• 제목/요약/키워드: good balance system

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긴급 상황에 대비한 무인 쿼드로터의 안전 착륙 제어 (Safe landing control of unmanned Quad-rotor Emergency Procedures)

  • 백승준;박종호;류지형;임신택;정길도
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제15권4호
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    • pp.2335-2342
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    • 2014
  • 미래 유통 혁신 및 도심에서의 긴급 차량 운행에 도움을 주고자 차량 이동 정보 등이 포함된 실시간 교통 상황 정보 및 긴급 정보 제공 등을 위하여 무인 쿼드로터의 사용하고자 할 경우 무인 쿼드로터의 사용 안전성을 충분히 고려해야 한다. 따라서 본 연구에서는 4개의 모터를 가지고 있고 시스템적으로 구조적 균형이 잘 잡혀있는 무인 쿼드로터 시스템의 안전성 증대를 위하여 도심에서의 안전 착륙 제어에 대한 연구를 무인 쿼드로터 시스템의 비선형 특성을 고려한 운동학 및 동역학적 모델 기반 및 외란이나 시스템 비선형성에 강인한 Fuzzy 제어기를 통하여 진행하고자 하며, 이를 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 분석 하였다.

피동 주입 시험 장치의 척도 해석 및 설계 방법론 연구 (Study on Scaling Analysis and Design Methodology of Passive Injection Test Facility)

  • 배황;이민규;류성욱;신수재;김영인;이성재;박현식
    • 한국유체기계학회 논문집
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    • 제19권5호
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    • pp.50-60
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    • 2016
  • A design methodology of the modeled test facility to conserve an injection performance of a passive safety injection system is proposed. This safety injection system is composed of a core makeup tank and a safety injection tank. Individual tanks are connected with pressure balance line on the top side and injection line on the bottom side. It is important to conserve the scaled initial injection flow rate and total injection time since this system can be operated by small gravity head without any active pumps. Differential pressure distribution of the injection line induced by the gravity head is determined by the vertical length and elevation of each tank. However, the total injection time is adjustable by the flow resistance coefficient of the injection line. The scaling methodology for the tank and flow resistance coefficient is suggested. A key point of this test facility design is a scaling analysis for the flow resistance coefficient. The scaling analysis proposed on this paper is based on the volume scaling law with the same vertical length to the prototype and can be extended to a model with a reduced vertical length. A set of passive injection test were performed for the tanks with the same volume and the different length. The test results on the initial flow rate and total injection time showed the almost same injection characteristics and they were in good agreement with the design values.

수막하우스의 유량 및 수온에 따른 열전달 특성 분석 (Analysis of Heat Transfer Characteristics in Response to Water Flow Rate and Temperature in Greenhouses with Water Curtain System)

  • 김형권;김승희;권진경
    • 생물환경조절학회지
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    • 제25권4호
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    • pp.270-276
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    • 2016
  • This study analysed overall heat transfer coefficient, heat transmission, and rate of indoor air heating provided by water curtain in order to determine the heat transfer characteristic of double-layered greenhouse equipped with a water curtain system. The air temperatures between the inner and outer layers were determined by the water flow rate and inlet water temperature. Higher water flow rate and inlet water temperature resulted in the increased overall heat transfer coefficient between indoor greenhouse air and water curtain. However, it was found that with higher levels of water flow rate and inlet water temperature, indoor overall heat transfer coefficient was converged about $10W{\cdot}m^{-2}{\cdot}^oC^{-1}$. The low correlation of overall heat transfer coefficient between water curtain and air within double layers was likely because the combination of greenhouse shape, wind speed and outdoor air temperature as well as water curtain affected the heat transfer characteristics. As water flow rate and inlet water temperature increased, the heat transferred into the greenhouse by water curtain also tend to rise. However it was demonstrated that the rate of heat transmission from water curtain into greenhouse with water curtain system using underground water was accounted for 22% to 28% for total heat lost by water curtain. The results of this study which quantify heat transfer coefficient and net heat transfer from water curtain may be a good reference for economical design of water curtain system.

