운동역학회지
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• 제26권4호
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• pp.353-360
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• 2016

Objective: The aim of this study was to investigate the relationship between aiming patterns and scores in archery shooting. Method: Four (N = 4) elementary-level archers from middle school participated in this study. Aiming pattern was defined by averaged acceleration data measured from accelerometers attached on the body during the aiming phase in archery shooting. Stepwise multiple regression analysis was used to test whether a model incorporating aiming patterns from all nine accelerometers could predict the scores. In order to extract period of interest (POI) data from raw data, a Dynamic Time Warping (DTW)-based extraction method was presented. Results: Regression models for all four subjects are conducted with different significance levels and variables. The significance levels of the regression models are 0.12%, 1.61%, 0.55%, and 0.4% respectively; the $R^2$ of the regression models is 64.04%, 27.93%, 72.02%, and 45.62% respectively; and the maximum significance levels of parameters in the regression models are 1.26%, 4.58%, 5.1%, and 4.98% respectively. Conclusion: Our results indicated that the relationship between aiming patterns and scores was described by a regression model. Analysis of the significance levels, variables, and parameters of the regression model showed that our approach - regression analysis with DTW - is an effective way to raise scores in archery shooting.

• Journal of Platform Technology
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• 제9권4호
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• pp.60-70
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• 2021

본 논문은 2채널 이상의 다중 카메라를 사용하는 곡면 스크린 사격 시스템에서 패턴 레이저 영상의 좌표를 안정적으로 추적할 수 있는 방법을 제안하였다. 이 방법은 HMD 사격 방식을 대체할 수 있는 다중 스크린 사격 방식에 적용시 매우 효과적으로 타겟점을 추적 및 획득할 수 있다. 개별 카메라로부터 획득한 변형이 심한 곡면 스크린의 영상을 영상 정규화, 영상 이진화 및 노이즈 제거를 통해 보정한다. 이 보정된 영상을 매칭점을 기준으로 사격의 탄착점 추적에 용의한 유클리드 공간 맵으로 생성하여 적용한다. 실험한 결과, 곡면 스크린 사격 시스템에서 패턴 레이저의 영상 좌표를 안정적으로 추출하였고, 실세계 좌표 위치와 광대역 유클리드 맵의 타켓점 위치 오차를 최소화하였다. 실험을 통해 제안한 방법의 신뢰성을 확인하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제36권1호
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• pp.22-30
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• 2008

본 논문은 헬리콥터 기동비행문제를 비선형 최적제어기법으로 정식화 하고 이를 indirect method를 적용하여 해석하는 기법에 대해 연구하였다. 주어진 기동비행 경로에 대한 오차를 벌칙함수 형태의 가격(비용, 목적)함수로 채택하고 이를 최소화하도록 정식화하면 기동비행은 구속조건이 없는 최적제어문제로 정식화 된다. 정식화 결과로 얻어지는 이점 경계값 문제는 Multiple Shooting Method (MSM)을 적용하여 해석하였다. 본 논문은 shooting node의 수와 상태변수의 초기화 방법 등이 수치해법에 주는 영향을 분석하여 수렴성 확보에 필요한 조건을 식별하고 수렴반경을 증가시킬 수 있는 방안에 초점을 두었다. 연구결과는 헬리콥터와 같이 불안정한 시스템의 최적제어 문제에 indirect method를 적용하는 경우 수치해법의 안정성과 수렴성을 확보할 수 있는 방법을 제시한다.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제11권1호
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• pp.10-18
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• 2010

The purpose of this paper deals with direct multiple-shooting method (DMS) to resolve helicopter maneuver problems of helicopters. The maneuver problem is transformed into nonlinear problems and solved DMS technique. The DMS method is easy in handling constraints and it has large convergence radius compared to other strategies. When parameterized with piecewise constant controls, the problems become most effectively tractable because the search direction is easily estimated by solving the structured Karush-Kuhn-Tucker (KKT) system. However, generally the computation of function, gradients and Hessian matrices has considerably time-consuming for complex system such as helicopter. This study focused on the approximation of the KKT system using the matrix exponential and its integrals. The propose method is validated by solving optimal control problems for the linear system where the KKT system is exactly expressed with the matrix exponential and its integrals. The trajectory tracking problem of various maneuvers like bob up, sidestep near hovering flight speed and hurdle hop, slalom, transient turn, acceleration and deceleration are analyzed to investigate the effects of algorithmic details. The results show the matrix exponential approach to compute gradients and the Hessian matrix is most efficient among the implemented methods when combined with the mixed time integration method for the system dynamics. The analyses with the proposed method show good convergence and capability of tracking the prescribed trajectory. Therefore, it can be used to solve critical areas of helicopter flight dynamic problems.

