• 로봇학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.120-128
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• 2012

The loop closure problem is one of the most challenging issues in the vision-based simultaneous localization and mapping community. It requires the robot to recognize a previously visited place from current camera measurements. While the loop closure often relies on visual bag-of-words based on point features in the previous works, however, in this paper we propose a line-based method to solve the loop closure in the corridor environments. We used both the floor line and the anchored vanishing point as the loop closing feature, and a two-step loop closure algorithm was devised to detect a known place and perform the global pose correction. We propose an anchored vanishing point as a novel loop closure feature, as it includes position information and represents the vanishing points in bi-direction. In our system, the accumulated heading error is reduced using an observation of a previously registered anchored vanishing points firstly, and the observation of known floor lines allows for further pose correction. Experimental results show that our method is very efficient in a structured indoor environment as a suitable loop closure solution.

• Smart Structures and Systems
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• 제33권5호
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• pp.349-358
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• 2024

Structural digital models can be effectively established by spatially obtaining digital images using an unmanned aerial vehicle (UAV). One of the main purposes of the structural digital modeling is computer vision-based exterior damage detection of a target structure. To investigate micro-scale damage from the digital model, high-resolution digital images obtained with a close-up vision survey is typically required. However, serial image synthesis such as image stitching may cumulate stitching errors as the number of scanned images increases. Therefore, in this paper, a novel loop closure-based digital image stitching technique is proposed and experimentally validated using the close-up surveyed digital images acquired from an in-situ dam structure located in South Korea. The test results reveal that the proposed technique outperforms a non-loop closure-based image stitching technique, which can cause serious distortions, such as ghosting and vanishing phenomena.

• 동굴
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• 제82호
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• pp.17-25
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• 2007

The use of a low-frequency cave radio can also verify survey accuracy. A receiving unit on the surface can pinpoint the depth and location of a transmitter in a cave passage by measurement of the geometry of its radio waves. A survey over the surface from the receiver back to the cave entrance forms an artificial loop with the underground survey, whose loop-closure error can then be determined. In the past, caves were reluctant to redraw complex cave maps after detecting survey errors. Today, computer cartography can automatically redraw cave maps after data has been corrected.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제4권5호
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• pp.225-230
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• 2015

본 논문에서는 키 프레임 영상과 SURF 특징점 기반의 시각 단어들을 이용한 효과적인 실시간 시각 루프 결합 탐지기 VILODE를 제안한다. 시각 루프 결합 탐지기는 과거에 지나온 위치들 중 하나를 다시 재방문하였는지를 판단하기 위해, 새로운 입력 영상을 이미 지나온 위치들에서 수집한 과거 영상들과 모두 비교해보아야 한다. 따라서 새로운 위치나 장소를 방문할수록 비교 대상 영상들이 계속해서 증가하기 때문에, 일반적으로 루프 결합 탐지기는 실시간 제약과 높은 탐지 정확도를 동시에 만족하기 어렵다. 이러한 문제점을 극복하기 위해, 본 시스템에서는 입력 영상들 중에서 의미 있는 것들만을 선택해 이들만을 비교하는 효과적인 키 프레임 선택 방법을 채택하였다. 따라서 루프 탐지에 필요한 영상 비교를 대폭 줄일 수 있다. 또한 본 시스템에서는 루프 결합 탐지의 정확도와 효율성을 높이기 위해, 키 프레임 영상들을 시각 단어들로 표현하고, DBoW 데이터베이스 시스템을 이용해 키 프레임 영상들에 대한 색인을 구성하였다. TUM 대학의 벤치마크 데이터들을 이용한 실험을 통해, 본 논문에서 제안한 시각 루프 결합 탐지기의 높은 성능을 확인할 수 있었다.

• 대한치과교정학회:학술대회논문집
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• 대한치과교정학회 1997년도 제30회 학술대회
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• pp.51.1-51.1
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• 1997

• Bulletin of the Korean Chemical Society
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• 제33권3호
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• pp.770-774
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• 2012

Protein loops are often involved in diverse biological functions, and some functional loops show conformational changes upon ligand binding. Since this conformational change is directly related to ligand binding pose and protein function, there have been numerous attempts to predict this change accurately. In this study, we show that it is plausible to obtain meaningful ensembles of loop conformations for flexible, ligand-binding protein loops efficiently by applying a loop modeling method. The loop modeling method employs triaxial loop closure algorithm for trial conformation generation and conformational space annealing for global energy optimization. When loop modeling was performed on the framework of ligand-free structure, loop structures within $3\AA$ RMSD from the crystal loop structure for the ligand-bound state were sampled in 4 out of 6 cases. This result is encouraging considering that no information on the ligand-bound state was used during the loop modeling process. We therefore expect that the present loop modeling method will be useful for future developments of flexible protein-ligand docking methods.