비점원오염모델을 이용한 오염총량모의시스템의 개발 및 적용 (Development and Application of Total Maximum Daily Loads Simulation System Using Nonpoint Source Pollution Model)

  • 강문성;박승우
    • 한국수자원학회논문집
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    • 제36권1호
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    • pp.117-128
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    • 2003
  • 본 연구에서는 소유역에서의 오염총량을 추정하기 위하여 위성영상 카테고리분류 인공신경망 모형과 지리정보시스템 기반의 오염총량모의시스템(Total maximum daily Loads simulation System, TOLOS)을 개발하였으며, 발안유역의 HP#6 소유역을 시험유역으로 선정하여 유역 수문·수질 모니터링을 수행하였고, 시험유역의 도형 자료를 구축하여 TOLOS의 적용성을 평가하였다. TOLOS의 오염총량추정 모듈인 SWAT 모형은 논에서의 지표배수량을 고려하여 구성하였다. TOLOS을 이용하여 일별 측정 자료인 유출량, 유사량, 그리고 영양물질에 대하여 SWAT 모형의 보정과 검정을 실시하였으며, 그 결과 적용 가능성이 있는 것으로 나타났다.

유.무선 인터넷 서비스가 가능한 맞춤형 비빔밥 콘텐츠 설계 (Wired.Wireless Internet Service Enabled Custom Bibimbap(Rice Hash) Contents Design)

  • 장대자;양혜정;권대영;성우열
    • 한국콘텐츠학회논문지
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    • 제10권7호
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    • pp.98-106
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    • 2010
  • 본 연구에서는 PC 웹상에서만 제공되던 음식정보를 모바일에서도 동일하게 서비스가 가능한 콘텐츠를 설계하였다. PC와 모바일에서 동시에 서비스되는 웹 사이트는 회원 정보를 통해 각 개인에게 맞는 음식정보를 중심으로 콘텐츠를 서비스가 가능하도록 설계하였다. 이 콘텐츠를 통해 제공된 정보를 모바일 사용자가 실제 적용할 수 있도록 함으로써 각 개인의 건강관리에 도움을 줄 수 있도록 하였다. 이 시스템에서는 무선 인터넷이 가능한 모바일을 사용하는 사람들을 대상으로 하며, 여러 음식 메뉴 중에서도 비빔밥과 관련된 식자재 정보와 각 개인에게 맞는 레시피 그리고 조리 동영상을 제공할 수 있도록 하였다. 한국전통 음식 중 하나인 비빔밥은 여러 가지 생채류와 나물들로 구성되어 영양적으로도 균형 있는 음식으로도 잘 알려져 있다. 이는 유 무선 인터넷 서비스가 가능한 웹 사이트 설계로 어느 곳에서든지 사용자들이 모바일의 무선인터넷을 이용하여 몸에 좋은 식품 정보, 건강을 위한 메뉴와 같은 콘텐츠를 제공받을 수 있도록 하는 것이다.

심자도 측정을 위한 SQUID 센서 기술의 개발 현황 (Review of SQUID Sensors for Measuring Magnetocardiography)

  • 이용호;김진목;유권규;김기웅;권혁찬
    • Progress in Superconductivity
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    • 제13권1호
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    • pp.1-6
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    • 2011
  • Measurement of magnetic signals generated from electric activity of myocardium provides useful information for the functional diagnosis of heart diseases. Key technical component of the magnetocardiography (MCG) technology is SQUID. To measure MCG signals with high signal-to-noise ratio, sensitive SQUID magnetic field sensors are needed. Present magnetic field sensors based on Nb SQUIDs have field sensitivity good enough to measure most of MCG signals. However, for accurate measurement of fine signal pattern or detection of local atrial fibrillation signals, we may need higher field sensitivity. In addition to field sensitivity, economic aspect of the SQUID system is also important. To simplify the SQUID readout electronics, the output voltage or flux-to-voltage transfer of SQUID should be large enough so that direct measurement of SQUID output can be done using room-temperature preamplifiers. Double relaxation oscillation SQUID (DROS), having about 10 times larger flux-to-voltage transfers than those of DC-SQUIDs, was shown to be a good choice to make the electronics compact. For effective cancellation of external noise inside a thin economic shielded room, first-order axial gradiometer with high balance, simple structure and long-baseline is needed. We developed a technology to make the axial gradiometer compact using direct bonding of superconductive wires between pickup coil and input coil. Conventional insert has mechanical support to hold the gradiometer array, and the dewar neck has equal diameter with the dewar bottom. Boiling of the liquid He can generate mechanical vibrations in the gradiometer array due to mechanical connection structure. Elimination of the mechanical support, and direct mounting of the gradiometer array into the dewar bottom can reduce the dewar neck diameter, resulting in the reduction of liquid He consumption.

