• Tuberculosis and Respiratory Diseases
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• 제62권4호
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• pp.284-289
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• 2007

연구배경: 상부소화호흡기암과 폐암의 연관관계가 있다는 것은 알려져 있지만 국내 임상발현 양상에 대한 보고는 부족한 상황이다. 이에 저자들은 폐암과 상부소화호흡기암이 동반된 경우 환자들이 어떠한 조직학적 유형과 임상경과를 보이는지 알고자 하였다. 방법: 1992년 1월부터 2005년 12월까지 13년동안 연세대학교 의과대학 영동세브란스병원에서 진단된 상부소화호흡기암과 폐암이 진단된 20예를 대상으로 후향적으로 조직학적 유형과 임상 양상을 조사하였다. 결과: 1) 13년 동안 연세대학교 의과대학 영동세브란스병원에서 상부소화호흡기암과 폐암이 진단된 20예 중 남자 19예, 여자 1예로 평균연령은 58.45세, 흡연자는 14예, 평균 흡연량은 46갑년이었다. 폐암과 상부소화호흡기암의 발생 순서에서 상부소화호흡기암 발생 후 폐암의 발생은 12예, 폐암 발생 후 상부소화호흡기암의 발생은 5예이었다. 2) 폐암과 상부소화호흡기암의 조직학적 차이를 확인해 볼 수 있었던 5예에서 면역 조직 화학 염색을 통해 조직학적으로 동일한 경우 3예, 다르다고 여겨진 경우가 2예에서 관찰되었다. 상부소화호흡기암 진단 후 폐암이 진단되는 기간은 평균 36.8개월이고 폐암 진단 후 상부소화호흡기암 진단이 되는 기간은 16.2개월이었다. 3) 상부소화호흡기암 진단 후 폐암이 진단된 경우 폐암의 치료로 수술을 시행한 예는 없으며 항암제치료 2예, 항암제치료와 방사선 치료 병행은 4예이었고 나마지 경우는 환자의 불량한 전신상태와 치료거부 등으로 보전적 치료를 행하였다. 결론: 폐암과 상부소화호흡계 암의 발생의 기원이 동일한 경우와 독립적으로 발생하는 경우 모두 가능한 것으로 여겨지며 상부소화호흡기암 환자에게 조기에 폐암을 진단 할 수 있도록 진찰 시 적극적으로 주기적인 저선량 흉부 전산화단층촬영을 시행하는 것이 의미가 있을 것으로 사료된다.

• Journal of Korean Biological Nursing Science
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• 제2권1호
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• pp.1-19
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• 2000

