• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2006년도 학술대회 1부
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• pp.69-74
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• 2006

가상환경의 실시간 운동감을 제공하는 차량 시뮬레이터 기술에 있어, 그 현실성 제고를 위한 다양한 연구가 수행되어 왔으며, 최근에는 실제 대상의 운동감을 기록하고 이를 재생하는, 데이터기반 운동감 생성 시스템이 개발되었다. 이 방법은 실제 운동감을 제공하므로, 현실성 확보가 용이하나, 사용자와의 상호 작용이 없는 단순한 가상 컨텐츠의 제공 단계에 머물고 있다. 본 연구에서는, 컴퓨터 그래픽스 분야에서 활발히 연구되고 있는, 모션 캡쳐 데이터의 가공 및 합성 기술을 차량 시뮬레이터 구동 과정에 도입하여, 제어가 가능한, 실 데이터 기반 운동감을 생성하는, 새로운 방법을 제안하고자 한다. 이 방법은, 실제 차량의 운동데이터를 획득하고, 적절한 형태의 데이터 구조(운동감 조각)로 변환하여 데이터베이스에 저장하며, 실시간 시뮬레이션 시, 최적의 운동감 조각을 검색하고 합성하여 운동감 스트림을 제공하는 방법으로서, 현재의 시뮬레이션 상태 및 사용자의 요구 사항을 매개변수화 하여, 현실과 가장 가까운 운동감 생성방법을 제공한다. 또한, 차량 운동감 생성 시스템의 개발 및 모션 베이스 구동 실험을 통해, 제안한 방법에 의한 운동감의 현실성 제고 방안에 대해 소개하고자 한다.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제26권9호
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• pp.1031-1041
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• 1999

기존의 한글에 대한 입술 애니메이션 방법은 음소의 입모양을 몇 개의 입모양으로 정의하고 이들을 보간하여 입술을 애니메이션하였다. 하지만 발음하는 동안의 실제 입술 움직임은 선형함수나 단순한 비선형함수가 아니기 때문에 보간방법에 의해 중간 움직임을 생성하는 방법으로는 음소의 입술 움직임을 효과적으로 생성할 수 없다. 또 이 방법은 동시조음도 고려하지 않아 음소들간에 변화하는 입술 움직임도 표현할 수 없었다. 본 논문에서는 동시조음을 고려하여 한글을 자연스럽게 발음하는 입술 애니메이션 방법을 제안한다. 비디오 카메라로 발음하는 동안의 음소의 움직임들을 측정하고 입술 움직임 제어 파라미터들을 추출한다. 각각의 제어 파라미터들은 L fqvist의 스피치 생성 제스처 이론(speech production gesture theory)을 이용하여 실제 음소의 입술 움직임에 근사한 움직임인 지배함수(dominance function)들로 정의되고 입술 움직임을 애니메이션할 때 사용된다. 또, 각 지배함수들은 혼합함수(blending function)와 반음절에 의한 한글 합성 규칙을 사용하여 결합하고 동시조음이 적용된 한글을 발음하게 된다. 따라서 스피치 생성 제스처 이론을 이용하여 입술 움직임 모델을 구현한 방법은 기존의 보간에 의해 중간 움직임을 생성한 방법보다 실제 움직임에 근사한 움직임을 생성하고 동시조음도 고려한 움직임을 보여준다.Abstract The existing lip animation method of Hangul classifies the shape of lips with a few shapes and implements the lip animation with interpolating them. However it doesn't represent natural lip animation because the function of the real motion of lips, during articulation, isn't linear or simple non-linear function. It doesn't also represent the motion of lips varying among phonemes because it doesn't consider coarticulation. In this paper we present a new coarticulation model for the natural lip animation of Hangul. Using two video cameras, we film the speaker's lips and extract the lip control parameters. Each lip control parameter is defined as dominance function by using L fqvist's speech production gesture theory. This dominance function approximates to the real lip animation of a phoneme during articulation of one and is used when lip animation is implemented. Each dominance function combines into blending function by using Hangul composition rule based on demi-syllable. Then the lip animation of our coarticulation model represents natural motion of lips. Therefore our coarticulation model approximates to real lip motion rather than the existing model and represents the natural lip motion considered coarticulation.

• 감성과학
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• 제12권3호
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• pp.259-266
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• 2009

오늘날 3D 캐릭터 애니메이션은 실사영화, 애니메이션, 게임, 광고 등 대다수의 영상물에서 쉽게 접할 수 있다. 하지만, 이러한 캐릭터의 부드러운 움직임은 모션캡쳐(Motion Capture)와 같은 고가의 장비를 통해 얻어진 데이터를 숙련된 애니메이터들이 오랜 시간 키 프레임(Key Frame)을 수정함으로써 얻어진다. 경우에 따라서는 애니메이터 개인의 감성적 기준에 따라 제작되어진 캐릭터의 행동이 관객들의 보편적 기대치와 다를 때도 있는데, 이것은 제작되어진 캐릭터의 행동과 관객들의 감성반응에 대한 객관적 관계식이 정립되지 못했기 때문이다. 3D 캐릭터의 걸음걸이를 대상으로 한 본 연구에서는 상기의 관계식 추출과 정립을 위한 실험장비로서 3D Studio MAX Script를 이용한 3차원 회전의 연산 툴을 제안한다. $2{\sim}3$개의 바이패드 데이터 수정과 합성을 주요기능으로 삼고 있는 이 툴을 통해 걸음걸이와 감성반응 사이의 정량적 관계식에 접근하기 위한 다양한 연구가 용이하게 되었다.

