• 로봇학회논문지
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• 제1권2호
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• pp.117-124
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• 2006

In this paper, we develope the navigation system for patrol robots in indoor environment. The proposed system consists of PDA map modelling, a localization algorithm based on a global position sensor and an automatic charging station. For the practical use in security system, the PDA is used to build object map on the given indoor map. And the builded map is downloaded to the mobile robot and used in path planning. The global path planning is performed with a localization sensor and the downloaded map. As a main controller, we use PXA270 based hardware platform in which embedded linux 2.6 is developed. Data handling for various sensors and the localization algorithm are performed in the linux platform. Also, we implemented a local path planning algorithm for object avoidance with ultra sonar sensors. Finally, for the automatic charging, we use an infrared ray system and develop a docking algorithm. The navigation system is experimented with the two-wheeled mobile robot using North-Star localization system.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.11-19
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• 2013

자율적인 다개체 모바일 로봇 시스템에 관해 경로 계획과 충돌회피는 중요한 기능이며 동시에 협력과 협동적으로 주어진 일을 수행하는데 필요한 기능이다. 본 논문에서는 이러한 중요하고도 도전적인 문제를 다룬다. 제안된 방법은 포텐셜 필드 방법과 퍼지로직 시스템에 기반을 두고 있다. 첫째로, 전역경로 계획은 포텐셜 필드를 이용하여 로봇이 목적지까지 가는데 비용을 최소화할 수 있는 경로를 선택한다. 그러고 나서 지역경로 계획은 퍼지로직 시스템을 이용하여 정적이거나 동적인 장애물과의 충돌을 피하기 위해 전역경로에서 경로를 변경시킨다. 본 논문에서는 각각의 로봇은 독립적으로 목적지를 선택하며 동시에 다른 로봇은 동적인 장애물로 고려한다. 또한 장애물의 움직임을 예측할 필요도 없다. 이러한 과정은 각각의 로봇이 해당되는 목적지를 찾을 때 까지 지속된다. 이 방법을 테스트하기 위해 자율 다개체 로봇 시뮬레이터(AMMRS)를 개발했으며 시뮬레이션과 실험기반의 결과물을 제공한다. 본 결과는 다개체 모바일 로봇 시스템에 대하여 경로계획과 충돌회피 전략이 효율적이며 유용하다는 것을 보인다.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2011년도 춘계 학술논문 발표대회 1부
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• pp.145-148
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• 2011

As a futuristic construction model, building information model(BIM) based project management system(PMIS) and mobile PMIS have been showing visible sign. However, researches on the 3D BIM based PMIS using mobile device are hard to find, result from limitation of mobile device application(slow speed at huge BIM file, display size, and etc.) and undefined standard of business processes. Therefore, this research aims at studying feasibility of mobile BIM PMIS based on cloud computing as a business model. In case of applying mobile BIM PMIS, 3D drawings and integrated building informations are possible on mobile devices in real time. it would support increasing the productivity of project participants as designer, engineer, supervisor, and etc. Globally, BIM based PMIS and Mobile BIM system, cloud computing based mobile BIM simulator are in the concept or experimental phase, therefore it is possible to secure global leading technology of IT and construction merger in the mobile BIM.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권3호
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• pp.233-238
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• 2010

This paper describes a multi-mobile robot system with fuzzy rule based structure in collision avoidance. Collision avoidance is an important function to perform a given task collaboratively and cooperatively in multi-mobile robot environments. So the important but challenging problem is handled in this paper. Considered obstacles for collision avoidance between multi mobile robots are static, dynamic, or both of them at the same time. Using the fuzzy rule based structure, distance and angle from a robot to obstacles are described as fuzzy linguistic values and steering angle for the robot are updated from the collision environments. As a result, the multi-mobile robot can modify a global path from a robot itself to its own target. In addition, avoiding collision with static or dynamic obstacles for the robot system can be achieved. Simulation based experimental results are given to show usefulness of this method.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.37.1-37
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• 2002

Localization is one of the most important functions for the mobile robot navigating in the unstructured environment. Most of previous localization schemes estimate current position and pose of mobile robot by applying various localization algorithms with the information obtained from sensors which are set on the mobile robot, or by recognizing an artificial landmark attached on the wall, or objects of the environment as natural landmark in the indoor environment. Several drawbacks about them have been brought up. To compensate the drawbacks, a new localization method that estimates the global position of the mobile robot by using a camera set on ceiling in the corridor is proposed. This sch...

• 한국통신학회논문지
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• 제31권6C호
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• pp.645-650
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• 2006

GSM(Global System for Mobile communications)은 전 세계에서 가장 대표적인 이동통신 표준으로서, 모바일 사용자들에게 이동성과 함께 편리성을 제공한다. 그러나 GSM 시스템은 사용자인증과정 중 MS(Mobile Station)의 IMSI(International Mobile Subscriber Identity)값이 노출되어 사용자를 정상적으로 인증할 수 없는 문제를 가지고 있다. 본고에서는 이러한 인증문제를 해결하기 위해 기존의 GSM 사용자인증 프로토콜에 기본을 둔 변형 메커니즘으로서, IMSI 값을 HLR(Home Location Register)로부터 암호화하여 전송함으로써 IMSI값의 노출을 막고, HLR에 의해 검증된 네트워크 개체만이 IMSI값을 사용하도록 하여 안전한 사용자인증을 제공한다. 또한 제안 메커니즘에서는 임시 아이디를 이용하여 사용자의 익명성을 제공할 뿐만 아니라, 기존의 GSM 사용자인증 프로토콜의 새로운 VLR과 이전의 VLR 간의 구조를 변경하지 않고 단계를 축소하여 빠른 사용자인증을 제공한다.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제10권4호
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• pp.281-286
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• 2010