The purpose of this study was to define the content of the requisite knowledge of pathophysiology, clinical microbiology, and mechanisms and effects of drugs needed for clinical knowledge for nursing practice. Contents of knowlege on pathological physiology, clinical microbiology, and mechanisms and effects of drugs were constructed from syllabus of basic nursing subjects in 4 colleges of nursing, and textbooks. The degree of need of 72 items was measured with a 4 point scale. The subjects of this study were college-graduated 136 nurses from seven university hospital in Seoul and three in Chonnam Province, Kyungbook Province, and Inchon. They have been working at internal medicine ward, surgical ward, intensive care unit, obstetrics and gynecology ward, pediatrics ward, opthalmology ward, ear, nose, and throat ward, emergency room, rehabilitation ward, cancer ward, and hospice ward. The results were as follows : 1. The highest scored items of the knowledge of pathophysiology, clinical microbiology, and mechanisms and effects of drugs necessary for nursing practice were side effects of drugs, anticoagulants, mechanisms of drugs, antihypertensive drugs, tolerance and addiction of drugs, interactions among drugs, hospital infection in the order of importance. The lowest scored item was structure of microorganisms. 2. The highest order of need according to unit was repair in tissue injury unit, definition etiology classification of inflammation in inflammation unit, transplantation and immunologic response in alterations in immunity unit, thrombus and thrombosis in disorders of cardiovascular function unit, gene disorders in genetic disorders unit, hospital infection in infection unit, virus in microorganisms unit, side reactions of drugs in introduction unit, anticonvulsants in drugs for central nervous system unit, local anesthesia in anesthesia unit, anticoagulants in drugs for cardiovascular system unit, anti-inflammatory drugs in antibiotics unit, anti-ulcer drugs in drugs for digestive system unit, and bronchodilators in drugs for respiratory system unit. 3. The common content of the knowledge of pathophysiology, clinical microbiology, and mechanisms and effects of drugs needed for all clinical areas in nursing were side effects of drugs, anticoagulants, interactions among drugs, and hospital infection. However, the degree of need of each pathological physiology, clinical microbiology, clinical microbiology, and mechanisms and effects of drugs was different depending on clinical areas. 4. Significant differences in the knowledge of pathophysiology, clinical microbiology, and mechanisms and effects of drugs necessary for nursing practice such as tissue changes due to injurious stimuli, degenerative changes of tissue, alterations in metabolism of carbohydrates, ischemia, hyperemia and congestion, hospital infection, structure of microorganism, classification of microorganism, bacteria, virus, antidepressants, antipsychotic drugs, antiemetic drugs, antiparkinsonism drugs, antianxiety drugs, antibiotics, tuberculostatics, antiviral drugs, antifungal drugs, parasiticides, antiulcer drugs, antidiarrheais, and anti constipation drugs were shown according to the work area. 5. Significant differences in the knowledge of pathophysiology, clinical microbiology, and mechanisms and effects of drugs necessary for nursing practice such as transplantation and immunologic response, alterations in the metabolism of uric acid, structure of microorganism, classification of microorganism, immunosuppressants, drugs for congestive heart failure were demonstrated according to the duration of work. Based on these findings, all the 72 items constructed by Korean Academic Society of Basic Nursing science should be included as contents of the knowledge of pathophysiology, clinical microbiology, and mechanisms and effects of drugs.

• 한국비블리아학회지
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• 제7권1호
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• pp.5-22
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• 1994

1984년에 발행된 本誌 第6輯에 필자는 당시의 한국초록서비스의 技術現況에 대하여 조사한 결과를 발표한 바 있다. 그로부터 10년이 지난 금년에 필자는 다시 類似한 範圍와 內容의 조사를 행하여 한국초록서비스의 變化 또는 발전의 實相을 밝혀 보려고 한다. 금년 조사의 실제적 意圖는 초록서비스의 주요 道具인 이 나라 초록지의 발전과정을 10년이라는 비교적 긴 기간에 걸쳐서 觀察하고 그 持續的 특성이 어떤 것인지를 定義하려는 데 있다. 한 나라 초록지의 일반적 특성을 어느 해에 實行한 한번의 조사결과에 기초하여 定義하기는 어렵다. 韓國抄錄서비스의 기술현황을 조사한 결과 부분은 금년 여름 "한국문헌정보학회지" 발표하였으므로(최성진, 1994) 여기서는 지난 10년 동안에 관찰된 한국초록지의 일반적 특성에 대해서만 制限的으로 살펴보려고 한다. 그러나 本稿의 論議가 대부분 위의 記事와 같은 資料에 根據한 것이므로 그것을 참고하면 이해에 도움이 될 것이다. 硏究開發投資가 해마다 증가하여 최근 한국에는 많은 연구보고문헌 이 생산 축적되고 있지만 그것을 각분야 연구자와 기술자들에게 신속히 알려서 효과적으로 이용하게 해야 할 초록지는 그 種數도 적고 내용 또한 贊弱한 형편이다. 한국초록지의 내용을 충실히 하고 이용자 들에게 硏究速報媒體로서 더 유용하게 하려면 먼저 그 일반적 특성이 어떤 것이며 長點과 短點은 어떤 것인지를 定義할 필요가 있다. 本稿는 그러한 定義를 試圖하려는 것이다. 情報奉仕는 그것을 출현시킨 국가의 전통과 관습에 따라 조금씩 다른 모양으로 발전한다. 결과적으로 각국의 정보봉사나 그 도구인 초록지의 형태에도 多少間에 差異가 나타난다. 本稿는 그러한 觀點에서 世界의 普遍的 抄錄誌 形態에서 벗어나는 韓國抄錄誌의 特性을 밝히는 데 論議를 集中시키려고 한다.

