• 한국측량학회지
• /
• 제19권4호
• /
• pp.343-355
• /
• 2001

지도를 위한 최적의 투영법은 없으며, 지도의 사용목적이 무엇이냐에 따라 투영법을 결정한다. 따라서 과거 종이지도를 위한 투영방법의 결정이 오늘날의 수치지도에도 올바른 선택은 아닐 수도 있다. 지도의 도엽체계는 이 보다는 단순하지만 사용자들이 쉽게 이해할 수 있도록 결정하여야 한다. 본 연구에서는 국내외 수치지도와 일반지도의 도엽체계를 분석하여, 현재 우리나라 수치지도의 문제점을 개선하기 위한 방안을 제안하였다. 본 연구에서의 새로운 도엽체계는 수치지형도, 수치표고모형 및 수치주제도 등의 수치지형공간정보의 구축 및 활용 측면을 고려하여 제시하였다.

• 로봇학회논문지
• /
• 제9권2호
• /
• pp.104-110
• /
• 2014

Mapping is a fundamental element for robotic services. There are available many types of map data representation such as grid map, metric map, topology map, etc. As more robots are deployed for services, more chances of exchanging map data among the robots emerge and standardization of map data representation (MDR) becomes more valuable. Currently, activities in developing MDR standard are underway in IEEE Robotics and Automation Society. The MDR standard is for a common representation and encoding of the two-dimensional map data used for navigation by mobile robots. The standard focuses on interchange of map data among components and systems, particularly those that may be supplied by different vendors. This paper aims to introduce MDR standard and its application to map merging. We have applied the basic structure of the MDR standard to a grid map and Voronoi graph as a kind of topology map and performed map merging between two different maps. Simulation results show that the proposed MDR is suitable for map data exchange among robots.

• 한국지역지리학회지
• /
• 제15권1호
• /
• pp.16-35
• /
• 2009

본 연구는 조선 후기 고령현을 그린 군현지도와 지리지의 부도(이하 '군현지도')를 계열별로 내용과 고지명을 비교하였고, "대동여지도"와의 연관성을 분석하였다. 23점의 고령현 군현지도들은 회화식지도 8점, 1리 방안지도와 20리 방안지도가 각 4점, 지방지도 5점, 분류 미상인 지도 2점로 구분되었다. 계열별 특징을 보면 회화식지도 계열의 경우 산과 하천을 풍수 형국으로 해석하여, 산줄기가 고령현의 서쪽에서 동쪽의 낙동강으로 이어지는 형태로 묘사하였고, 하천도 이와 상응하여 서쪽에서 발원하여 동으로 유입하는 형태로 그렸다. 1리 방안지도 계열에서는 지도의 배치를 서쪽을 위로 하여 그렸으며, 낙동강을 지도의 아래에 배치하였다. 고령현이 역사적으로 내륙으로 이어지는 교통의 요지로서, 이를 현장감있게 표현한 결과로 사료된다. 20리 방안지도는 다른 지도와는 달리 낙동강의 일부만이 묘사되어 있다. 이는 당시 낙동강변의 일부 지역이 다른 고을에 속하였기 때문이다. 다른 지도에 비해 간결하고 사실적으로 표현하였고, 도로망등을 통해 인접한 고을과의 연결성을 강조하고 있다. 지방지도 계열의 경우 지도 구도는 1리 방안지도와 유사하여 서쪽을 지도 위에 표현하였다. 특히 초계와의 경계를 산줄기로 뚜렷하게 표현하여 지리적 소통이 약함을 표현하였고, 대신 지도의 우측인 북쪽을 열린 공간으로 묘사하였다. 지도별 수록 지명을 보면 회화식 지도와 지방 지도의 경우 읍치 관련 지명들이 많다. 1리 방안지도의 경우 봉수 관련 지명과 험로 등의 지명이 비교적 상세하다. 20리 방안지도의 경우 수록 지명수는 적으나 이웃 고을과의 연결성을 파악할 수 있는 산지 지명을 많이 수록하였다. "대동여지도"와 이들 군현지도를 비교하여 보았을때 20리 방안지도와 가장 가까우나 일부 지명에서 새로운 내용이 수록되어 있다. 이들 내용은 "대동여지도"가 제작되면서 이용된 자료를 추적하는 근거가 될 수 있다.

• 한국멀티미디어학회논문지
• /
• 제15권3호
• /
• pp.388-397
• /
• 2012

최근 웹 기반 서비스에서 각광받는 분야 중 하나는 SNS로 불려지는 "인적 관계 서비스"이다. 이들의 관계를 표현하는 관계 지도 서비스는 오프라인 현실과 연동된 직관적인 자료이기 때문에 사용자에게 정보를 더 쉽고 시각적으로 전달해 줄 수 있다. 과거의 지도 서비스가 주로 물리적 현실 정보를 담고 표현하는 것이었다면 오늘날 지도는 실제 세계를 담는 단순한 검색 플랫폼을 넘어 사회관계를 표현하고 커뮤니케이션하는 새로운 플랫폼으로 진화하고 있다. 본 논문에서는 온라인 지도 서비스의 구조를 기반으로 스케치맵을 활용한 스마트 소셜 그리드 시스템을 제안한다. 본 시스템은 다양한 SNS를 위한 표준 인터페이스 제공, 확대된 소셜 그리드를 통한 인맥 네트워크 구성 시 거버넌스 허브 툴로의 활용, 여타 SNS와 연계한 매쉬업 소프트웨어와의 브리지 역할, 소셜 그리드 데이터를 재생산하도록 하는 사용자 환경 구축, 향상된 탐색 기술을 통한 보다 빠른 서비스 구축 등의 특징을 갖는다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2022년도 추계학술대회
• /
• pp.59-61
• /
• 2022

