• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제8권7호
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• pp.2350-2364
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• 2014

This paper addresses the problem of resource allocation in amplify-and-forward (AF) relayed OFDM based cognitive radio networks (CRNs). The purpose of resource allocation is to maximize the overall throughput, while satisfying the constraints on the individual power and the interference induced to the primary users (PUs). Additionally, different from the conventional resource allocation problem, the rate-guarantee constraints of the subcarriers are considered. We formulate the problem as a mixed integer programming task and adopt the dual decomposition technique to obtain an asymptotically optimal power allocation, subcarrier pairing and relay selection. Moreover, we further design a suboptimal algorithm that sacrifices little on performance but could significantly reduce computational complexity. Numerical simulation results confirm the optimality of the proposed algorithms and demonstrate the impact of the different constraints.

• 로봇학회논문지
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• 제16권3호
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• pp.270-275
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• 2021

Most of the initial forms of cooperative robots were intended to repeat simple tasks in a given space. So, they showed no significant difference from industrial robots. However, research for improving worker's productivity and supplementing human's limited working hours is expanding. Also, there have been active attempts to use it as a service robot by applying AI technology. In line with these social changes, we produced a mobile manipulator that can improve the worker's efficiency and completely replace one person. First, we combined cooperative robot with mobile robot. Second, we applied speech recognition technology and deep learning based object detection. Finally, we integrated all the systems by ROS (robot operating system). This system can communicate with workers by voice and drive autonomously and perform the Pick & Place task.

• 한국치위생학회지
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• 제12권1호
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• pp.93-101
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• 2012

Objectives : The purpose of this study was to examine the educational effect of cooperative learning, which enables learners to make portfolio by taking advantage of their knowledge and skills acquired through practice, on an oral prophylaxis practice course in an attempt to stir up the spontaneous learning of learners, their learning interest and problem-solving skills. Methods : The selected dental hygiene students engaged in cooperative learning in oral prophylaxis practice III class in the second semester of their sophomore year by utilizing portfolio that was prepared by altering an inclusive dental hygiene practice model. They completed all the 15-week practice course, and then their portfolio was evaluated. They were divided into eight nonequivalent groups whose members were all different in academic standing, and their learning strategies and academic self-efficacy were checked before and after the instruction was provided. And their satisfaction with the class was investigated after the instruction was provided. Results : 1. There were significant gaps to $0.36{\pm}0.07$ in the charge of learning strategies after they engaged in cooperative learning(p<0.01). There were the broadest differences in cognitive strategies to 3.61, followed by metacognitive strategies to 3.19, and significant differences were found in all the subfactors(p<0.01). 2. There were significant gaps in the charge of self-efficancy to $0.13{\pm}0.06$ after they engaged in cooperative learning(p<0.01). There were the widest differences in self-regulating efficancy to 3.49, followed by confidence to 3.03 and task difficulty preference to 2.97, and significant differences were found in all the subfactors(p<0.01). 3. When their satisfaction level was analyzed after engaging in cooperative learning, there were significant gaps to 3.94 in the satisfaction level with all of the lectures(p<0.01). There were significant gaps in the satisfaction level with lecture to 4.20, with ensuring academic achievement to 4.13 and with cooperative learning to 3.48 (p<0.01). Conclusions : The above-mentioned findings indicated that cooperative learning had a positive impact on the learning strategies, academic self-efficacy and class satisfaction of the learners, and this study is expected to lay the foundation for the development of new teaching methods for dental hygiene.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제19권8호
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• pp.572-583
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• 2019

