• 대한전자공학회논문지SP
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• 제38권5호
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• pp.583-597
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• 2001

Tracking the targets of interest has been one of the major research areas in radar surveillance system. We formulate the tracking problem as an incomplete data problem and apply the EM algorithm to obtain the MAP estimate. The resulting filter has a recursive structure analogous to the Kalman filter. The difference is that the measurement-update deals with multiple measurements and the parameter-update can estimate the system parameters. Through extensive experiments, it turns out that the proposed system is better than PDAF and NNF in tracking the targets. Also, the performance degrades gracefully as the disturbances become stronger.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2010년 춘계학술발표회 논문집
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• pp.281-284
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• 2010

Recently the development of digital based measurement sensor with which a variety of surveying equipment and methods are being developed. In the field of aerial mapping using GPS, INS and Digital Camera instead of Film based Camera. In case of aerial photogrammetry for mapping, it is effective on wide area. But it is ineffective on narrow area. Therefore, the research experimented that used LiDAR sensor based mobile mapping systems for modify and update about region of Suwon and Yeouido. From these results a possibility and an effectiveness analyzed and evaluated LiDAR sensor based mobile mapping systems.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2006년도 하계종합학술대회
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• pp.7-8
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• 2006

F-HMIPv6 is protocol that supports fast handovers for Hierarchical Mobile IPv6. Unlike HMIPv6 (Hierarchical Mobile IPv6), it sends FBU(Fast Binding Update) by predicted Router's Information for a potential handover. But, The current version of this protocol doesn't ensure impeccably between mobile node and router. To make up for the weak points of the security, we propose the architecture for F-HMIPv6 protocol to structurally reinforce the security and improve weak security of among mobile node, MAP(Mobility Anchor Point), and routers for binding update when mobile node conducts handovers.

• 대한공간정보학회지
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• 제22권4호
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• pp.3-11
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• 2014

최근 도시는 신규건축, 재건축 및 부분적인 리모델링 등 다양한 형태로 변화하고 있으며, 이에 따라 수치지도 또한 최신성 및 정확도를 유지할 수 있도록 지속적인 수정 및 갱신을 통해 사용자들에게 최적의 서비스를 제공할 수 있어야 한다. 일반적으로 수치지도 수정 및 갱신 방법으로는 항공사진 혹은 준공도면을 이용하고 있으나, 항공사진은 촬영주기제한 및 경제성 측면에서 국소 지역에 대한 수시 갱신이 어렵고 준공도면의 경우 품질 확보의 어려움이 존재한다. 본 연구에서는 빠르게 변하는 도심지의 건물 개발 현황을 수치지도상의 건물 정보에 신속하게 반영하기 위해 지상라이다로부터 추출한 건물 footprint 자료를 이용하는 방법론을 제안하였다. 우선 지상라이다로부터 취득된 전체 건물의 포인트 클라우드 자료로부터 대표 옆면을 추출하고, 2차원 영상으로 투영한다. 투영된 포인트 클라우드 자료로부터 footprint를 추출하고, 추출된 footprint와 수치지도 상의 건물 footprint 간의 정합을 위해 2D Affine 모델을 사용하였다. 2D Affine 파라미터의 추정에는 두 footprint 자료로부터 취득된 무게중심을 사용하였으며, 무작위로 추출된 무게중심 간의 매칭을 위해 수정된 RANSAC (RANdom SAmple Consensus) 알고리즘을 제시하였다. 다양한 조건하에서 수행된 실험결과 제안된 알고리즘을 적용할 경우, 지상라이다로부터 추출된 건물데이터를 활용하여 효율적인 수치지형도의 갱신이 가능함을 확인할 수 있었다.

• 대한공간정보학회지
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• 제16권3호
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• pp.35-41
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• 2008

본 연구에서는 건설도면 CAD 자료를 활용하여 수치지도의 건물데이터를 수정, 갱신하기 위한 과정 중 건설도면의 건물외곽선을 추출하여 수치지도의 건물데이터 수준으로 일반화하는 단계에서의 선형 단순화 알고리듬을 비교 분석하였다. 특히 단순화 결과가 수치지도 작성내규에 부합하는지 여부에 중점을 두어 비교분석을 실시하였다. 선형 단순화 알고리듬은 가장 널리 이용되고 있는 Douglas-Peucker 알고리듬, Lang 알고리듬, Reumann-Witkam 알고리듬, Opheim 알고리듬을 적용하여 비교하였으며 분석방법으로는 각 절점이 수치지도 작성내규를 만족하는 비율과 시각적 분석, 절점 수, 총길이, 면적 변화율을 이용하였다. 분석 결과 수치지도 작성내규 만족도 측면에서 Lang 알고리듬과 Douglas-Peucker 알고리듬이 다소 우수한 결과를 보여주고 있으나 전반적으로 50~60% 수준의 만족도를 보이고 있어 국내 수치지도의 건물데이터를 작성하기 위한 선형 단순화 기법으로는 한계가 있는 것으로 나타났으며 이를 만족시키기 위한 선형 단순화 알고리듬의 개발이 필요하다고 판단된다.

