• 한국전자통신학회논문지
• /
• 제19권1호
• /
• pp.85-92
• /
• 2024

본 논문에서는 로봇팔의 선단을 잡고 원하는 위치로 이동시켜서 작업을 직접 교시하는 직감적인 교시 및 제어를 시스템을 개발하였다. 개발된 시스템은 로봇팔 선단부의 위치 방향 및 자세 방향 힘을 측정하는 6축힘 센서, 선단부에서 측정된 힘에 의한 로봇팔 관절 속도제어 명령어 생성 알고리즘, 자체 제작한 6축 로봇팔 및 제어 시스템으로 구성된다. 선단부 핸들러에 부착된 힘센서를 통해 로봇팔 조작자가 핸들러를 조종하는 위치 자세의 6차원의 힘/토크를 감지하고 이를 선단부 조종속도 명령으로 변환하여 6축 로봇팔을 제어한다. 연구 방법의 검증은 자체 제작된 6축 로봇으로 실행하였으며, 조종자의 핸들러 조정을 통한 작업교시에 의한 실험을 통해 제안한 힘 센서기반 로봇 선단 제어 방법이 성공적으로 동작함을 확인하였다.

• 대한교통학회지
• /
• 제35권4호
• /
• pp.348-359
• /
• 2017

최근 국내에서는 대도시권의 교통혼잡 완화를 위하여 다양한 대중교통 활성화 정책을 시행중에 있다. 특히 대도시권역에서는 버스정보시스템이 도입되어 버스의 현재위치, 도착예정시간 등에 대한 정보를 제공하고 있다. 하지만 복잡한 도시부를 지나는 버스들의 경우 반복적인 교통혼잡과 버스몰림으로 인하여 정확한 통행시간 정보제공 시 정확도를 확보하는데 어려움이 있다. 기존 버스 통행시간 연구는 링크별 소통정보 제공방식으로 인하여 버스 이용자의 경로 통행시간 정보 제공 시 어려움이 있고, 데이터 기반의 단기 통행방식으로 중장기 정보 제공이 어렵다는 한계가 있다. 이에 본 연구에서는 경로기반의 중장기 버스통행시간 예측 방법론에 대한 연구를 실시한다. 이를 위하여 2015년 버스통행정보로 학습데이터, 2016년 자료로 검증데이터를 구성하였다. 학습데이터를 이용하여 버스통행정보를 분석하여 버스통행시간에 영향을 미치는 요인들을 출발시각, 요일, 그리고 기상요인 등으로 분류하고, 이들의 특성 값을 자기조직화지도를 활용하여 비슷한 통행 패턴을 가지는 군집으로 분류하였다. 도출된 군집들을 바탕으로 맑음과 우천시에 대한 요일/출발시각 별 버스통행시간 참조 테이블을 구성하였다. 검증데이터를 이용하여 본 연구에서 도출한 버스통행시간의 정확도를 검증하였다. 본 연구의 중장기 예측 알고리즘을 활용하여 기존의 직관적이고 경험적인 접근법의 한계를 극복할 수 있으며, 예측의 정확도 개선을 통한 버스이용자 만족도 향상 및 탄력적인 대중교통 정책 수립이 가능할 것으로 판단된다.

• Asia pacific journal of information systems
• /
• 제23권1호
• /
• pp.45-63
• /
• 2013

The purpose of this research is on the identification of the effects of perceived interactivity formed by the electronic collaborative referral system on the organizational loyalty. Two channels through which the effects proceeded were investigated. One is the "system channel" which consists of "interactivity of the inter-organizational system ${\rightarrow}$ intention of using the system ${\rightarrow}$ organization loyalty" (hypothesis 1, 2), that is the channel which anticipates that a better understanding on the interactivity of the inter-organizational system makes the intention of the using the system strong, and this strong intention results the higher organization loyalty. The other is "organization channel" which consists of "interactivity of the inter-organizational system ${\rightarrow}$ perceived interactivity on the counterpart ${\rightarrow}$ perceived relation benefits with the counterpart ${\rightarrow}$ organization loyalty" (hypothesis 3, 4, 5). The channel means that as the perceived interactivity of users on the inter-organizational system becomes greater, the perceived interactivity with the counterpart is increasing. And this makes the users feel that more benefits can be obtained by the relationship with system providing organization, and finally makes the organization loyalty that is the intention to maintain the relationship greater. The corroborative evidence data confirm the two channels are obtained by questing on the electronic referral system of Samsung Medical Center to the doctors of the first and second collaborated hospitals or clinics, and by analyzing statistically. The verification result for the "system channel" showed that as the perception on the interactivity of inter-organizational system was increasing, the intention for consistent using increased(support hypothesis 1), and then the organization loyalty that is the relationship maintaining indication by using the referral system also increased(support hypothesis 2). And the confirmation result for the "organization channel" indicated that the perceptive interactivity on the counterpart increased as the understanding on the interactivity of inter-organizational system increased(support hypothesis 3), consecutively, with the intuitive relation benefits increase with the counterpart(support hypothesis 4) the organization loyalty means the intention to maintain the relationship was confirmed to increase(support hypothesis 5). These results demonstrate that when the perceived interactivity in using many systems at the collaboration between organizations is increasing, the positive image on the systems creates the consistent system using intention, and the positive image increases the wants for preserving the relationship with counter organization. In addition, the perceived interactivity of inter-organizational system users affects directly on the perceived interactivity of the counter organization, so the important role of inter-organizational system in promoting the interactivity between cooperative counterparts was recognized. And the perceived interactivity on the counter organization become greater, the influence on the perceived benefits from cooperation is positive. Therefore, the perceived interactivity by using inter-organizational system was confirmed as a prerequisite for the continuous relationship.

• 대한교통학회지
• /
• 제28권1호
• /
• pp.15-24
• /
• 2010

현재 지하철 출구의 위치 및 크기는 경험적이고 직관적인 판단 하에 지하철 출구의 보행량에 의해 결정되어지는 상황이며, 지하철 출구를 얼마나 많은 사람들이 이용할지에 대한 연구는 현재까지 이루어지지 않았다. 이에 본 연구에서는 지하철 출구 선택 모형을 구축하여 출구에 대한 이용수요를 예측하고자 한다. 지하철 출구의 가장 중요한 선택 요소라 함은 목적지라 할 수 있다. 이러한 목적지를 어떻게 계량화 할 것인가는 본 연구의 주된 연구 내용이다. 본 연구에서는 목적지를 계량화하기 위하여 역세권의 토지이용계획, 버스노선수, 역세권 공간구조(Space Syntax 기법의 Depth 개념, 역세권의 도로 연장 등) 등에 대한 기본적인 데이터를 이용하여 회귀분석 모형을 구축하였다. 모형 구축 결과 지하철 보행량은 토지이용 중 상업지역의 연상면적과 역세권 공간구조의 계량화 지표인 Total Depth, 버스노선수에 따라 큰 영향을 받는 것으로 분석되었다. 모형의 검증은 강남역과 양재역의 각 출구 보행량을 대상으로 수행하였으며, 이때 발생하는 출구 영향권 설정 문제에 관한 연구를 추가적으로 수행하였다. 연구결과 지하철 출구 선택이 어떠한 요소에 의해서 영향을 받는다는 것을 모형식을 통해 규명하였으며, 이를 통하여 향후 건설될 신규 지하철 역사에서의 출구 위치 및 크기 결정에 기여할 수 있는 기반을 마련하였다.