본 연구는 우리나라 영어교육환경에서 가장 이상적이고 적합한 원어민-한국인 영어교사 협동수업 모형과 효과적인 협동수업을 구성하기 위한 정의적 요인들이 무엇인지를 찾고자 하였다. 이러한 연구목적을 달성하기 위해, 서울특별시에 위치한 5개 초등학교 6학년 학생 총 165명을 연구대상으로 하여, 2019년 4월 1일부터 4월 30일까지 약 한달 간 설문조사와 다중회귀분석, 상관관계분석, 교차분석, t/F검증 등 통계분석을 실시하였다. 연구결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 원어민-한국인 영어교사 협동수업 인식 중 수업관련 기술, 과제지 향성, 교수-학습전략, 학습동기유발 순으로 정의적 요인에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 둘째, 성별/수업형태에 따라, 원어민-한국인 영어교사의 협동수업에 대한 인식의 차이를 검증한 결과, 성별과 현재 참여하고 있는 영어 협동수업유형에 따라 원어민-한국인 영어교사 협동수업에 대한 인식에는 차이가 있었지만, 원하는 영어 협동수업유형에 따라 통계적으로 유의한 원어민-한국인 영어교사 협동수업에 대한 인식의 하위요인은 확인되지 않았다. 셋째, 성별/수업형태에 따라, 학습자의 정의적 요인의 차이를 검증한 결과, 성별에 따른 차이는 발생하였지만, 현재 영어 협동수업유형에 따른 학습자 정의적 요인은 차이가 발생하지 않았다. 또한, 원하는 영어 협동수업유형에 따른 학자 정의적 요인의 차이도 발생하지 않았다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.594-603
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• 2021

본 연구는 예비교사들의 원격 PBL 수업에서 학습자의 몰입에 대한 학습동기와 흥미의 영향을 인식된 과제 난이도가 조절효과를 가지는지 탐색하고자 수행되었다. 이를 위해서 선행연구 탐색을 통해서 연구모형을 구성하였다. 연구모형의 검증을 위해 교육과정 수업을 수강하는 사범학부 학생 105명을 대상으로 원격PBL을 운영하였다. 원격PBL은 실시간 화상 회의 시스템을 이용하여, 실시간으로 협업 활동을 수행하였다. 원격PBL 활동이 종료된 이후에, 학습동기, 흥미, 몰입, 과제난이도 인식 수준을 측정하였다. 수집된 자료는 구조방정식 모형을 이용한 집단 간 비교(test of the structural model invariance across the groups) 분석을 수행하여, 측정모형 간의 경로계수의 차이를 검증하여 과제난이도에 따른 조절효과를 검증하였다. 그 결과 몰입에 대한 학습동기의 영향을 흥미가 매개하는 것으로 나타났으며, 인식된 과제난이도 수준에 의해서 학습동기에서 흥미로 향하는 경로가 조절되는 것으로 나타났다.

• 한국초등과학교육학회지:초등과학교육
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• 제43권1호
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• pp.1-17
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• 2024

본 연구는 초등과학영재 학생의 과학 창의성을 증진하는데 상호작용 강화 협동학습이 효과적일 것으로 보고, 정량적 자료와 정성적 자료를 통해 그 효과를 분석하였다. 이를 위해 초등과학영재 학생 34명을 상호작용 강화 협동학습에 참여한 실험 집단과 대집단 상호작용에만 참여한 비교 집단으로 나누어 생성한 창의적 산출물의 창의성 점수를 비교하였다. 정성적 분석을 위해서는 실험 집단에 속한 학생들이 협동하는 과정에서 나눈 대화를 분석하여 상호작용 양상을 탐색하였으며, 설문조사를 통해 협동학습에 대한 인식의 변화를 확인하였다. 연구 결과는 다음과 같다. 첫째, 상호작용 강화 협동학습은 과학 창의성 요소 중 유용성 향상에 긍정적인 영향을 주었다. 둘째, 상호작용 강화 협동학습에 참여한 학생들의 상호작용 양상이 협동학습 실시 후반으로 갈수록 질적으로 향상하였다. 셋째, 상호작용 강화 협동학습의 효과를 저해시키는 요인에는 소집단 구성원의 부정적인 과제 무관 진술과 이에 따른 운영 진술이 있었다. 이러한 연구 결과를 바탕으로, 본 연구에서는 효과적인 상호작용 강화 협동학습을 위한 교수학습 방안에 대해 논의하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.102-107
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• 2011

