A Kinematic Control Method of Redundant Manipulator for the Avoidance of Joint Position and Velocity Limits (여유자유도를 갖는 로보트의 관절변수의 위치 및 속도 제한범위 회피를 위한 기구학적 제어방법)
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- Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics
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- v.25 no.6
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- pp.598-605
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- 1988