• 제목/요약/키워드: declination

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확장칼만필터를 이용한 호버링타입 무인잠수정의 위치추정알고리즘 개발 (Development of the Localization Algorithm for a Hovering-type Autonomous Underwater Vehicle using Extended Kalman Filter)

  • 강현석;홍승민;서주노;김동희;정재훈;정성훈;최형식;김준영
    • 한국항행학회논문지
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    • 제21권2호
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    • pp.171-178
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    • 2017
  • 본 논문에서는 위성항법장치 (GPS; global positioning system)를 보조센서로 사용하는 위치추정알고리즘의 성능을 검증하기 위해 호버링타입 무인잠수정에 알고리즘을 적용하여 실제 해역에서 실험을 수행하였다. 적용된 알고리즘은 무인잠수정에 탑재된 도플러 속도계 (DVL; doppler velocity logger), TCM (tilt-compensated compass module)을 이용한 추측항법의 시간에 따라 누적되는 위치오차를 개선하기 위한 알고리즘이다. 수면에서 GPS 위치정보를 수신하여 무인잠수정의 위치와 진북에 대한 TCM의 방향각 바이어스 오차를 추정하고, 이를 통해 진북 (geodetic north) 기준의 좌표계에 대한 추측항법을 수행한다. 실제 해역에서 방향각 제어 실험을 수행한 결과, 위치추정알고리즘을 통해 기존 추측항법의 위치오차가 개선되고 TCM의 방향각 바이어스 오차를 추정함을 확인하였다.

해남지역의 백악기 암석에 대한 고지자기 연구 (Paleomagnetic Study on Cretaceous Rocks in Haenam Area)

  • 임무택;이윤수;강희철;김주용;박인화
    • 자원환경지질
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    • 제34권1호
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    • pp.119-131
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    • 2001
  • 해남지역에 분포하는 화산암과 화산쇄설성 퇴적암으로부터 고지자기 연구를 실시하고, 국내에서는 처음으로 특성잔류자화를 구하였다. 이들 화산암류는 K-Ar 전암분석에 의해, 일부 전기백악기를 제외하면, 주로 후기백악기의 연대를 나타내고 있다. 이들 암석의 특성잔류자화 방향을 나타내는 자성광물은 자철석으로 판명되었다. 연구지역의 후기백악기 암석들로부터 구한 평균자화방향을 Dm/Im=21.4$^{0}$ /57.1$^{0}$ ($\alpha_{95}=13.4^{\circ}$, k=350.0)으로서, 이로부터 구한 고지자기극의 위치는 $72.5^{\circ}N/199.9^{\circ}E$ (dp/dm=$14.2^{\circ}/19.5^{\circ}$)이다. 이 결과는 80~90 Ma의 유라시아 대륙으로부터 구한 고지자기극의 위치와 통계적으로 일치하며, 연구지역을 포함한 한반도가 후기백악기 이래로 안정되어 왔음을 시사한다. 연구지역의 전기 백악기의 암석들로부터 구한 평균자화방향은 동시기의 경상분지의 방향과 편의를 나타내며, 이것은 해남지역을 포함하는 소지괴가 전기백악기 말과 후기백악기 초 사이에 반시계방향의 수평회전운동을 경험했을 가능성을 제시하여 준다.

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Styrene 노출에 반응을 보이는 혈청 단백질에 대한 프로테오믹스 분석 (Proteomic analysis of serum proteins responsive to styrene exposure)

