• 로봇학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.60-72
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• 2016

This study proposes a multi-robot system, using multiple autonomous robots, to explore concrete structures and assist in their maintenance by sealing any cracks present in the structure. The proposed system employed a new self-localization method that is essential for autonomous robots, along with a visualization system to recognize the external environment and to detect and explore cracks efficiently. Moreover, more efficient crack search in an unknown environment became possible by arranging the robots into search areas divided depending on the surrounding situations. Operations with increased efficiency were also realized by overcoming the disadvantages of the infeasible logical behavioral model design with only six basic behavioral strategies based on distributed control-one of the methods to control swarm robots. Finally, this study investigated the efficiency of the proposed multi-robot system via basic sensor testing and simulation.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제10권10호
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• pp.4766-4786
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• 2016

Looking for missing companions who are out of touch in public places might suffer a long and painful process. With the help of mobile crowdsourcing, the missing person's location may be reported in a short time. In this paper, we propose MissingFound, an assistant system that applies mobile crowdsourcing for finding missing companions. Discovering valuable users who have chances to see the missing person is the most important task of MissingFound but also a big challenge with the requirements of saving battery and protecting users' location privacy. A customized metric is designed to measure the probability of seeing, according to users' movement traces represented by WiFi RSSI fingerprints. Since WiFi RSSI fingerprints provide no knowledge of users' physical locations, the computation of probability is too complex for practical use. By parallelizing the original sequential algorithms under MapReduce framework, the selecting process can be accomplished within a few minutes for 10 thousand users with records of several days. Experimental evaluation with 23 volunteers shows that MissingFound can select out the potential witnesses in reality and achieves a high accuracy (76.75% on average). We believe that MissingFound can help not only find missing companions, but other public services (e.g., controlling communicable diseases).

• 수면정신생리
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• 제3권1호
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• pp.68-78
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• 1996

연구목적 : 각종 질병에서 임상적으로 인지기능평가 및 선별검사로 유용하게 사용되고 있는 정신상태소검사(MMSE)와 간이인지평가척도(BCRS)가 비외상성 피질하 뇌혈관질환 환자에서 인지기능평가에 유용한가를 평가하기 위하여 본 연구를 시도하였다. 연구대상 및 방법 : 1995년 1월 1일부터 9월 30일까지 경희대 한방병원 및 고려대부속병원 신경과에 입원하거나 통원치료중인 비외상성 피질하 뇌혈관 질환 환자 85명과 정상대조군 195명을 대상으로 하였다. 또한 환자군중 65명을 뇌영상 촬영소견에 따라 좌반구손상(21명), 우반구손상(31명), 양반구손상(13명) 환자군으로 나누었다. 이들에게 인지기능은 벤튼신경심리검사(Benton Neuropsycho-logical Assessment : BNA)로, 일상생활기능면은 노인상태에 대한 보호자 측정척도(Geriatric Evaluation by Relative's Rating Instrument : GERRI) 및 도구적 일상생활 활동척도 (Instrumental Activities of Daily Living Scale : IADLs)를 이용하여 평가하였다. 연구결과 : 1) BNA는 좌우지남력과 운동지속성을 제외하고는 모든 하위항목에서 유의한 차이를 보였으나 MMSE 총점수와 하위척도 모두든 환자군과 정상대조군간에 유의한 차이를 보이지 않았다. BCRS는 최근기억과 자신돌봄항목에서만 두 군간에 유의한 차이를 보였다. 2) 편측성에 따른 세군간의 비교에서 BNA는 촉각형태검사(좌측), 손가락위치검사(좌, 우측)에서 세군간 유의한 차이를 보였으나 MMSE나 BCRS에서는 유의한 차이를 보이지 않았다. 3) 일상생활기능과 MMSE, BCRS와의 상관관계에서 정상대조군에서는 MMSE, BCRS의 총점수 및 하위 척도점수가 노인상태에 대한 보호자 측정척도(GERRI)의 인지기능 하위척도점수와만 유의한 상관관계를 갖는 반면, 환자군에서는 노인상태에 대한 보호자 측정척도(GERRI)의 인지기능척도점수 이외에도 사회적 기능척도점수 및 도구적 일상생활 활동척도(IADLs) 점수와도 유의한 상관을 가져 두 군간에 차이를 보였다. 결론 : MMSE와 BCRS는 비외상 피질하 뇌혈관질환 환자에서 인지기능평가나 편측성 구분에 유용하지 않았다. 그러나 이들 검사는 환자군에서 일상생활기능과 같은 기능수준을 반영하고 있음을 보여 주었다.