• 정보처리학회논문지C
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• 제11C권2호
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• pp.213-218
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• 2004

NIPv4의 지역적 등록 방식은 MN의 지역 등록을 지원한다. 이 방식에서는 MN이 HA에게 등록하는 경우, HA는 GFA 이동 에이전트의 주소를 등록한다. MN이 지역 망 내에서 FA 사이를 움직이는 경우에는 HA에게 등록하지 않고 GFA에게만 FA의 변경 사실을 알린다. MIPv6에서는 이와 유사한 방식으로 HMIPv6를 제안한다. HMIPv6에서는 GFA와 유사한 MAP가 존재한다. MN이 지역 내에서 핸드오프 하는 경우에는 MAP에게만 BU 메시지를 전달한다. 이로 인해 핸드오프 시 지연과 BU 메시지 비용을 줄인다. 하지만 HMIPv6에서 MN이 MAP 사이를 이동하는 경우, 자신과 통신하고 있는 모든 CN에게 위치 변경 사실을 알려야 하므로 시그널링 비용이 MN의 CN 수에 따라서 감격하게 증가한다. 본 논문에서는 MN이 MAP 간을 이동하는 경우에 MAP를 서로 연결함으로써 HMIPv6에서 존재하는 문제를 해결한다. 이때 MAP 사이의 연결에 따라서 발생하는 부가적인 비용은 여러 가지 변수로 전체 시그널링 비용 계산시 고려된다. 이 값과 HMIPv6에서 전체 시그널링 비용을 비교하여 MN이 MAP 사이를 움직이는 경우에 몇 단계까지 BU 메시지를 HA와 CN에게 보내지 않을지 결정한다. 본 방식을 사용하면 기존의 장식에 비하여 MN의 위치 관리비용을 효과적으로 사용할 수 있게 된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.250-255
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• 2005

For navigation of a service robot, mapping and localization are very important. To estimate the robot pose, the map of the environment is required and it can be built by exploration or SLAM. Exploration is the fundamental task of guiding a robot autonomously during mapping such that it covers the entire environment with its sensors. In this paper, an efficient exploration scheme based on the position probability of the end nodes of a topological map is proposed. In this scheme, a topological map is constructed in real time using the thinning-based approach. The robot then updates the position probability of each end node maintaining its position at the current location based on the Bayesian update rule using the range data. From this probability, the robot can determine whether or not it needs to visit the specific end node to examine the environment around this node. Various experiments show that the proposed exploration scheme can perform exploration more efficiently than other schemes in that, in most cases, exploration for the entire environment can be completed without directly visiting everywhere in the environment.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2010년 춘계학술발표회 논문집
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• pp.57-59
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• 2010

현재 수치지도는 그 이력관리의 방법이 모호해 파일기반으로 영역단위 혹은 도엽단위로 관리되고 있다. 이는 변화되지 않은 지역을 중복적으로 관리하여 비용의 소모가 클 뿐 아니라 수치지도의 시간적, 공간적 관리방법이 제시되지 못하고 있다. 또한 수치지도를 파일기반으로 관리하기 때문에 관리의 보안성의 보장을 받지 못하며 관리의 체계화가 이루어지지 않는다. 따라서 본 연구에서는 수치지도의 각 객체별 이력관리를 위해 객체단위에 UFID를 부여 후 객체의 갱신이 이루어질 때마다 객체단위로써 이력관리 할 수 있는 방안을 연구하고자 한다.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2009년도 춘계학술발표회 논문집
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• pp.15-17
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• 2009

본 연구에서는 건설 CAD 도면을 수치지도 갱신을 위한 공간데이터로 변환하는데 있어서 선회함수를 활용하여 선형 데이터를 단순화시키는 기법에 대한 연구를 수행하였다. 이 기법은 선형의 형상을 수치적으로 표현하는데 유용한 선회함수 기법을 기반으로 절점 사이의 거리와 각을 정량적으로 평가하여 효율적으로 절점을 제거하는 선형 단순화 기법이다. 적용결과, 높은 형상 보존 효과와 절점 감소율을 보였으며 수치지도 작성내규에 대해 100%의 만족율을 보여 건설도면을 활용하여 수치지도 갱신을 위한 단순화 기법으로 유용하게 사용될 가능성이 높을 것으로 판단된다.

• 컴퓨터교육학회논문지
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• 제6권4호
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• pp.49-59
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• 2003

자동차, 모바일 폰, PDA와 같은 이동 객체를 모바일 데이터베이스에 정확히 색인하기 위해서는 위치 정보를 계속적으로 변경해주어야 하며 또한 많은 시간이 소요된다. 이 논문에서는 효율적인 모바일 지도 서비스를 위한 이동 객체의 공간 색인 기법을 제안한다. 구체적으로 각 이동 객체의 위치 변경 보고 즉시 병경하는 방법과 일정 주기마다 전체 객체에 대해 재색인하는 방법의 장단점을 분석하고, 데이터베이스 변경 횟수의 최소화를 위해 이동체의 특성을 감안한 새로운 버켓 분할 방법을 제안한다. 이동 객체 환경에서의 실험 결과는 제안한 방법론이 모바일 지도 서비스에 적합함을 보여준다.