We propose a space and time based sensor fusion method and a robust landmark detecting algorithm based on sensor fusion for mobile robot navigation. To fully utilize the information from the sensors, first, this paper proposes a new sensor-fusion technique where the data sets for the previous moments are properly transformed and fused into the current data sets to enable an accurate measurement. Exploration of an unknown environment is an important task for the new generation of mobile robots. The mobile robots may navigate by means of a number of monitoring systems such as the sonar-sensing system or the visual-sensing system. The newly proposed, STSF (Space and Time Sensor Fusion) scheme is applied to landmark recognition for mobile robot navigation in an unstructured environment as well as structured environment, and the experimental results demonstrate the performances of the landmark recognition.

• 대한안전경영과학회지
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• 제4권1호
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• pp.69-80
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• 2002

최근 컴퓨터 기술의 발전과 함께 Mobile 컴퓨터 환경도 함께 급속히 발전하고 있다. 이로 인해 오프라인 컴퓨팅 및 네트워킹을 이용하던 사용자들이 Mobile 컴퓨팅 환경을 자주 이용하게 되고, Mobile 솔루션에 대한 사용자의 요구도 다양화되고 있는 추세이다. 이 중 Mobile 지도 서비스는 휴대하기 편한 Pocket PC라고도 불리는 PDA(Personal Digital Assistants)는 자신의 현재 위치를 확인할 수 있는 GPS(Global Positioning System)가 급속도로 보급됨으로써 Mobile 환경에서 가장 활용도가 높은 서비스로 부각되고 있다. 가까운 미래의 IT기술은 GPS와 PDA 등을 연계한 e포지션의 폭발적인 이용 증대와 국내 원천기술에 의한 세계적인 사업모델의 탄생이 눈앞에 현실로 다가오고 있다는 점을 감안하면, GPS를 활용한 Mobile 기술력 확보는 국가적 차원에서 대단히 중요하다는 견지를 같이하는 전문가들이 많다. 이러한 시대적 요구 환경 하에서, 본 논문에서는 JAVA VM 기반의 무선위치추적 제어미들웨어와 GIS 프로그램(Vector MAP Viewer)을 구축함으로써 APTS의 효율성에 관한 연구를 제안하고, 앞으로의 향후 개선방향을 제시하고자 한다.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제7권3호
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• pp.198-204
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• 2007

In mobile robotics, ultrasonic sensors became standard devices for collision avoiding. Moreover, their applicability for map building and navigation has exploited in recent years. In this paper, as the preliminary step for developing a multi-purpose autonomous carrier mobile robot to transport trolleys or heavy goods and serve as robotic nursing assistant in hospital wards. The aim of this paper is to present the use of multi-sensor data fusion such as ultrasonic sensor, IR sensor for mobile robot to navigate, and presents an experimental mobile robot designed to operate autonomously within both indoor and outdoor environments. The global map building based on multi-sensor data fusion is applied for recognition an obstacle free path from a starting position to a known goal region, and simultaneously build a map of straight line segment geometric primitives based on the application of the Hough transform from the actual and noisy sonar data. We will give an explanation for the robot system architecture designed and implemented in this study and a short review of existing techniques, Hough transform, since there exist several recent thorough books and review paper on this paper. Experimental results with a real Pioneer DX2 mobile robot will demonstrate the effectiveness of the discussed methods.

• 한국통신학회논문지
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• 제38A권3호
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• pp.258-267
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• 2013

최근 한정된 무선 자원을 효율적으로 사용할 수 있는 이동성 관리 프로토콜로써 Proxy Mobile IPv6(PMIPv6)가 각광을 받고 있다. 그리고 모바일 IPTV 등과 같은 인터넷 방송 시스템의 핵심적인 기술인 멀티캐스트 기술 또한 PMIPv6 네트워크를 중심으로 많은 논의가 이루어지고 있다. 하지만 PMIPv6는 PMIPv6 도메인 내에서의 지역 이동성만을 지원하는 문제점을 가지고 있기 때문에 PMIPv6의 멀티캐스트 서비스에 있어서도 전역 이동을 지원하지 못하는 문제가 존재한다. 뿐만 아니라 지역 간의 이동 시에 발생하는 근본적인 바인딩 절차와 그룹 가입 절차 동안의 패킷 유실을 해결하지 못해 전역 이동에 따른 서비스 끊김 현상이 크게 발생한다. 따라서 본 논문에서는 PMIPv6 네트워크에서 전역 이동을 지원하는 끊김 없는 멀티캐스트 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 LMA간 시그널링 추가로 전역 이동이 가능하며 바인딩 절차와 그룹 가입 절차를 고속으로 수행하여 지연시간을 상쇄하였다. 또한 LMA에서 버퍼링 기능을 수행하여 패킷의 손실을 방지하였다. 이와 같은 결과는 시뮬레이션을 통하여 증명하였다.