Single-dose Toxicity of Water-soluble Ginseng Pharmacopuncture Injected Intramuscularly in Rats

  • Yu, Junsang;Sun, Seungho;Lee, Kwangho;Kwon, Kirok
    • 대한약침학회지
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    • 제18권2호
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    • pp.76-85
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    • 2015
  • Objectives: Radix Ginseng has been traditionally used as an adaptogen that acts on the adrenal cortex and stimulates or relaxes the nervous system to restore emotional and physical balance and to improve well-being in cases of degenerative disease and/or old age. Radix Ginseng has been used for a long time, but the safety of ginseng pharmacopuncture needs testing. This study was done to analyze the single-dose toxicity of water- soluble ginseng pharmacopuncture (GP) intramuscular injections in rats. Methods: All experiments were performed at Biotoxtech, an institution authorized to perform non clinical studies under the regulations of Good Laboratory Practice (GLP). Each group contained 10 Sprague-Dawley rats, 5 males and 5 females. GP was prepared in a sterile room at the Korean Pharmacopuncture Institute under regulations of Good Manufacturing Practice (GMP). GP dosages were 0.1, 0.5 and 1.0 mL for the experimental groups; normal saline was administered to the control group. The animals general condition was examined daily for 14 days, and the rats were weighed on the starting day and at 3, 7 and 14 days after administration of the pharmacopuncture. Hematological and biochemistry tests and autopsies were done to test the toxicological effect of GP after 14 days. This study was performed with approval from the Institutional Animal Ethics Committee of Biotextech. Results: No deaths were found in this single-dose toxicity test of intramuscular injections of GP, and no significant changes in the general conditions, body weights, hematological and biochemistry tests, and autopsies were observed. The local injection site showed no changes. Based on these results, the lethal dose was assumed to be over 1.0 mL/animal in both sexes. Conclusion: These results suggest that GP is relatively safe. Further studies, including a repeated toxicity test, are needed to provide more concrete evidence for the safety of GP.

열음향 냉동기의 설계 및 개발 : I. 내부공간의 음향해석 및 에너지 변환 예측 (Design and Development of Thermoacoustic Rdfrierator : I. Acoustic Analysis of Resonator and Prediction of Energy Conversion)

  • 박철민;이정권
    • 한국음향학회지
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    • 제15권5호
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    • pp.44-52
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    • 1996
  • 열음향 냉동기의 설계시 요구되는 냉동기의 내부음장 특성을 예측하기 위해, 냉동기를 이루는 공명기 구조 및 선형화된 스피커의 모델에 대행 전달행렬기법을 이용하여 해석을 수행하였다. 여러 가지 기본 음향요소들의 전달행렬을 이용하여 공명기를 음향학적 요소들로 분해하고, 스피커의 선형화된 동특성 방정식과 함께 해석함으로써 음향요소들이 직렬로 배열되어 있는 공명기에 대한 음향특성을 얻어 내었다. 또한, 열음향 냉동기의 개발에 있어서 중요한 목표중 하나인 모세관 스택에서의 온도차이를 에너지 방정식을 이용하여 수치적으로 예측하였다. 한 개의 모세관 기공내에서의 음향일의 흐름, 열음향 흐름, 단위 길이당 에너지 손실 등을 단면변화함수를 이용해 표시한 후, 전체 스택에서의 에너지 흐름과 열평형을 고려하였다. 전체 스택에서의 에너지 흐름에 관한 식에 대하여, 내부음장 예측에 의해 구한 물리량을 이용하여, 수치적인 반복계산을 수행함으로써 온도비 및 성적계수를 예측할 수 있었다. 실제 설계된 공명기의 음향 특성의 해석결과가 실험과 잘 일치함을 관찰한 후, Hofler의 열음향냉동기에 대한 열음향 해석을 수행하여 실험결과와 잘 부합됨을 확인할 수 있었다.