• Journal of Plant Biotechnology
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• 제29권1호
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• pp.51-57
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• 2002

대두의 재분화 체계를 확립하고자 품종별 shoot 형성률, 적정배지 및 적정조직을 구명하고자 하였다. 유묘의 조직부위별 비교에서는 1개의 자엽을 포함한 절에서 multiple shoot 형성률이 높았다. 기본배지에서는 1/2 B5배지가 효율적이었으며, TDZ 처리시에 multiple shoot 형성률이 높았으며, 처리농도는 2mg/L가 효율적이었다. Shoot 형성시 자엽 네 전분은 배양 1주까지 증가 후 감소하였으며, 수용성 당은 배양 2주까지 증가 후 shoot가 형성되는 배양 4주에는 관찰되지 않았다. 품종 간 비교에서는 품종에 따라 shoot 형성 양상이 구분되어, '흑청콩' 등 11품종에서는 multiple shoot 형성률이 높았고, '만리콩' 등 16품종에서는 pair shoot 형성률이 높았다. 자엽절에서 shoot가 형성되는 양상에 따른 조직화학적 관찰 결과 pair shoot의 경우 내생적으로 잠재한 액아에 의한 것이며, multiple shoot의 경우는 새로이 형성된 shoot로 확인되었다.

• 한국자원식물학회지
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• 제22권6호
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• pp.522-527
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• 2009

Plants of the genus Taraxacum are well-known as a traditional herbal remedy with a long history, and they have also been extensively used as food, chemicals and cosmetics. In this study, four Taraxacum species distributed in Korea (T. mongolicum, T. officinale, T. mongolicum variation and T. officinale variation) were utilized for an efficient method for direct multiple shooting induction and regeneration, using leaf blade, transition zone, petiole and root as explants in MS media with various hormone concentration and combination. MS medium containing IAA 0.2 mg/L and TDZ 1.0 mg/L showed the highest induction frequency of all the hormone combinations. Besides, the induction of T. mongolicum variation was most effective comparing with the other three species by the average induction frequency of four explants. While the induction effect of leaf blade explant was more obvious than the other three explants. This system exhibited a rapid propagation of shoots from the leaf blade explants and makes it convenient to make use of these Taraxacum species to develop their diverse applications in the future.

• 문화기술의 융합
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• 제8권1호
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• pp.499-505
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• 2022

최근 메타버스가 많은 관심을 받고 있다. 메타버스는 가상공간을 의미하며 이 공간에서 다양한 이벤트가 펼쳐질 수 있을 것이다. 특히 메타버스 공간에 최적화된 포맷인 360° 영상이 주목을 받고 있다. 360도 영상 이미지는 여러 대의 카메라 또는 렌즈로 촬영한 이미지를 360도 모든 방향으로 스티칭하여 생성된다. 360도 영상 촬영 시에는 카메라 전면에서 피사체를 촬영하기 위한 촬영 스태프를 비롯한 다양한 촬영 장비들이 영상에 표시된다. 따라서 360° 영상을 촬영할 때는 카메라 주변의 피사체를 제외한 모든 것을 숨겨야 한다. 이러한 촬영 방식에는 여러 가지 문제점이 있다. 그 중 조명에 관한 부분이 가장 큰 문제이다. 기존의 이미지 촬영처럼 카메라 뒤에서 피사체에 초점을 맞추는 고정된 조명기를 설치하기가 매우 어렵기 때문이다. 본 연구는 실내조명의 각도를 조절하여 360° 영상에 최적화된 각도를 찾기 위한 실험적 연구이다. 추가 조명을 설치하지 않고 360도 영상을 촬영할 수 있는 방법을 제안한다. 본 연구의 결과를 바탕으로 앞으로 더욱 다양한 촬영 앵글을 통해 실험이 이루어지고 나아가 메타버스 공간에서 360도영상 활용 시 도움이 될 것으로 기대한다.