  • 김기웅;허경화;원용림;정진욱;김태균;박인정
    • 한국산업보건학회지
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    • 제17권3호
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    • pp.235-244
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    • 2007
  • By comparing the proteins from the workers exposed to styrene with the ones from controls, it may be possible to identify proteins that play a role in the occurrence and progress of occupational disease and thus to study the molecular mechanisms of occupational disease. In order to find the biomarkers for assessing the styrene effects early, before clinical symptoms develop and to understand the mechanisms of adverse health effects, we surveyed 134 employees, among whom 52 workers(30 male and 22 female) were chronically exposed to styrene in 10 glass-reinforced plastic boat manufacturing factories in Korea and 82 controls had never been occupationally exposed to hazardous chemicals including styrene. The age and drinking habits and serum biochemistry such as total protein, BUN and serum creatinine in both groups were significantly different. Exposed workers were divided into three groups according to exposure levels of styrene(G1, below 1/2 TLV; G2, 1/2 TLV to TLV; G3, above TLV). The mean concentration of airborne styrene in G1 group was $10.93{\pm}11.33ppm$, and those of urinary mandelic acid(MA) and phenylglyoxylic acid(PGA) were $0.17{\pm}0.21$ and $0.13{\pm}0.11g/g$ creatinine, respectively. The mean concentration of airborne styrene in G2 and G3 groups were $47.54{\pm}22.43$ and $65.33{\pm}33.47ppm$, respectively, and levels of urinary metabolites such as MA and PGA increased considerably as expected with the increase in exposure level of styrene. The airborne styrene concentration were significantly correlated to the urinary concentration of MA(r=0.784, p=0.000) and PGA(r=0.626, p<0.001). In the 2D electrophoresis, the concentration of five proteins including complement C3 precursor, alpha-1-antitrypsin(AAT), vitamin D binding protein precursor(DBP), alpha-1-B-glycoprotein(A1BG) and inter alpha trypsin inhibitor(ITI) heavy chain-related protein were significantly altered in workers exposed to styrene compared with controls. While expression of complement C3 precursor and AAT increased by exposure to styrene, expression of DBP, A1BG and ITI heavy chain-related protein decreased. These results suggest that the exposure of styrene might affects levels of plasma proteinase, carriers of endogenous substances and immune system. In particular, increasing of AAT with the increase in exposure level of styrene can explain the tissue damage and inflammation by the imbalance of proteinase/antiproteinase and decrease of DBP, A1BG and ITI heavy chain-related protein in workers exposed to styrene is associated with dysfunction and/or declination in immune system and signal transduction

서울지역 지하수 시스템 조사 : 수리적 특성 분석 (Groundwater Systems in Seoul Area : Analysis of Hydraulic Properties)

  • 김윤영;이강근;성익환
    • 지질공학
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    • 제8권1호
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    • pp.51-73
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    • 1998
  • 대도시 지역의 대수층에 대한 수리지질학적 특성을 파악하기 위해서는 각종 구조물에 의한 천부 지하수 환경의 교란과 가정용,일반 산업용, 숙박, 목욕 시설 및 지하철공사장, 건설현장 등과 관련된 지하수 이용 및 배수 등에 관한 종합적인 자료 수집과 분석이 필요하다. 본 연구는 서울지역에서 지하수시스템을 종합적으로 파악하기 위해 실시한 조사 중에서 주로 수리적 특성과 관련된 내용이다. 조사된 내용 중에서 지형, 지질, 토지이용, 기상 조건등 기초 자료와 지하수 이용 실태 등은 문헌 및 자료 분석을 위주로 연구를 수행하였고,지하수 관정중에서 관측정들을 선정하여 기압영향율 조사, 양수 및 순간 수위변화 시험, 장기 수위 모니터링 등을 실시 하였다.또 서울지역 지하수와 큰 관련을 가질 수 밖에 없는 한강의 영향을 파악하기 위해 한강변에서의 지하수위 변동과 한강수위의 변화 특성을 분석하였다. 이러한 조사자료들은 기존 자료 분석의 결과로 얻어진기본 자료와 함께 지리정보시스템인 ARC/INFO의 데이터 형식으로 입출력 될 수 있도록 종합적인 시스템을 구축하였다.기압영향율은 관정의 심도에 크게 상과없는 것으로 조가 되었으며,따라서 대수층의 피압율이 국지적인 단열대의 발달 상태에 크게 좌우되는 것으로 판단되고 지상 및 천부 지하의 오염물질에 의한 지하수 오염 취약성도 국지적으로 많이 달라지는 상태에 있는 것으로 보인다. 수리전도도는 관정의 심도가 깊어지면서 감소하는 일반적으로 보고된 암반지하수의 특성을 보인다. 한강수위는 조수위 변화의 영향을 받지만 수중보 설치로 인한 특이한 변화 양상을 보이고,이러한 변화로 인해 주변의 지하수위도 특징적인 변화양상을 보인다. 서울지역 지하수의 수위는 최근 약 2년간 전반적으로 하강하고 있는 것으로 관찰되나 이것은 년간 강수량의 변화 등에도 관련이 있을 수 있으므로 정확한 변화양상을 파악하기 위해 적어도 앞으로 몇 년간의 모니토링 자료가 추적되어야 할 것으로 판단된다.

