• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2001년도 추계학술대회논문집A
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• pp.686-691
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• 2001

In this paper, the pneumatic service robot with a hybrid type is developed. A pneumatic has the advantage of good compliance, high payload-to-weight and payload-to-volume ratios, high speed and force capabilities. Using pneumatic actuators which have low stiffness, the service robot can guarantee safety. By suggesting a new serial-parallel hybrid type for the service robot which separates into positioning motion and orienting motion, we can achieve large workspace and high strength-to-moving-weight ratio at the same time. A sliding mode controller can be designed for tracking the desired output using the Lyapunov stability theory and structural properties of pneumatic servo systems. Through many experiments of circular trajectory, the pneumatic service robot is evaluated and verified.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2001년도 추계학술대회논문집 I
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• pp.235-240
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• 2001

A four degrees of freedom (dof) motion platform for bicycle simulator is developed. The motion platform, capable of the vertical linear and three angular motions, is designed based on analysis of the typical motion characteristics revealed by the existing six dof bicycle simulator. The platform essentially consists of two parts： the three dof parallel manipulator, consisting of a moving platform, a fixed base and three actuators, and the turntable to generate the yaw motion. The nonlinear kinematics and dynamics of the three dof parallel manipulator with multiple closed loop chains are analyzed for tracking control of the motion platform. The tracking performances of the three control schemes are experimentally compared： the computed torque method (CTM), the sliding mode control (SMC) and the PD control. The CTM and SMC, incorporated with the system dynamics model, are found to be equally better in performance than the PD controller, irrespective of the presence of external disturbance.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2006년도 하계종합학술대회
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• pp.947-948
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• 2006

This paper proposes a robust posture stabilization control method for wheeled mobile robots. To solve the robust posture stabilization, we introduce reference generation mode, reference tracking mode, and reference regulation mode. In reference generation mode, a kinematic time-invariant controller is used to generate the reference trajectory which starts from the initial posture of the actual robot to the desired posture. In reference tracking mode, a sliding mode position controller is employed in such a way that the actual robot can follow the reference trajectory in the desired forward or backward moving direction, even in the presence of the disturbances in the dynamics. In reference regulation mode, a sliding mode heading direction controller is used such that the actual robot can maintain the desired posture against the disturbances. In this way, robust posture stabilization can be achieved at almost all global regions.

• 스마트미디어저널
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• 제9권4호
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• pp.26-35
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• 2020

미래의 주가를 예측하기 위한 시도는 과거부터 꾸준히 연구되어왔다. 그러나 일반적인 시계열 데이터와 달리 금융 시계열 비정상성(non-stationarity)과 장기 의존성(long-term dependency), 비선형성(non-linearity) 등 예측을 하는 것에 있어서 여러 가지 방해 요인이 존재한다. 또한, 광범위한 데이터의 변수는 기존에 사람이 직접 선택하는 것에 한계가 있으며 모델이 변수를 자동으로 잘 추출할 수 있도록 하여야 한다. 본 논문에서는 비정상성 데이터를 정규화할 수 있는 슬라이딩 타임스텝 정규화(sliding time step normalization) 방법과 LSTM 형태의 오토인코더(AutoEncoder)를 사용하여 모든 변수로부터 압축된 변수로 미래 주가를 예측하는 방법, 기간을 나누어 전이 학습을 하는 이동 전이 학습(moving transfer learning)을 제안한다. 또한, 실험을 통하여 100개의 주요 금융 변수들만을 사용하는 것보다 뉴럴 네트워크를 통해서 가능한 많은 변수를 사용하였을 때 성능이 우수함을 보이며, 슬라이딩 타임스텝 정규화 방법을 사용하여 모든 구간에서 데이터의 비정상성에 대해 정규화를 수행함으로써 성능 향상에 효과적임을 보인다. 이동 전이 학습 방법은 스텝 별 테스트 구간에서 모델의 성능을 평가하고 전이학습을 함으로써 긴 테스트 구간에서 성능 향상에 효과적임을 보인다.

• 해양환경안전학회지
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• 제30권1호
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• pp.108-117
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• 2024

본 연구에서는 너클 라인이 다수 존재하면서 안팎 형상이 비대칭으로 설계된 특이점을 갖는 쌍동선의 자항성능을 예측하기 위해 CFD 해석을 수행하였고, 해석 기법에 따른 차이를 파악하기 위해 MRF(Moving Reference Frame) 기법과 SDM(Sliding Mesh) 기법을 적용하였다. MRF 기법을 적용한 경우에는 time step당 프로펠러를 1˚ 회전시켰고, SDM 기법의 경우 10˚, 5˚, 1˚씩 회전시키며 각 기법별 예측된 자항성능을 비교하였다. 자항점 추정을 위한 몇 가지 프로펠러 회전수에서의 해석 결과 중 프로펠러의 토크는 기법에 따른 차이가 거의 없었지만 추력 및 선체가 받는 저항은 MRF 기법보다는 SDM 기법을 적용했을 때 더 낮게, SDM 기법의 time step당 프로펠러 회전각이 작을수록 높게 계산되었다. 선형 내삽을 통해 추정된 자항점의 프로펠러 회전수, 추력, 토크와 실선 확장법을 사용해 추정된 실선의 전달동력, 반류 계수, 추력 감소 계수 및 프로펠러 회전수도 동일한 경향을 보였으며, 대부분의 자항효율은 반대의 경향을 보였다. 프로펠러 후류의 경우 MRF 기법을 적용했을 때 정확도가 떨어졌고, SDM 기법의 time step당 프로펠러 회전각에 따라 표현되는 후류의 차이는 거의 없었다.