• 생물환경조절학회지
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• 제15권4호
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• pp.296-305
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• 2006

변화무쌍한 기상변화가 실험의 정확도에 미치는 영향을 최대한 줄일 수 있도록 강제환기식 온실에서 실험을 하였고, 또한 대체적으로 크지 않은 온실에서의 실험으로 인하여 CFD모델결과의 오차를 크게 줄일 수 있었다. CFD와 현장실험 결과를 비교하여 본 결과, 온실내 1m높이에서의 평균풍속이 각각 $0.42m{\cdot}s^{-1}$과 $0.39m{\cdot}s^{-1}$으로써 CFD의 지점별 오차 평균값은 7.7% 로 나타났다. Y8.5m 지점에서 가장 큰 오차가 발생하였는데, 최대 오차는 -53.8%로 나타났다. 이의 가장 큰 이유로는 온실 길이방향에서 중간지점인 Y8.5m에서 풍속이 매우 작았기 때문에 소숫점 2번째 자리의 차이라고 해도 큰 오차로 나타났다. 작물형상의 기하학적 복잡성이 매우 큰 것을 고려한다면 오차범위는 매우 양호한 것으로 판단된다. 온실내 1m높이에서 평균온도의 CFD 평균오차는 2.2%로 나타났고, 최대편차는 5.5%이었다. 온실내 바닥으로부터의 복사열 발생량의 차이로 인하여 온실내 동쪽 지역에 상대적으로 큰 오차가 발생하였다. 외기 상대습도가 44%일 때, CFD상대습도의 오차는 2.1%이었으며, 최대 오차는 -3.8%이었다. 식물군의 공기유동저항, 식물군의 수분 및 열평형 모델을 추가하여 보다 사실적인 CFD모델을 설계하였다. CFD 모델의 설계방법이 정립되었기 때문에, 추후에 온실내 다른 작물의 미기상 및 이의 온실내 기상에 미치는 영향 등을 정량적으로 분석할 수 있게 되었다. 또한 작물의 적정생육환경에 주요 대상이면서도 동시에 센서설치의 어려움 등으로 인하여 연구에 어려움이 많았던 작물군내 미기상을 연구할 수 있는 토대를 마련하였다.

• Asia pacific journal of information systems
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• 제18권2호
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• pp.1-14
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• 2008