In this paper we present cooperation of heterogeneous robot team, composed of a wheeled robot and a helicopter for localization and map building. This heterogeneous robot team can successfully fulfill task by combining the abilities of both robots than single robot because wheeled robot and helicopter have complementing ability. The scenario describes a tightly cooperative task, where the wheeled robot move carrying the helicopter and detect obstacles, if there are obstacles, helicopter take off for map building and land, then robot team move destination avoiding obstacles. We present PID controller for position control of helicopter and transformation algorithm to global coordinate from image pixel coordinate. Experimental result show that the proposed method is valid.

• 로봇학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.106-111
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• 2008

This paper presents a decentralized coordination for a small-scale mobile robot teams performing a task through cooperation. Robot teams are required to generate and maintain various geometric patterns adapting to an environment and/or a task in many cooperative applications. In particular, all robots must continue to strive toward achieving the team's mission even if some members fail to perform their role. Toward this end, given the number of robots in a team, an effective coordination is investigated for decentralized formation control strategies. Specifically, all members are required first to reach agreement on their coordinate system and have an identifier (ID) for role assignment in a self-organizing way. Then, employing IDs on individual robots within a common coordinate system, a decentralized neighbor-referenced formation control is realized to generate, keep, and switch between different geometric shapes. This approach is verified using an in-house simulator and physical mobile robots. We detail and evaluate the formation control approach, whose common features include self-organization, robustness, and flexibility.

• 로봇학회논문지
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• 제17권4호
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• pp.431-437
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• 2022

This paper deals with a study on the automatic depalletizing robot for parcels loaded in rolltainer of domestic postal distribution centers. Specifically, we proposed a robot system that detect parcels loaded in a rolltainer with a 3D camera and perform de-palletizing using a cooperative robot. In addition, we developed the task flow chart for parcel de-palletizing and the method of retreat motion generation in the case of collision with rolltainer. Then, we implemented the proposed methods to the robot's controller by developing robot program. The proposed robot system was installed at the Anyang Post Distribution Center and field tests were completed. Field tests have shown that the robotic system has a success rate of over 90% for depalletizing task. And it was confirmed that the average tact time per parcel was 7.3 seconds.

• 한국도서관정보학회지
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• 제53권4호
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• pp.267-292
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• 2022

본 연구는 광주광역시 광산구에 건립될 거점도서관인 하남도서관 운영종합계획을 수립하기 위한 기초연구로, 이용자, 공공도서관 사서, 거점도서관의 관리자 등으로 대상을 구분하여 인식조사를 진행하여 거점도서관의 장서, 프로그램, 지위, 역할, 공동보존서고의 운영 등에 대한 시사점을 제시하고자 하였다. 연구 결과, 이용자가 선호하는 정보자원은 문학 주제의 단행본이며, 선호하는 도서관 서비스는 정보자원의 이용과 문화행사의 참여로 나타났다. 공공도서관 사서는 이용자 대상 도서관서비스와 도서관 간의 협력사업을 수행하는 것을 중요하게 생각하고 있었고, 분담 수서를 우선적으로 수행해야 하는 업무로 인식하고 있었다. 또한, 공동보존서고의 운영에 대하여는 전반적으로 긍정적으로 생각하고 있었다. 거점도서관 관리자는 거점도서관의 지위와 역할을 명확하게 하여 도서관 거버넌스를 수립하는 것이 중요하다고 하였고, 공공도서관으로서 지역의 이용자에 대한 정보서비스와 협력사업의 추진이 중요하다고 하였다. 본 연구의 결과는 하남도서관 종합운영계획의 수립 및 향후 운영시 유용한 기초자료가 될 것으로 기대할 수 있다.