• Tribology and Lubricants
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• 제12권3호
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• pp.72-78
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• 1996

This paper was undertaken to analyze the morphology of wear debris generated from lubricated moving machine surfaces by image processing. The lubricati, ng wear test was performed under different experimental conditions using the wear test device made in our laboratory and wear test specimen of the pin on disk type wear rubbed in paraffme series base oil, by varying applied load, sliding distance. The four parameters (50% volumetric diameter, aspect, roundness and reflectivity) to describe the morphology have been developed and outlined in the paper. A system using such techniques promises to obviate the need for subjective, human interpretation of particle morphology in machine condition monitoring, thus to overcome many of the difficulties with current methods and to facilitate wider use of wear particle analysis in machine condition monitoring.

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제10권2호
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• pp.168-174
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• 2012

Flash is the most popular 2D animation and game development software, supporting vector and media technology at the core, which enables the development of small and pithy games. It is widely used in Web animation, courseware, TV commercials, game development, and other works of design. In this paper, we propose a control movement function and auxiliary functions for an alpine skiing game based on ActionScript 3.0. The control movement function is designed with moving phases (i.e., free fall, sliding, projectile, and landing). The auxiliary functions include drawing path, start/restart movement, and saving the highest score. In addition, for the visual design of our game, we designed animations in connection with a character and background. In order to facilitate testing the friction, users can input a chosen friction value. Without user input, the friction default is set at 0.97.

• Tribology and Lubricants
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• 제18권2호
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• pp.143-146
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• 2002

The effects of contact configuration and kinematic motion on the wear of ultrahigh molecular weight polyethylene (UHMWPE) were investigated. Two different contact configurations were adopted for wear testing under the two different kinematic motions with un-irradiated UHMWPE specimens. Wear of UHMWPE pins against the linear reciprocating stainless steel disks was 8% higher than that against the uni-directional repeat pass rotating disks. Wear of UHMWPE disks moving in the linear reciprocating motion against stainless steel ball was 37% higher than that moving in the uni-directional repeat pass rotating motion. The results in this study show that the contact configuration and kinematic motion of sliding definitely affect the wear of UHMWPE through the differences in the contact stress states of UHMWPE.

• 한국윤활학회:학술대회논문집
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• 한국윤활학회 2001년도 제33회 춘계학술대회 개최
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• pp.100-104
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• 2001

The effects of contact configuration and kinematic motion on the wear of ultrahigh molecular weight polyethylene (UHMWPE) were investigated. Two different contact configurations were adopted for wear testing under the two different kinematic motions with un-irradiated UHMWPE specimens. Wear of UHMWPE pins against the linear reciprocating stainless steel disks was 8% higher than that against the uni-directional repeat pass rotating disks. Wear of UHMWPE disks moving in the linear reciprocating motion against stainless steel ball was 37% higher than that moving in the uni-directional repeat pass rotating motion. The results in this study show that the contact configuration and kinematic motion of sliding definitely affect the wear of UHMWPE through the differences in the contact stress states of UHMWPE.

• 한국정밀공학회지
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• 제15권11호
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• pp.208-217
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• 1998

본 연구에서는 ER 브레이크와 ER클러치를 피드백작동기로 사용하여 이송테이블의 위치 추적제어를 수행하였다. 이를 위해 먼저 아라빅 검(arabic gum)계통의 ER유체를 자체조성한 후 전기장에 대한 빙햄(Bingham)모델을 실험적으로 도출하였다. 빙햄모델에 근거하여 평판형의 ER브레이크와 실린더형의 ER클러치를 설계 제작하였으며, 계단입력(step input)전기장에 따른 출력토오크특성을 통하여 이들 작동기의 동적모델을 얻었다. 이들 작동기와 연계된 이송테이블시스템의 운동지배방정식을 유도한 후 위치추적제어를 위한 슬라이딩모드제어기를 설계하였다. 제어기 설계시 이송해이블의 부하질량 변화에 대한 시스템 불확실성과 마찰력을 고려하여 제어성능의 강건성을 보장하도록 하였다. 제안된 제어시스템의 제어영역(control bandwidth)을 주파수 영역에서 고찰한 후 여러 레적에 대한 위치추적제어 실험을 수행하였다.