According to technology acceptance model(TAN) which is one of the most important research models for explaining IT users' behavior, on intention of using IT is determined by usefulness and ease of use of it. However, TAM wouldn't explain the performance of using IT while it has been considered as a very good model for prediction of the intention. Many people would not be confirmed in the performance of using IT until they can control it at their will, although they think it useful and easy to use. In other words, in addition to usefulness and ease of use as in TAM, controllability is also should be a factor to determine acceptance of IT. Especially, there is a very close relationship between controllability and ease of use, both of which explain the other sides of control over the performance of using IT, so called perceived behavioral control(PBC) in social psychology. The objective of this study is to identify the relationship between ease of use and controllability, and analyse the effects of both two beliefs over performance and intention in using IT. For this purpose, we review the issues related with PBC in information systems studies as well as social psychology, Based on a review of PBC, we suggest a research model which includes the relationship between control and performance in using IT, and prove its validity empirically. Since it was introduced as qa variable for explaining volitional control for actions in theory of planned behavior(TPB), there have been confusion about concept of PBC in spite of its important role in predicting so many kinds of actions. Some studies define PBC as self-efficacy that means actor's perception of difficulty or ease of actions, while others as controllability. However, this confusion dose not imply conceptual contradiction but a double-faced feature of PBC since the performance of actions is related with both self-efficacy and controllability. In other words, these two concepts are discriminated and correlated with each other. Therefore, PBC should be considered as a composite concept consisting of self-efficacy and controllability, Use of IT has been also one of important areas for predictions by PBC. Most of them have been studied by analysis of comparison in prediction power between TAM and TPB or modification of TAM by inclusion of PBC as another belief as like usefulness and ease of use. Interestingly, unlike the other applications in social psychology, it is hard to find such confusion in the concept of PBC in the studies for use of IT. In most of studies, controllability is adapted as PBC since the concept of self-efficacy is included in ease of use explicitly. Based on these discussions, we can suggest perceived use control(PUC) which is defined as perception of control over the performance of using IT and composed of controllability and ease of use as sub-concepts. We suggest a research model explaining acceptance of IT which includes the relationships of PUC with attitude and performance of using IT. For empirical test of our research model, two user groups are selected for surveying questionnaires. In the first group, there are freshmen who take a basic course for Microsoft Excel, and the second group consists of senior students who take a course for analysis of management information by Excel. Most of measurements are adapted ones that have been validated in the other studies, while performance is real score of mid-term in each class. In result, four hypotheses related with PUC are supported statistically with very low significance level. Main contribution of this study is suggestion of PUC through theoretical review of PBC. Specifically, a hierarchical model of PUC are derived from very rigorous studies in the relationship between self-efficacy and controllability with a view of PBC in social psychology. The relationship between PUC and performance is another main contribution.

• 한국의학물리학회지:의학물리
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• 제24권2호
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• pp.99-107
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• 2013

간 전이 암은 이전에는 수술을 통한 외과적 절제가 주요 치료기법이었지만 방사선 치료 기법의 발전으로 인해 점차 방사선치료의 시행이 늘어나고 있다. 18F-FDG PET 영상은 간 전이 암 진단 시 더욱 우세한 민감도와 특이도를 보이며, 치료계획용 CT 영상과 더불어 종양조직의 위치를 정의하는 중요한 영상장비로 자리매김하고 있다. 본 연구에서는 간 전이 암의 18F-FDG PET 영상에 나타난 종양영역을 영상분할기법 적용하였으며 PET영상의 여러 인자들이 영상분할기법들에 미치는 영향을 알아보았다. 2009년부터 2012년까지 방사선 치료를 받은 간전이 환자들 중 18F-FDG PET/CT 촬영을 시행한 13명의 환자들의 치료계획용 CT와 PET/CT 영상을 얻었다. 그 뒤 PET 영상의 관심영역을 설정하기 위하여 3가지 영상 분할 기법인 상대적문턱기법, 기울기기법, 영역성장기법을 적용하였다. 이 결과들을 바탕으로 GTV와 각 영상 기법으로 구현된 종양 영역과 부피 비교를 시행하였으며 영상 분할 기법에 영향을 미치는 영상인자들과의 관계를 회귀 분석하였다. GTV (Gross Tumor Volume)의 평균 부피는 $60.9{\pm}65.9$ cc이며, 40% 상대적문턱값 기법은 $22.43{\pm}35.3$ cc, 50% 상대적문턱값 기법은 $10.11{\pm}17.9$ cc, 영역성장기법은 $32.89{\pm}36.8$ cc, 기울기기법은 $30.34{\pm}35.8$ cc로 나타났다. 기존의 GTV와 가장 유사한 영역을 나타낸 영상 분할 기법은 영역성장기법 이었다. 이 영역성장기법에 영향을 미치는 영상인자를 정량적으로 분석하기 위해 표준화 계수 ${\beta}$값을 이용하였으며, GTV의 크기, $TumorSUV_{MAX/MIN}$, $SUV_{max}$, TBR 순으로 나타났다. 이와 같은 PET 영상인자를 반영한 영상 분할 기법을 이용해서 종양 영역을 정의한다면 보다 정확하고 일관성 있는 종양그리기를 수행할 수 있으며 궁극적으로 종양에 최적화된 방사선량을 투여할 수 있을 것이다.

