• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권10호
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• pp.3873-3879
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• 2010

서비스 로봇은 사람이 생활하는 환경에서 동작한다. 이런 환경에서는 일반적인 휠베이스 모빌러티(Mobility) 방식의 이동로봇은 동적인 장애물과 정적인 장애물에 둘러싸여 있으므로 로봇의 움직임에 있어 자유로운 주행에 제약을 받게 된다. 이것은 소위 비홀로노믹(Non-Holonomic) 시스템 특성으로 주행 중인 이동로봇은 장애물을 만나면 별도의 조향장치를 사용하거나 차동 휠 구조 로봇의 회전 과정을 수행한 후 이동하고자 하는 방향으로 진행할 수 있다. 이런 장애물을 신속하게 회피하려면 홀로노믹(Holonomic) 시스템 특성이 필요하다. 홀로노믹 시스템은 별다른 회전과정 없이 단순히 좌우로 이동만 하면 된다. 이러한 특성으로 민첩하게 주행할 수 있고 좁은 공간에서 비홀로노믹 로봇보다 효율적이고 자유로운 주행이 가능하다. 그러므로 본 논문에서는 세 개의 옴니휠(Omni-wheels)을 사용한 홀로노믹 이동로봇 시스템을 개발한다. 세 개의 옴니휠을 사용한 이동로봇의 동역학과 모터 비선형 운동방정식을 고려한 정밀한 비선형 동역학 모델을 유도하여 제시한다. 유도된 식을 통해 각각의 모터 속도를 계산하고. 기본 속도제어기로는 PID방식을 사용한다. 그런데, 옴니휠을 이용한 홀로노믹 이동로봇의 추적제어는 정확한 방위각 센싱 데이터와 기준값(Reference Value)을 필요로 한다. 방위각 센싱은 부정확성과 불확실성(Uncertainty)을 갖는다. 부정확성은 센서 시스템의 노이즈와 얼라이어싱(Aliasing)으로 인하여 발생하고, 불확실성은 모바일 로봇의 왜란(Disturbance)과 미끄러짐(Slip)으로 발생한다. 본 논문에서는 퍼지 논리 추론에 의한 퍼지 방위각 추정기(Estimator)를 개발하여 방위각 제어의 새로운 개념을 제시한다. 끝으로, 퍼지 방위각 추정을 이용한 세 개의 전 방향 바퀴 구조의 이동로봇이 실시간으로 제어되는 실험을 통하여 이동로봇 시스템의 성능을 분석한다.

• 한국임상수의학회지
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• 제7권2호
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• pp.471-487
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• 1990

Present experiment was performed in order to establish the optimum conditions for quantitation of ${\gamma}$-GTP and AGS activities in rat urine and investigate the applicability of the these enzymes in experimental assessment of nephrotoxicity in rats. The results obtained were as follows. 1. The optimal pH of Tris-BCI buffer containing glycylglycine for determination of urinary ${\gamma}$-GTP activity was 7.6(37$^{\circ}C$). 2. The Michaelis constant of urinary ${\gamma}$-GTP ranged from 1.1 to 1.2 mmol/$\ell$. 3. The optimal pH of citrate buffer for determination of urinary AGS activity was 3.6(37$^{\circ}C$). 4. The Michaelis constant of urinary AGS ranged from 0.8 to 0.9mmo1/$\ell$. 5. Coefficient of variance for within-run imprecision of urinary ${\gamma}$-GTP ranged from 3.8 to 6.4％ and that of urinary AGS ranged from 2.5 to 4.1％. 6. There was no significant difference between gel-filtered samples and crude samples in the mean activity of urinary ${\gamma}$-GTP and the intra-individual differences by gel-filtration were either increased or decreased. Mean values of ${\gamma}$ -GTP activities in gel-filtered samples and crude samples were 1570 and 1590 U/$\ell$, repectively. 7. The mean activity of urinary AGS increased significantly after gel-filtration and all the individual urines revealed higher activities after gel-filtration. 8. ${\gamma}$-GTP and AGS activities were linear to 135 and 7U/$\ell$, respectively. 9. Urinary ${\gamma}$-GTP and AGS excretion before administration of potassium dichromate were 22.1 ${\pm}$ 11.2 and 0.5${\pm}$0.2 U/24hrsㆍkg body weight respectively and increased significantly to 102.3${\pm}$44.5 and 5.8${\pm}$3.30/24hrsㆍkg body weight respectively within 24 hours after administration. 10. BUN increased continuously from 24 hours following exposure to potassium dichromate in all 10 rats. From these findings it is concluded that the urinary ${\gamma}$-GTP and AGS excretions are early and sensitive indicators for nephrotoxicity assessment in rat.

• 대한핵의학회지
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• 제35권3호
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• pp.192-197
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• 2001

목적: 요세포검사와 방광경검사는 방광이행상피세포암을 진단하는데 유용한 방법이다. 그러나 요세포검사는 숙련된 검사자가 필요하고 현미경검사상 다양한 해석이 가능할 수 있고 방광경검사는 침습적인 방법이다. $UBC^{TM}$ 검사는 방광암의 상피세포로부터 방출되는 특정한 cytokeratin의 분절에 대한 에피토프를 검출하는 면역방사계수측정법이다. 우리는 방광이행상피세포암의 진단에서 요세포검사와 $UBC^{TM}$ 검사를 비교하여 $UBC^{TM}$ 검사의 유용성을 알아보았다. 대상 및 방법: 혈뇨를 주소로 내원한 84예를 대상으로 중간뇨를 이용하여 $UBC^{TM}$ 검사 (IDL Biotech, Sweden)를 시행하였다. 19예는 방광경검사와 경요도방광종양절제술로 방광이행상피세포암으로 진단되었고(암환자군), 나머지례는 대조군으로 하였다. $UBC^{TM}$ 검사상 결과가 $12{\mu}g/L$ 이상인 경우를 양성으로 하였다. 결과: UBC 검사 결과는 암환자군과 대조군에서 각각 $95.9{\pm}166.4{\mu}g/L$ 과 $19.2{\pm}85.6{\mu}g/L$ (p<0.001)로 의미있는 차이를 보였다. 방광이행상피세포암에 대한 UBC 검사와 요세포검사의 민감도는 각각 89.5% (17/19), 47.4% (9/19) (p<0.05)였고, 특이도는 각각 81.5% (53/65)와 100% (65/65)였다. $UBC^{TM}$ 검사는 stage Ta, $T_1$ (84.6 vs 38.5 %, p<0.05)과 grade I (83.3% vs 16.7%, p<0.05)에서 요세포검사보다 더 유의하였다. $UBC^{TM}$ 검사의 결과는 세포분화도가 더 나빠질수록 증가하는 경향을 보였다 (Grade I : 83.3%, Grade II : 90%, Grade III : 100%). 결론: $UBC^{TM}$ 검사는 다른 비뇨기과적 질환과 방광이행상피세포암을 구별하는데 유용한 방법으로 사료된다. 특히 $UBC^{TM}$ 검사는 초기 방광이행상피세포암과 세포분화도가 좋은 방광암을 진단하는데 있어 간편하고, 비침습적이며 요세포 검사보다 높은 민감도를 갖는 것으로 분석되어 요세포검사의 낮은 민감도를 보완하는 유용한 선별검사의 하나로 선택하여도 좋을 것으로 사료된다.