• 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지
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• 제22권10호
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• pp.532-536
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• 2016

프레임율 상향 변환은 프레임 사이의 시간적 연속성을 고려하여 객체의 움직임을 예측, 이 정보를 토대로 가상의 프레임을 생성하는 기술이다. 프레임율 상향 변환은 양쪽 프레임의 평균값을 취하는 블렌딩 기반의 보간 방법을 사용하기 때문에 오추정된 모션 벡터는 품질이 낮은 보간 프레임들을 생성한다. 따라서, 전처리 혹은 후처리를 통해 품질을 높일 수 있게 하기 위해서, 품질이 낮은 보간 프레임들의 특성을 분석하여야 한다. 본 논문에서는 이런 특성을 파악하기 위해서 밝기값 히스토그램과 모션벡터의 상관성을 분석하였고, 이 피쳐들이 품질이 낮은 보간 프레임을 판단하는 근거가 될 수 있음을 밝기값 히스토그램의 카이제곱 검정방법과 모션 벡터의 공분산 차이의 절대값에 대한 실험 및 분석을 통해 파악하였다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제13권4호
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• pp.52-58
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• 2016

The mechanical design for biped walking of a humanoid robot doing the Argentina Tango is presented in this paper. Biped walking has long been studied in the area of robotic locomotion. The aim of this paper is to implement an Argentina Tango dancer-like walking motion with a humanoid robot by using a trajectory generation scheme. To that end, this paper uses blending polynominals whose parameters are determined based on PSO (Particle Swarm Optimization) according to conditions that make the most of the Argentina Tango's characteristics. For the stability of biped walking, the ZMP (Zero Moment Point) control method is used. The feasibility of the proposed scheme is evaluated by simulating biped walking with the 3D Simscape robot model. The simulation results show the validity and effectiveness of the proposed method.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제18권2호
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• pp.129-138
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• 2015

This study describe a new method to control posture and velocity for a wheeled mobile robot using visual feedback control method with a position based visual feedback. To slove the problem of vibration phenomena which were shown in the previous researches using a simple switching function based on a threshold, the proposed visual servo control law introduces the fusion function based on a blending function. The chattering problem and rapid motion of the mobile robot can be eliminated. And we consider the nonlinearity of the wheeled mobile robot unlike the previous visual servo control laws using linear control methods to improve the performances of the visual servo control law. The proposed posture control law using visual servoing is verified by a theoretical analysis and simulation and experimental results.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제5권1호
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• pp.19-26
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• 1999

목표지향적 동작 합성기법은 원하는 동작의 타입(예, 발 차기, 손 뻗기)과 동작의 최초 및 최종상태가 주어졌을 때, 이 조건을 만족하는 새로운 동작을 유사한 동작들의 집합(동작군)에 속한 동작들을 혼합하여 자동적으로 생성하는 기법이다. 이 기법은 동작군에 속한 동작들의 커브를 지나는 연속적이고 완만한 곡면으로 생성한 후, 그 곡면 상에 있으면서 주어진 최초 및 최종상태를 만족하는 특정 동작 커브를 구하여 원하는 동작으로 삼는다. 이 기법은 성분동작을 선형보간하여 동작을 합성하는 기법과는 다른 접근방법이다. 또한 여러 동작들을 혼합하기 위해서는 동작들간에 위상 (phase)이 서로 대응되어야 하므로, 본 논문에서는 성분 동작의 위상대응성을 고려한 목표지향적 동작합성 기법을 제시한다.

• 전기학회논문지
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• 제60권8호
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• pp.1577-1585
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• 2011

This paper proposes a posture stabilization control algorithm for a wheeled mobile robot using hybrid visual servo control method with a position based and an image based visual servoing (PBVS and IBVS). To overcome chattering phenomena which were shown in the previous researches using a simple switching function based on a threshold, the proposed hybrid visual servo control law introduces the fusion function based on a blending function. Then, the chattering problem and rapid motion of the mobile robot can be eliminated. Also, we consider the nonlinearity of the wheeled mobile robot unlike the previous visual servo control laws using linear control methods to improve the performances of the visual servo control law. The proposed posture stabilization control law using hybrid visual servoing is verified by a theoretical analysis and simulation and experimental results.

• 한국CDE학회논문집
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• 제7권1호
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• pp.18-26
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• 2002

The suggested modular projection system can have flexible arrangements of screens. Modular and continuous arrangements of the display system enable us to modify the screen configuration easily, so that the system can be used in various applications. The image of each screen is calculated automatically by using window projection and the tracked position of the viewer. This system also uses the off-axis stereoscopic projection for the seamless stereoscopic edge blending of multiple connections of screens. The system has been successfully tested for the general navigation model and the CAU driving simulator with motion platform.

• 전기학회논문지
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• 제58권2호
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• pp.373-381
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• 2009

In this paper, a humanoid robot is simulated and implemented to walk up a staircase using the blending polynomial and genetic algorithm. Using recently developed kinematics for a biped robot, four schemes for walking up a staircase are newly proposed and simulated separately. For the two schemes of landing a swaying leg on the upper stair, the joint trajectories of seven motors are particularly optimized to generate an energy-minimal motion with the guarantee of walking stability. The proposed scheme of walking upstair is validated by an experiment with a small humanoid robot.