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렴瘡에 對한 文獻的 考察 (A literatual study on the Ecthyma)

  • 김희택;오영선;노석선
    • 한방안이비인후피부과학회지
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    • 제10권1호
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    • pp.209-246
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    • 1997
  • In the literatual study on the Ecthyma, the results were as follows. 1. The pathogenic factors of Ecthyma is divided three parts. One is exogenous pathogenic factors which including the wind evil, wind heat and toxic material produced by wetness evil. Another is endogenous pathogenic factors which including the declination of kidney-yang, impairment of the liver and kidney, the lower classes of yin-fire, accumulation of wetness-heat in the spleen asthenia, impairment of the liver and kidney, wetness-heat of three yang, asthenic heat-syndrome of three yin. The other is pathogenic factors neither endogenous nor exogenous which including the food and living, uncontrol sexual excess, anxiety and angry, injury of skin, injury of insects and animals. 2. Five viscera which was concerned with Ecthyma are liver, spleen and kidney. 3. Frequent region of Ecthyma are S-36(足三里) and C-7(陰交). External Ecthyma was rose to wetness-heat of three yang channel that cured easily. Internal Ecthyma was rose to asthenic heat-syndrome of three yin channel that cured hardly. 4. In the frequency of prescription, the most numerous prescription is Bojungikgitang(補中益氣湯) and the next are Kyukgigo(隔紙膏) and Yukmijihwanghwan(六味地滉丸). 5. In the frequency of medicine, the most medicine is Calomelas(輕粉) which included Hydrargyrum(水銀) and the next are Olibanum(乳香) and Resina Commiphorae Myrrhae(沒藥) which regulating vital energy and pain control medicine used that in order to destroy insects and remove polson. 6. In classification of the medical action, medicine of clearing away summer-heat and heat evil and activating blood circulation to dissipate blood stasis used to be very busy which in order to remove the disorder of vital energy for virulent heat-evil. 7. In classification of four characters, the most part is warm medicine, the next are cold and cool medicine and there is a few that is hot medicine. 8. In classification of five tastes, the most numerous tastes are bitter and acrid, the next are sweet, salty and sour tastes. 9. In classification of virulence of medicine, the most part is non-toxic, the next are weakly and deadly poison. 10. In classification of channel distribution, the most is the medicine that belongs to liver channel, the next are the lung, spleen, stomach and kidney channel.

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유한 선형 자기쌍극자 모델에 대한 검층자료의 해석 (Interpretation of the Magnetic Logs for a Finite Line of Magnetic Dipoles Model)

  • 김진후
    • 지구물리
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    • 제2권2호
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    • pp.135-142
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    • 1999
  • 선형 자기쌍극자 모델의 하나인 철근에 대하여 3성분 자력계를 이용한 자력검층을 실시한 후 검층자료를 최소 자승법에 의한 역산을 이용하여 해석하였다. 본 실험에 사용된 철근의 길이는 1.12 m, 샘플링 간격은 0.05 m, 자력계와 철근사이의 거리는 0.3 m이며, 철근의 상단부를 깊이 0 m 지점에 고정하였다. 철근은 연직에 가깝도록 위치시켰다. FFT를 이용하여 평활화한 자기이상을 역산의 입력자료로 활용하였다. 검층자료의 해석을 위하여 선형 자기쌍극자의 상단부 심도, 길이, 단위 길이 당 자기모멘트, 자화방향(편각 및 복각), 경사방향과 경사각 등을 미지수로 설정하였다. 자기이상의 수평성분 및 수직성분 각각에 대한 역산 결과와 수평성분과 수직성분을 동시에 고려한 역산 결과를 비교하였는데 각각의 역산결과는 다소 차이를 보인다. 자기이상의 수평성분과 수직성분을 동시에 고려하여 역산을 수행하는 것이 각각의 성분을 역산하는 경우보다 정확한 해석이 가능한 것으로 판단된다. 이 때 철근 하단부의 추정 심도는 1.18 m로, 실제 심도인 1.12 m에 매우 근접하며, 철근의 복각은 -76°로 추정되었다. 철근의 복각이 음(-)의 값을 갖는 것은 철근의 유도자화 강도에 비하여 잔류자화 강도가 훨씬 커서, 전체적인 자화 방향이 철근의 상단 방향을 향하고 있기 때문으로 해석된다.

