In this paper, we propose a cost-aware Rapidly-exploring Random Tree (RRT) path planning algorithm for mobile robots. A mobile robot is presented with a cost map of the field of interest and assigned to move from one location to another. As a robot moves, the robot is penalized by the cost at its current location according to the cost map. The overall cost of the robot is determined by the trajectory of the robot. The goal of the proposed cost-aware RRT algorithm is to find a trajectory with the minimal cost. The cost map of the field can represent environmental parameters, such as temperature, humidity, chemical concentration, wireless signal strength, and stealthiness. For example, if the cost map represents packet drop rates at different locations, the minimum cost path between two locations is the path with the best possible communication, which is desirable when a robot operates under the environment with weak wireless signals. The proposed cost-aware RRT algorithm extends the basic RRT algorithm by considering the cost map when extending a motion segment. We show that the proposed algorithm gives an outstanding performance compared to the basic RRT method. We also demonstrate that the use of rejection sampling can give better results through extensive simulation.
We have sent the 1000 hair samples to USA and received the results from USA because the programs for the interpretation of Tissue Mineral Analysis (TMA) result is not opened yet in Korea. Therefore, the study will analyze the relationship between the hair for Korean and minerals and make a classification system. To achieve the goal, first of all, we coded the results of patients and classified the analyzed results which are the interrelationship between the minerals and dietary situation and the heavy metals and diseases through the statistical methods. Finally we classified 8 metabolic type using decision tree classifier.
Transactions on Electrical and Electronic Materials
/
v.18
no.6
/
pp.350-358
/
2017
Recently, owing to increased interest in low-carbon energy supplies, renewable energy sources such as photovoltaics and wind turbines in distribution networks have received considerable attention for generating clean and unlimited energy. The presence of energy storage systems (ESSs) in the promising field of active distribution networks (ADNs) would have direct impact on power system problems such as encountered in probabilistic distributed generation (DG) model studies. Hence, the optimal procedure is offered herein, in which the simultaneous placement of an ESS, photovoltaic-based DG, and wind turbine-based DG in an ADN is taken into account. The main goal of this paper is to maximize the net present value of the loss reduction benefit by considering the price of electricity for each load state. The proposed framework consists of a scenario tree method for covering the existing uncertainties in the distribution network's load demand as well as DG. The collected results verify the considerable effect of concurrent installation of probabilistic DG models and an ESS in defining the optimum site of DG and the ESS and they demonstrate that the optimum operation of an ESS in the ADN is consequently related to the highest value of the loss reduction benefit in long-term planning as well. The results obtained are encouraging.
To cope with the change of railway safety environment and to prevent the catastrophic accident, the railway safety management system was established through the legislation of railway safety rules. And to audit and evaluate the accomplishment of railway safety rules by the railway operators, the Integrated Railway Safety Audit System(IRSAS) has been conducting. This study find out the strategy to stabilize the IRSAS by applying Theory of Constraints(TOC) Thinking Process. For meeting the IRSAS's goal of effective levelling up of railway safety, the two necessary conditions, 1)the secure of substantial safety through the IRSAS and 2)the execution of efficient IRSAS, should be fulfilled. Estimated undesirable effects(UDEs) from the IRSAS were identified, and 3 of them were selected for creating the requisite conflict clouds. Entities from these conflict clouds were synthesized into a core conflict cloud that foamed the base of Current Reality Tree. The strategic direction for change extracted from the conflict cloud is the reinforcement of IRSAS preparation system including the level up of operator's self audit, the deepening of preliminary survey, the establishment of complementing system of audit check list and the build up of auditor's specialization. These injection were logically validated via a Future Reality Tree and expected to be confirmed by further progressing of IRSAS.
Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
/
v.21
no.3
/
pp.317-322
/
2011
Korean adults' internet addiction diagnosis measure, K-scale developed by Korea National Information Society Agency (NIA), has composed of 4 categories including 20 items. This scale can diagnose user's internet addiction with individual's questionnaire items. Most of previous research works were tried to know reasons of internet addiction and to judge whether adolescents are addicted or not with their samples. In this research, it is the goal to find the key component to judge individual's internet addiction by using a decision tree in the data mining field and a principal component analysis in statistics. From the experimental results, we would discover that tolerance and preoccupation factor is the most important one to affect adult's internet addiction.
Path planning is an important problem to solve in robotics and there has been many related studies so far. In the previous research, we proposed the Heterogeneous-Ants-Based Path Planner (HAB-PP) for the global path planning of mobile robots. The conventional path planners using grid map had discrete state transitions that constrain the only movement of an agent to multiples of 45 degrees. The HAB-PP provided the smoother path using the heterogeneous ants unlike the conventional path planners based on Ant Colony Optimization (ACO) algorithm. The planner, however, has the problem that the optimization of the path once found is fast but it takes a lot of time to find the first path to the goal point. Also, the HAB-PP often falls into a local optimum solution. To solve these problems, this paper proposes an improved ant-inspired path planner using the Rapidly-exploring Random Tree-star ($RRT^*$). The key ideas are to use $RRT^*$ as the characteristic of another heterogeneous ant and to share the information for the found path through the pheromone field. The comparative simulations with several scenarios verify the performance of the improved HAB-PP.
Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
/
2022.05a
/
pp.134-134
/
2022
Streamflow forecasting plays a crucial role in water resource control, especially in highly urbanized areas that are very vulnerable to flooding during heavy rainfall event. In addition to providing the accurate prediction, the evaluation of effects and importance of the input predictors can contribute to water manager. Recently, machine learning techniques have applied their advantages for modeling complex and nonlinear hydrological processes. However, the techniques have not considered properly the importance and uncertainty of the predictor variables. To address these concerns, we applied the GA-BART, that integrates a genetic algorithm (GA) with the Bayesian additive regression tree (BART) model for hourly streamflow forecasting and analyzing input predictors. The Jungrang urban basin was selected as a case study and a database was established based on 39 heavy rainfall events during 2003 and 2020 from the rain gauges and monitoring stations. For the goal of this study, we used a combination of inputs that included the areal rainfall of the subbasins at current time step and previous time steps and water level and streamflow of the stations at time step for multistep-ahead streamflow predictions. An analysis of multiple datasets including different input predictors was performed to define the optimal set for streamflow forecasting. In addition, the GA-BART model could reasonably determine the relative importance of the input variables. The assessment might help water resource managers improve the accuracy of forecasts and early flood warnings in the basin.
We usually try to accomodate ourselves to our nature surroundings interacting with nature. There fore I've decided to apply nature materials, esp. the pine to Hair Art as a way of expressing our feelings from Nature. 'Hair Art' is a follow-up study based on the various artistic point of view. There has been various works of 'Hair Art' with nature materials. However, it is rare to see a work of 'Hair Art' with the pine. That's why I've decided to study more about this. This study is a new experiment in 'Hair Art' against a conventional idea "Hair Art values practicability." Therefore, the primary goal of this study is to do much for the cause of learning in 'Hair Art' and encourages some development of 'Hair Art' industry. I've researched an image of a pine tree in art of Joseon Dynasty and contemporary art. Then I've tried to apply the image to a work of 'Hair Art'. First of all, in a view of expression technique for the symbolism of the pine, the artists in Joseon Dynasty drew pictures of a pine tree with a paintbrush but the modern artists make a new attempt from the thought of Modernism. We can find it in some photos. Next, to express traditional oriental idea such as 'unconventional and elegance', comtemporary artists chose the symbolism of the pine tree as an object of their works like pen and ink sketches from the thought of Modernism. Third, in a fusion style picture which contains features of both oriental paintings and western paintings and in a sexualism style picture that depicts a harmony of a male and a female as a shape of a pine, we can find colorful images of a pine tree and Their figurative beauty in art. Those are another symbols of the pine. In conclusion, the implication of the pine tree still hasn't changed even there are differences of drawings of pine tree in the past and the present. I've tried to combine these symbolic ideas of the pine with 'Hair Art' and made 5 hair styles. Throughout the process of researching this topic which is 'The Study of Hair Art Using The Symbolism of The Pine', I've realized that pine trees make it possible to express intrinsic tough spirit of human being and abundance in color and figurative beauty in art. I hope this can contribute to the field of 'Hair Art' and would become an important educational resource for further study.
KIPS Transactions on Software and Data Engineering
/
v.2
no.11
/
pp.765-778
/
2013
This paper proposes a test case generation method for Stateflow model using the extended RRT method. The RRT method which has been popularly used for planning paths for complex systems also shows a good performance for test case generation. However, it does not consider the test coverage which is important for test case generation. The proposed extension method hires the concept of test goal achievement to increase test coverage and drives RRT extension in the direction that increases the goal achievement. Considering the concept, a RRT distance metric, random node generation method and modified RRT extension algorithm are proposed. The effectiveness of proposed algorithm is compared with that of the typical RRT algorithm through the experiment using the practical automotive ECUs.
Journal of the Korean Society of Environmental Restoration Technology
/
v.20
no.3
/
pp.19-31
/
2017
Plants are the basis for sustainable green growth, and the value of existence and importance of trees including landscape Plants can't be emphasized enough. Therefore, they are precious living things thriving in all sorts of public services, and continuous civil complaints for justifiable compensation of landscape Plants are filed. First, the standard formula of planting intervals according to production target specifications is calculated using root-collar caliper and diameter at breast height, and apply (1) standard medium sized trees which have not yet reached commercialization [deciduous tree production goal (R(B) less than 6cm]= (target standard)= [target standard $R(cm){\times}15{\times}0.7$]. (2) In case of commercialization(R6~R10)= [target standard $R(cm){\times}15{\pm}5%$], (3) In case of more than R12= [target standard $R(cm){\times}15{\times}130%$] shall be applied. In case of using diameter at breast height (4) In case of commercialization(B6~B10)= [target standard $B(cm){\times}20{\times}15{\pm}5%$], (5) In case of more than B12= [target standard $B(cm){\times}20{\times}130%$] shall be applied. Second, appraisal methods based on tree classification of compensation for loss are classified according to planted locations. (1) landscape trees within a house=[price of arrival at the site+planting cost], (2) landscape trees in places such as arboretum=[management technology of tress + relocation expenses considering scarcity of the trees (3) landscape trees in a place of loads= [landscape tree production cost + work out added price. In case of producted landscape threes (4) landscape trees ready to be commercialized as sales loss.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.