무선 AP를 이용한 실내 측위 시스템 기법 중 핑거프린트 기법은 측위를 수행하기 전 AP의 Mac 정보와 수신세기를 수집하여 Radio Map을 구축하고 이후 측위 과정에서 수집되는 AP의 정보와 비교하여 위치를 판단하는 기법이다. 단, 기존 Radio Map 구축방법은 실내를 일정한 크기의 Grid Map으로 나누어 측정했을 때 실내 환경에 따라 수많은 AP들의 충돌로 인한 상호간의 신호 간섭이 발생, 신호 패턴에 영향을 주어 신호 세기 탐색 결과가 항상 일정하게 나오지 않는 문제점이 있다. 이에 본 논문에서는 기존의 고정형 Radio Map 구축 방법과 측정 구역 자체를 신호 세기에 따라 능동적으로 분석하여 구성하는 가변적 Radio Map 구축기법에 대하여 비교 설명한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제12권7호
• /
• pp.693-699
• /
• 2006

An accurate and compact map is essential to an autonomous mobile robot system. For navigation, it is efficient to use an occupancy grid map because the environment is represented by probability distribution. But it is difficult to apply it to the large environment since it needs a large amount of memory proportional to the environment size. As an alternative, a topological map can be used to represent it in terms of the discrete nodes with edges connecting them. It is usually constructed by the Voronoi-like graphs, but in this paper the topological map is incrementally built based on the local grid map using the thinning algorithm. This algorithm can extract only meaningful topological information by using the C-obstacle concept in real-time and is robust to the environment change, because its underlying local grid map is constructed based on the Bayesian update formula. In this paper, the position probability is defined to evaluate the quantitative reliability of the end nodes of this thinning-based topological map (TTM). The global TTM can be constructed by merging each local TTM by matching the reliable end nodes determined by the position probability. It is shown that the proposed TTM can represent the environment accurately in real-time and it is readily extended to the global TTM.

• 한국군사과학기술학회지
• /
• 제16권5호
• /
• pp.583-589
• /
• 2013

In this paper, we proposed a system that efficiently provides support maps which includes the grid based terrain analysis information. To do this, we use the FDB which is defined as a GIS database that contains features with attributes attached to the features. The FDB is composed of a number of features and feature classes. In order to create support maps, it is necessary to classify feature classes that are associated with each support map and to search them in a grid map. The proposed system use a ontology model to classify semantically feature classes and the quad-tree data structure to find them in a grid map quickly. Therefore, our system is expected to be utilized for global path planning of UGV. In this paper, we show the possibility through an experimental implementation.

• 한국군사과학기술학회지
• /
• 제12권5호
• /
• pp.549-556
• /
• 2009

One of the basic technology for implementing the autonomy of UGV(Unmanned Ground Vehicle) is a path planning algorithm using obstacle and raw terrain information which are gathered from perception sensors such as stereo camera and laser scanner. In this paper, we propose a generation method of DVGM(Directional Velocity Grid Map) which have traverse speed of UGV for the five heading directions except the rear one. The fuzzy system is designed to generate a resonable traveling speed for DVGM from current patch to the next one by using terrain slope, roughness and obstacle information extracted from raw world model data. A simulation is conducted with world model data sampled from real terrain so as to verify the performance of proposed fuzzy inference system.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제7권9호
• /
• pp.783-789
• /
• 2001

본 논문에서는 미지의 환경에서 이동로봇이 주행 중 얻어진 격자 지도(grid map)상의 장애물 정보를 이용하여 직선 성분으로 이동로봇 주변환경을 표현한다. 격자 지도의 장애물 정보는 초음파 센서를 이용하여 얻어지므로 이동로봇과 인접한 장애물 정보만을 얻게 된다 얻어진 격자 정보를 호프변환을 이용하여 직선선분을 구축하고 완성해 간다. 논의된 방법은 실험을 통하여 증명하였다.

• Journal of information and communication convergence engineering
• /
• 제8권6호
• /
• pp.709-715
• /
• 2010

This paper represents a map building and localization system for mobile robot. Map building and navigation is a complex problem because map integrity cannot be sustained by odometry alone due to errors introduced by wheel slippage, distortion and simple linealized odometry equation. For accurate localization, we propose sensor fusion system using encoder sensor and indoor GPS module as relative sensor and absolute sensor, respectively. To build a map, we developed a sensor based navigation algorithm and grid based map building algorithm based on Embedded Linux O.S. A wall following decision engine like an expert system was proposed for map building navigation. We proved this system's validity through field test.