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쇄설성 유동파괴 사면 복구를 위한 토목섬유 보강토 공법 (Geosynthetic Reinforced Soil Method for Restoration of Debris Flow Failure Slopes)

  • 조용성;김유성;박인준
    • 한국지반공학회논문집
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    • 제21권5호
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    • pp.93-101
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    • 2005
  • 산업의 발달과 도시의 수평적 팽창에 따른 도로개설, 단지개발 등 토목사업의 경우 산지가 $70\%$ 이상을 차지하는 국내지형 특성을 고려할 때 경사면의 발생은 필연적이다. 또한 국내기후 특성상 연평균 강수량의 2/3 이상이 여름철에 집중되곤 또한 국부적인 게릴라성 집중호우의 발생 등으로 사면의 안정성이 매우 중요한 사안으로 되는 경우가 빈번히 발생한다. 이러한 외부환경에 의하여 일부 토사사면에서는 고함수비를 함유한 토사의 쇄설성 유동으로 인한 국부적 파괴가 종종 발생하고 있다. 이와 같은 쇄설성 유동으로 인하여 사면이 파괴되었을 경우, 원상태로의 복구가 거의 불가능하게 되어 불안정해진 사면토체가 충분히 안정할 수 있도록 경사를 조정하여 절취하는 대책공법이 주로 적용되고 있고, 보강사면의 녹화는 별도의 공종으로 처리하고 있다. 이러한 쇄설성 유동파괴 토사사면에 보강토 공법을 이용하여 원상태로의 복구가 가능하고, 보다 큰 안정성의 확보가 이루어짐과 동시에 표면녹화가 이루어질 수 있는 방법을 개발하였다. 본 논문은 쇄설성 유동파괴 사면에 대하여 토목섬유 보강성토체를 조성하여 강우에 의한 침투수 유입방지와 세굴방지 등에 의한 경사면 안정성 확보 및 녹화가 진행되어 자연 친화적인 사면을 형성할 수 있었다.

SPS 소결에 의한 $SiC-ZrB_2$ 도전성 세라믹 복합체 특성 (Properties of $SiC-ZrB_2$ Electroconductive Ceramic Composites by Spark Plasma Sintering)

  • 주진영;이희승;조성만;이정훈;김철호;박진형;신용덕
    • 전기학회논문지
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    • 제58권9호
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    • pp.1757-1763
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    • 2009
  • The composites were fabricated by adding 0, 15, 20, 25[vol.%] Zirconium Diboride(hereafter, $ZrB_2$) powders as a second phase to Silicon Carbide(hereafter, SiC) matrix. The physical, mechanical and electrical properties of electroconductive SiC ceramic composites by Spark Plasma Sintering(hereafter, SPS) were examined. Reactions between ${\beta}-SiC$ and $ZrB_2$ were not observed in the XRD analysis. The relative density of mono SiC, SiC+15[vol.%]$ZrB_2$, SiC+20[vol.%]$ZrB_2$ and SiC+25[vol.%]$ZrB_2$ composites are 90.93[%], 74.62[%], 74.99[%] and 72.61[%], respectively. The XRD phase analysis of the electroconductive SiC ceramic composites reveals high of SiC and $ZrB_2$ and low of $ZrO_2$ phase. The lowest flexural strength, 108.79[MPa], shown in SiC+15[vol.%] $ZrB_2$ composite and the highest - 220.15[MPa] - in SiC+20[vol.%] $ZrB_2$composite at room temperature. The trend of the mechanical properties of the electroconductive SiC ceramic composites moves in accord with that of the relative density. The electrical resistivities of mono SiC, SiC+15[vol.%]$ZrB_2$, SiC+20[vol.%]$ZrB_2$ and SiC+25[vol.%]$ZrB_2$ composites are 4.57${\times}10^{-1}$, 2.13${\times}10^{-1}$, 1.53${\times}10^{-1}$ and 6.37${\times}10^{-2}$[${\Omega}$ cm] at room temperature, respectively. The electrical resistivity of mono SiC, SiC+15[vol.%]$ZrB_2$. SiC+20[vol.%]$ZrB_2$ and SiC+25[vol.%]$ZrB_2$ are Negative Temperature Coefficient Resistance(hereafter, NTCR) in temperature ranges from 25[$^{\circ}C$] to 100[$^{\circ}C$]. The declination of V-I characteristics of SiC+20[vol.%]$ZrB_2$ composite is 3.72${\times}10^{-1}$. It is convinced that SiC+20[vol.%]$ZrB_2$ composite by SPS can be applied for heater or electrode above 1000[$^{\circ}C$]