• Pediatric Infection and Vaccine
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• 제15권2호
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• pp.129-137
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• 2008

목 적 : hMPV는 네델란드에서의 첫 보고 이후 전 세계적으로 발견되며, 호흡기 감염의 주요한 원인 바이러스 중의 하나로 보고되고 있지만 우리나라에서의 보고는 드문 실정이다. 이에 저자들은 우리나라에서 hMPV가 유행하는지 확인하고, 소아에서의 임상 양상에 대해 알아보고자 하였다. 방 법 : 2005년 1월부터 2005년 12월까지 광주기독병원 소아과에 급성 호흡기 증상으로 입원한 환아 1,098명의 인후 도찰물을 채취하여 RT-PCR을 시행 후 hMPV가 검출된 25명의 환아들의 임상 기록지를 후향적으로 검토하여 이들의 임상 증상 및 검사 소견을 조사하였다. 결 과 : 1,098명 중 25명에서 hMPV가 검출되어 검출률은 2.2%이었다. 평균 연령은 2세 3개월(1개월-6세)이었고, 4월에서 6월에 집중적으로 검출되었다. 진단명은 폐렴(60%), 모세기관지염(20%) 순이었고 임상 증상은 기침이 25명(100%), 발열 20명(80%), 콧물 20명(80%) 순이었다. 신체 검진 상 나음이 13명, 천명이 10명에서 청진되었고 인후 발적이 8명, 고막 발적이 2명이었고 흉부 방사선 소견은 폐문 주위 간질 침윤이 10명, 폐 경화가 6명이었다. 4명(16%)에서 천식의 악화 소견을 보였고 hMPV와의 중복 감염은 마이코플라즈마 감염 3명, 보카바이러스 2명, 엔테로바이러스 1명이었다. 결 론 : hMPV는 입원이 요구되는 하부 호흡기 질환의 원인이 되며 2세 미만에서 호발하고 초봄과 여름까지 유행하며 주로 폐렴을 일으키는 바이러스로 천식의 악화와 관련이 있었다. 향후 hMPV 감염증의 진단과 치료 및 예방 대책을 수립하기 위해서는 보다 정확한 임상적, 역학적 조사 등의 연구가 필요할 것으로 사료된다.

• 여성건강간호학회지
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• 제4권2호
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• pp.217-230
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• 1998