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광릉 산림의 플럭스 자료 처리와 품질 관리 (Processing and Quality Control of Flux Data at Gwangneung Forest)

  • 임희정;이영희
    • 한국농림기상학회지
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    • 제10권3호
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    • pp.82-93
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    • 2008
  • 보다 자동화된 방법으로 신뢰성 있는 난류 플럭스의 자료를 생산하기 위해서 Hong and Kim(2002)의 난류 품질 관리 프로그램을 개선하고 개선된 프로그램을 광릉산림에 적용하여 복잡한 산림지역에서 난류 플럭스의 특성을 조사하였다. 개선된 프로그램을 이용하여 2005년 1월부터 5월까지 광릉 수목원에 위치한 주 타워의 두 고도(20m와 40m)에서 관측된 난류 자료에 대하여 품질 검사를 실시하였다. 개선전과 비교해 개선된 프로그램은 이상점(outlier)에 해당되는 자료들을 많이 제거하였다. 자료의 품질체계는 4등급(Good, Dubious, Missing, Bad)으로 분류하였으며 본 분석에서 사용된 기간의 자료 중 25%는 결측이었고(Missing 등급), 60%는 Good 등급으로 분류되었다. 고도 별로는 40m에서 관측된 자료가 20m에서 관측된 자료보다 Bad 등급의 자료수가 적었는데 이는 20m가 식생 꼭대기에 인접한 거칠기 아층에 해당하고 또한 풍속도 더 낮은데 기인한다. Bad 등급으로 분류된 자료의 주원인은 낮은 풍속으로 나타났다. 분석 기간 동안의 에너지 수지의 닫힘은 약 40%로 나타났고 이러한 에너지 불균형의 부분적인 이유로는 열 저장항들이 고려되지 않은 점, 토양열 플럭스 측정의 불확실성, 복잡한 지형 등에 의한 국지풍에 의한 이류 등이 복합적으로 작용했을 것으로 생각된다. 광릉에서 발생하는 상향 운동량 플럭스는 국지풍의 발달 시 높은 발생률을 보여 이 둘이 밀접히 관련되어 있음을 나타낸다. 야간에 낮은 음의 $CO_2$ 플럭스가 발생하는 경우에 대하여 평균 시간을 증가시킴에 따른 $CO_2$ flux의 변화를 조사한 결과 평균시간이 10분 이상 증가함에 따라 $CO_2$ flux의 절대값이 빠르게 증가하는 경향을 보였다. 이는 야간에 $CO_2$ 플럭스는 중규모 운동이나 비정상성(nonstationarity) 등의 영향을 많이 받고 있음을 시사한다. 그러므로 야간에 보다 정확한 난류 플럭스 값을 산출하기 위해서는 평균시간의 적절한 조절이 필요할 것으로 보인다.

연료전지용 솔레노이드 밸브의 실링 특성에 관한 연구 (Study on Sealing Characteristics of Solenoid Valve for Fuel Cells)

  • 윤소남;정황훈;함영복;김동건;허덕열
    • 대한기계학회논문집A
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    • 제35권10호
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    • pp.1193-1198
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    • 2011
  • 연료전지 내의 작동유체는 폭발성을 가지고 있기 때문에 솔레노이드 밸브의 실링특성은 일반적인 시스템에 비해 매우 중요하다 할 수 있다. 하지만, 이 시스템의 경우 작동 온도가 일반적인 경우에 비해 비교적 높으며, 작동 유체의 화학적 특성 때문에 실링에 사용되는 재질은 내화학성이 뛰어나면서도 연료전지 시스템에서 요구하는 수명을 보장해야 하는 어려움이 있다. 본 연구에서는 연료전지 내에서 사용가능한 솔레노이드 밸브의 실링 특성을 확인하기 위하여, 내화학성이 뛰어난 실링용 링의 재질인 불소고무에 대한 수명을 아레니우스(Arrhenius) 관계식을 이용하여 예측하였다. 또한, 수상치환법을 이용하여 실제 제작된 연료전지용 솔레노이드 밸브가 제품으로써 충분히 사용가능함을 확인하였다.