대양에서의 OSMI 모의 복사량 산출 (Estimation of Simulated Radiances of the OSMI over the Oceans)

  • 임효숙;김용승;이동한
    • 대한원격탐사학회지
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    • 제15권3호
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    • pp.227-238
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    • 1999
  • 발사 이전에 OSMI 모의 복사량을 산출함은 실제로 관측할 자료를 추정하고, 자료처리를 위한 준비에 매우 유용하다. 1999년 발사예정인 다목적 실용위성의 탑재체 중의 하나인 OSMI 자료처리 시스템은 SeaWIFS 자료처리 시스템을 OSMI에 맞추어 재개발된 것이다. 모의 복사량 계산은 OSMI 센서의 파장대역 및 스캔방식, 다목적 실용위성의 궤도에 관한 정보가 고려되어야 한다. 본 연구에서는 대양에서의 OSMI 모의 복사량을 산출하기 위해 CZCS에서 관측한 엽록소를 다목적 실용위성이 관측한다는 가정을 하게 되었다. 궤도 예측에는 수정된 Brouwer-Lyddane 모델이, water-leaving 복사량을 산출하기 위해 CZCS 엽록소 농도가, OSMI가 관측할 대기에 의한 복사량 계산에는 여러 가지 복사모델이 이용되었다. OSMI의 412, 443, 490, 555, 765, 865nm 6가시광선 파장대역에서 모의 복사량을 산출하였다. 예상대로, 총 복사량 중 water-leaving 복사량은 아주 작으며 (10% 미만), 태양해면반사에 의한 영향은 태양 적위 근처에서 관측된다. 그러므로 대기보정은 총 복사량으로부터 엽록소 농도를 계산하는데 매우 중요하다. 태양해면반사에 의해 영향을 받는 자료는 사용할 수 없으므로 OSMI 임무 기간내에 지속적인 전구 해양관측을 위해서는 체계적인 자료수집 계획이 요구된다.

규범의 전환과 사회문제: 코로나를 중심으로 (The Transformation of Norms and Social Problems: Focusing on the COVID-19 Pandemic)

  • 이장주
    • 한국심리학회지 : 문화 및 사회문제
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    • 제28권3호
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    • pp.513-527
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    • 2022
  • 본 연구는 2020년을 전후하여 전세계를 휩쓴 코로나가 끼친 사회문화적인 영향을 살펴보고 이를 통한 규범의 전환과 사회문제를 고찰하기 위해 수행되었다. 이를 위해 펜데믹의 대표적인 사례인 14세기 유럽 흑사병이 미친 사회문화적 규범의 변화의 특성을 도출하고, 이를 바탕으로 이번 코로나를 분석하였다. 흑사병은 기존의 종교 권위와 봉건제도의 권력을 기반으로 한 사회규범을 계몽주의로 바꾸는 계기가 되었다. 인구감소와 노동력 부족 현상은 상업화와 기계화를 촉진시키기도 하였다. 이 시기에 확산된 인쇄술은 지식의 대중화를 이끌었으며 이를 통해 사고의 수준이 높아지고 획기적인 과학적 발전을 이끌어 산업혁명의 토대가 되었다. 최근의 코로나는 흑사병처럼 사회적 규범의 변화를 촉발하였다. 가상과 현실이 혼합된 메타버스라는 기술적 환경은 개인의 정체성을 단일하게 구성되고 유지되어야 한다는 규범에서 벗어나 부캐를 통해 다양한 잠재력을 발휘하는 자유롭고 개방적인 정체성으로 성격을 변화시켰다. 또한 메타버스 상에서 자신과 동일한 세계관을 가지고 있는 이들과 친근하게 지내는 밈(meme)은 비대면 상황에서 고립감을 약화시켜주었다. 코로나 팬데믹 기간동안 발전된 인공지능(AI)은 인간을 보조해주는 기능을 넘어 창조적 활동에 이용되는 단계에 들어섰다. 코로나 팬데믹으로 인해 바뀐 사회규범이 만들어 낸 새로운 사회문제는 어떤 것이 있을지에 대한 논의가 진행되었다.