The purpose of this descriptive correlational study was to define the relationship between the experience of Sanhuujori, Korean traditional non-professional postpartal care after delivery and abortion and present health status of chronic arthritis female patient who visited to outpatient clinic of rheumatic internal medicine at a hospital located in Seoul, Korea. A convenience sample of 64 women who orally agreed to be a participant and data were collected form October 1996 to May, 1997 for sis months by way of interview with semistructured questionnaire. The data were analyzed by the SPSS pc program using t-test, ANOVA and Scheffe test as a post hoc and Pearson Correlation Coefficient. The results of the study were as follows ; Mean age of participants was 53.2 years and mean number of children was 3.1. Mean frequency of abortion was 2.1 times per woman. Seventy four percentage of respondents did not have Sanhujori after abortion. The mean period of Sanhujori after delivery was 17.7, 15.2, 13.8 days from the first child to third child and shorter than that of general woman such as 20.0, 19.0, 17.3 days in the previous study. On the subjective evaluation of whether the women did Sanhujori well or not, the rate of 'did Sanhujori wrongly' was the highest rank in each child where as general woman 'did Sanhujori well' at the first child, 'moderate' at the second and third child and 'did Sanhujori wrongly' at the 4th and fifth child. The health status implies both subjective health status women perceived and the rate of complaints of physical symptom distress women are experiencing presently. The respondents of 82.5% perceived them as unhealthy or sick and 68.9% of women complained more than two symptoms. Mean number of physical symptom distress women complained was 2.33. The main sites of physical symptom distress were upper & lower extremities 69.1% including knee and hand, whole body 19.1%, neck 3.7%, waist & shoulders 2.7% respectively. The characteristics of the symptoms were mostly pain 60%, swelling 19.8%, rigidity & deformity 7.9% respectively, sensation of heat 6.8% and weakness 1.7%. Women perceived the etiology of the chronic arthritis as stress 25.8%, 'did Sanhujori wrongly' & overwork 23.4% respectively, genetic 12.9%, malnutrition, 4.8%, and aging process 3.2%. There were significant positive correlation between subjective health status and the period of Sanhujori after delivery of the second child(r=-0.22) and negative correlation with the number of child at the level of 5% of significance statistically(r=0.27). There were significant negative correlation between the rate of complaints of physical symptom distress and the subjective evaluation whether she did Sanhujori well or not at the level of 5% of significance statistically(r=-0.23). And the rate of complaints of physical symptom distress in the group of women who experienced abortion was significantly higher than that of women who did not experience it at the level of 5% significance statistically(t=2.00) In conclusion, this finding reconfirmed the possible relationship between health status of chronic arthritis female patient and the experience of Sanhujori after delivery & abortion. It provides a challenge to the professional care givers to research further on the effects of Sanhujori on the health status, health recovery after abortion or delivery from the various aspects through the crosssectional and longitudinal research for the refinement of the reality of not only as cultural phenomenon but as conceptual model for the appropriateness of intervention and quality of care for desirable health outcomes.

• 여성건강간호학회지
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• 제5권1호
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• pp.111-132
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• 1999

This correlational descriptive study sought to define the relationship between the experience of Sanhujori, Korean tradition non-professional postpartal care after delivery and abortion and present physical symptom distress of arthritis female who visited to outpatient clinic of rheumatic internal medicine at three hospital located in Seoul, Pusan, Chongju, Korea. Data from a convenience sample of 98 women who orally agreed to be respondent were collected from September 1, 1998 to October 31, 1998 for two months by way of interview with semi-structured questionnaire. Data analysis consisted of frequency, percentage, mean, S. D., Pearson Correlation Coefficient, t-test, ANOVA and Scheffe test as a post hoc by SPSS. The results of the study were as follows ; Mean age of participants as 52.8 years and mean number of children 3.3. Mean frequency of child birth was 3.1 times per woman, 67.4% of respondents had menopause, 57.0% did not have Sunhujori after abortion. The health status implies the subjective health status women perceived, which came from the three points of view of the present, comparative with other of same age and changed after delivery. The respondents of 76.1% perceived them as unhealthy and the main sites of physical symptom distress were upper & lower extremities including knee and hand 34.8%, shoulder 26.5%, waist 22.4%. Women perceived the etiology of the arthritis as 'did Sanhujori wrongly' 36.7%, 'aging process' 24.5%, 'stress' 16.3%, 'overwork' 15.3%, 'Immunocompromize' & 'physical constitution' 7.1% respectively, 'character' 3.1%, 'genetic' 2.0%, 'malnutrition' 1.0%. The mean period of Sanhujori after delivery was 20.4 at the first child and 18.1 at the second child. The higher frequency of child birth, the shorter period of Sanhujori. For the subjective evaluation of whether the women did Sanhujori well or not, the rate of 'did Sanhujori well' was the highest rank in the first child and the rate of 'did not particularly Sanhujori well' was the highest rank in the last child. There was a significant positive correlation between physical function disability and rheumatoid arthritis symptom at the level of 1% of significance statistically(r=.406). And a positive correlation between physical function disability and Sanhubyung symptom at the level of 5% of significance statistically(r=.224). There was a significant positive correlation among rheumatoid arthritis symptom, Sanhubyung symptom and menopause symptom at the level of 1%-5% of significance statistically. Most of all, the correlation between Sanhubyung symptom and menopause symptom was the higher than others. There was a negative correlation between the present physical symptom distress and experience of Sanhujori(r=.-130), however it was not significant statistically. However, there was a positive correlation between subjective health status and experience of Sanhujori at the level of 1% of significance statistically(r=.328). In conclusion, this finding reconfirmed the positive relationship between the perceived health status and experience of Sanhujori after delivery among women of arthritis. It provides a challenge to the professional care givers to study further on the effects of Sanhuiori after abortion or delivery on the physical symptom distress from the variouis aspects through the cross-sectional and longitudinal research. The strategy for the development of the appropriate intervention for primary prevention of sequele after childbirth and quality of care for desirable health outcomes for postpartal women with considering deeply on the relationship between women's health and postapartal care.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제40권5호
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• pp.312-321
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• 2003

