• 디지털융복합연구
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• 제19권10호
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• pp.377-382
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• 2021

X와 Y사이의 퍼지 관계를 곱집합 X × Y의 퍼지 부분집합으로 Zadeh에 의해 처음으로 소개된 이후 퍼지집합에 대한 개념은 자연과학 및 컴퓨터과학에서 많은 연구성과가 이루어져 왔다. 그 결과 Muralli와 Nemitz는 동치관계 및 함수와 관련하여 퍼지관계를 연구하였고, Ounalli와 Jaoua는 중요한 수학적 도구로서 퍼지 다이펑션날 관계를 정의하여 소프트디자인과 데이터베이스 이론에서 중요한 역할을 하는 것으로 증명되었으며, 또한 프로그램 표식과 프로그램 정확도를 정의하는데 유용한 것으로 밝혀졌다. 본 논문에서는 한 집합 위에 퍼지 디터미니스틱 관계를 정의하여 퍼지 디터미니스틱 관계를 레벨 부분집합으로 특성화 하였고, 퍼지 디터미니스틱 관계와 관련하여 일부 성질을 증명하였다. 특히, 퍼지 디터미니스틱 관계와 퍼지 함수가 동치임을, 퍼지 함수가 퍼지 다이펑션날 관계가 동치임을 증명하였다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 1998년도 추계학술대회 학술발표 논문집
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• pp.354-360
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• 1998

In general, it is very difficult to find optimal fuzzy rules by experience when a system is dynamical and/or complex. Futhermore proper fuzzy partitioning is not deterministic and there is no unique solution. Therefore we propose a new design method of an optimal fuzzy logic controller, that is a co-evolutionary genetic algorithm finding optimal fuzzy rule and proper membership functions at the same time. We formalize the relation between fuzzy rules and membership functions in terms of fitness. We review the typical approaching methods to co-evolutionary genetic algorithms , and then classify them by fitness relation matrix. Applications of the proposed method to a path planning problem of autonomous mobile robots when moving objects exist are presented to demonstrate the performance and effectiveness of the method.

• 대한기계학회논문집
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• 제18권8호
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• pp.2088-2100
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• 1994

Considerable attention has been given to controller designs that utilize the variable structure system theory in order to achieve robust tracking performance of robotic manipulators subjected to parameter variations and extraneous disturbances. However, the theory has not had wide spread acceptance in practical control engineering community due mainly to the worry of chattering which is inherently ever-existing in the variable structure system. This paper presents a novel type of fuzzy-sliding mode controller to alleviate the chattering problem. A sliding mode controller for robust robot control is firstly synthesized with an assumption that the imposed system uncertainties satisfy matching conditions so that certain deterministic performances can parameters and control rules are obtained from a relation between predetermined sliding surfaces and representative points in the error state space. A two degree-of-freedom robotic manipulator subjected to a variable payload and a torque disturbance is considered in order to demonstrate superior tracking performance accrued from the proposed methodology.

• 소음진동
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• 제6권1호
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• pp.35-44
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• 1996

본 논문에서는 단일 링크 유연 암 선단위치의 강건제어를 수행하기 위하여 새로운 형태의 퍼지 슬라이딩모드 제어기를 제안하였다. 우선 시스템 불확실성의 경계치를 알고 있다는 가정하에 슬라이딩모드 제어기를 먼저 설계하였다. 슬라이딩 모드 제어기 설계시 주어진 시스템의 슬라이딩모드 운동 중 안정성을 보장하는 슬라 이딩 평면을 최적제어기법으로 설계하였으며, 리칭상태를 최소화 시킴으로써 빠른 응답과 불확실성에 대하여 더욱 강건함을 얻도록 하기 위해서 주어진 초기 조건을 고려하는 이동 슬라이딩 평면을 적용하였다. 또한, 직접 측정이 어려운 속도 상태 변수들의 예측값을 구하기 위하여 비연계 저차 관측기를 설계하였다. 이와같이 설계 된 슬라이딩모드 제어기는 적용시 시스템에 존재하는 떨림현상으로 인하여 실제적인 진동제어 시스템에 적용하는데 어려운 점을 갖고 있다. 따라서 이러한 떨림현상을 감소시키기 위하여 슬라이딩 모드 제어기와 퍼지제어기를 연계시킨 퍼지-슬라이딩 모드 제어기를 구성하였다. 퍼지제어기 설계시 미리 규정된 슬라이딩 평면식과 오차 공간상의 상태점과의 관계로부터 퍼지제어규칙을 선정해 제어기를 설계하였다. 이와 같이 구성된 제어기에 대한 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하여 떨림현상 감소 효과와 불확실성에 대한 강건성 유지를 입증하였다.