• 대한치과교정학회지
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• 제34권1호
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• pp.33-45
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• 2004

제 1소구치가 발치된 증례에서 bull loop를 견치 직후방에 제작한 후 gable bend를 어느 정도 부여할 때 전치부의 효과적인 치축조절과 후방 이동량을 극대화 할 수 있는지를 입체적으로 확인하는 것이 본 연구의 목적이다. 제 1소구치가 제거된 상악우측 인공 치조골부에 중절치부터 제 2대구치까지 실험용 치아들을 식립하였다. 그 후 bull-loop가 형성된 반쪽 호선에 $10^{\circ},\;20^{\circ},\;30^{\circ}$의 gable bend를 부여한 후 3전치를 후방 견인하여 발치공간을 폐쇄시켰고 이러한 실험과정을 각 군마다 3회씩 반복 실험하였다. 발치공간이 폐쇄된 후 실험전, 후의 교합방사선 사진상에 촬영된 전치부와 구치부의 시상면과 교합면 상에서의 각 군별 치아이동 양상을 일요인 분산분석(ANOVA)과 Scheffe 검정으로 평가한 결과 아래와 같은 결론을 얻었다. 1. Gable bend의 양이 증가할수록 전치부의 치축은 치체이동 양상을 보였으며 후방 이동량도 증가하였다. 2. Gablebend의 양이 증가할수록 구치부의 전방 이동량은 감소하였으나 수직적 압하량 및 협측 이동량은 증가하였다(p<0.001). 3. 발치공간에 인접한 견치의 원심회전과 제 2소구치의 근심회전에 의해 악궁의 조화가 이루어졌다(p<0.001).

• Advances in pediatric surgery
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• 제15권1호
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• pp.18-26
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• 2009

The survival of Very Low Birth Weight (VLBW) infants has been improved with the advancement of neonatal intensive care. However, the incidence of accompanying gastrointestinal complications such as necrotizing enterocolitis has also been increasing. In intestinal perforation of the newborn, enterostomy with or without intestinal resection is a common practice, but there is no clear indication when to close the enterostomy. To determine the proper timing of enterostomy closure, the medical records of 12 VLBW infants who underwent enterostomy due to intestinal perforation between Jan. 2004 and Jul. 2007 were reviewed retrospectively. Enterostomy was closed when patients were weaned from ventilator, incubator-out and gaining adequate body weight. Pre-operative distal loop contrast radiographs were obtained to confirm the distal passage and complete removal of the contrast media within 24-hours. Until patients reached oral intake, all patients received central-alimentation. The mean gestational age of patients was $26^{+2}$ wks ($24^{+1}{\sim}33^{+0}$ wks) and the mean birth weight was 827 g (490~1450 g). The mean age and the mean body weight at the time of enterostomy formation were 15days (6~38 days) and 888 g (590~1870 g). The mean body weight gain was 18 g/day (14~25 g/day) with enterostomy. Enterostomy closure was performed on the average of 90days (30~123 days) after enterostomy formation. The mean age and the mean body weight were 105 days (43~136 days) and 2487 g (2290~2970 g) at the time of enterostomy closure. The mean body weight gain was 22 g/day after enterostomy closure. Major complications were not observed. In conclusion, the growth in VLBW infants having enterostomy was possible while supporting nutrition with central-alimentation and the enterostomy can be closed safely when the patient's body weights is more than 2.3 kg.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제19권3호
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• pp.297-303
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• 1998

판막 후부의 공동부는 판막의 닫힘 거동과 판막 주위의 혈류 유동장을 변화시켜 인공 판막의 수력학적 성능에 영향을 미칠 수 있다. 계식 이엽 판막(SJMV), 폴리머 단엽 판막(MLPV), 폴리머 삼엽 판막(FTPV)을 판막 후부에 공동부가 있는 시험부와 공동부가 없는 직관형 시험부에 설치하여 모의 순환 장치에서 판막의 수력학적 성능을 평가하였다. 판막의 누수량은 공동부가 있는 시험부에서 약간 작았고, 수축기 평균 압력강하는 크게 나타났으나 통계적으로는 큰 차이가 없었다. 따라서 판막 후부의 공동부는 판막의 수력학적 성능에 큰 영향을 나타내지 않았다. 유량 파형의 해석 결과 판막 후부 공동부는 MLPV에서는 판막의 닫힘에 큰 영향을 주지 않았으나, SJMV에서는 판막의 닫힘이 일찍 시작하게 하였고 이 영향은 FTPV에서 더욱 크게 나타났다. FTPV는 공동부가 있는 시험부에서 역류 최대 유량이 감소하였으므로 판막 후두에 공동부는 판막의 급격한 닫힘에 의한 역류 제트의 발생을 감소시키리라 기대된다.

• 대한치과교정학회지
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• 제35권5호
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• pp.371-380
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• 2005

제1소구치 또는 제2소구치 발치 후 발치공간 폐쇄 시 치아이동의 양상 즉, 치아이동방향과 이동량을 구명하는 것이 본 연구의 목적이었다. 상악 우측 인공 치조골부에 제1소구치 또는 제2소구치를 제외한 중절치부터 제2대구치 까지 실험용 치아들을 식립하고 bull loop이 형성된 반쪽 호선에 15도의 gable bend를 부여한 후 전치부를 후방견인하여 발츠공간을 폐쇄시켰다. 실험 전후에 교합면 방사선사진과 시상면 방사선사진을 촬영하고 인공치조골부 하단에 식립된 기준표지점에 중첩하여 이동방향 및 이동량을 계측하였다. 그 결과 제2소구치 발치군의 전치부후방이동량이 제1소구치 발치군에 비해 더 적었으며 구치부의 고정원 소실 및 고정원의 근심설측회전량은 제2소구치 발치군에서 더 크게 나타났다.