본 논문은 장애물을 인식하고 회피하면서 목적지까지 자율적으로 이동할 수 있는 로봇을 구현한 논문이다. 우리는 본 논문에서 영상처리보드의 구현이라는 하드웨어적인 부분과 자율 이동로봇을 위한 영상궤환 제어라는 소프트웨어의 두 가지 결과를 나타내었다. 첫 번째 부분에서, 영상처리를 수행하는 제어보드로부터 명령을 받는 로봇을 나타내었다. 우리는 오랫동안 CCD카메라를 탑재한 자율 이동로봇에 대하여 연구해왔다. 로봇의 구성은 DSP칩을 탑재한 영상보드와 스텝모터 그리고 CCD카메라로 구성된다. 시스템 구성은 이동로봇의 영상처리 보드에서 영상을 획득하고 영상처리 알고리즘을 수행하고 로봇의 이동경로를 계산한다. 이동로봇에 탑재된 CCD카메라에서 획득한 영상 정보는 매 샘플링 시간마다 캡쳐한다. 화면에서 장애물의 유무를 판별한 후 좌 혹은 우로 회전하여 장애물을 회피하고 이동한 거리를 Feedback하는 시스템을 구현하여 초기에 지정한 목표지점가지 로봇이 갈 수 있도록 간략한 경로를 계획하여 절대좌표를 추적해 나가는 알고리즘을 구현한다. 이러한 영상을 획득하고 알고리즘을 처리하는 영상처리 보드의 구성은 DSP (TMS320VC33), ADV611, SAA7111, ADV7176A, CPLD(EPM7256ATC144), SRAM 메모리로 구성되어 있다. 두 번째 부분에서는 장애물을 인식하고 회피하기 위하여 두 가지의 영상궤환 제어 알고리즘을 나타낸다. 첫 번째 알고리즘은 필터링, 경계검출 NOR변환, 경계치 설정 등의 영상 전처리 과정을 거친 영상을 분할하는 기법이다. 여기에서는 Labeling과 Segmentation을 통한 pixel의 밀도 계산이 도입된다. 두 번째 알고리즘은 위와 같이 전처리된 영상에 웨이브렛 변환을 이용하여 수직방향(y축 성분)으로 히스토그램 분포를 20 Pixel 간격으로 스캔한다. 파형 변화에 의하여 장애물이 있는 부분의 히스토그램 분포는 거의 변동이 없이 나타난다. 이러한 특성을 분석하여 장애물이 있는 곳을 찾아내고 이것을 회피하기 위한 알고리즘을 세웠다. 본 논문은 로봇에 장착된 한 개의 CCD 카메라를 이용하여 장애물을 회피하면서 초기에 설정해둔 목적지가지 도달하기 위한 알고리즘을 제안하였으며, 영상처리 보드를 설계 및 제작하였다. 영상처리 보드는 일반적인 보드보다 빠른 속도(30frame/sec)와 해상도를 지원하며 압축 알고리즘을 탑재하고 있어서 영상을 전송하는 데에 있어서도 탁월한 성능을 보인다.