• 한국산학기술학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.1786-1795
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• 2011

사람이 생활하는 환경에서 일반적인 휠베이스 이동(Mobility) 방식의 로봇은 장애물에 둘러싸여 로봇의 움직임에 있어 자유로운 주행 제약을 받게 된다. 장애물을 신속하게 회피하려면 회전과정 없이 단순히 좌우 이동만 하면 되는 홀로노믹(Holonomic) 시스템 특성의 이동로봇이 필요하다. 본 논문에서는 세 개의 옴니휠(Omni-Wheels)을 사용한 홀로노믹 이동로봇의 추적제어기를 개발한다. 옴니휠을 이용한 이동로봇은 시스템 파라미터의 불확실성(uncertainty)으로 인하여 선형 제어기로는 추적제어가 매우 어려운 상황이다. 그러므로 강인성이 탁월한 퍼지 제어기를 이용한 퍼지 적응 제어 기법을 설계하여 옴니휠 이동 로봇의 추적제어(tracking control) 성능을 높인다. 본 논문에서 제어 대상 시스템의 매개 변수의 불확실성에 강인한 퍼지 제어기를 병렬로 설계하고 시스템 인식(system identification)을 이용하여 대상 시스템이 특성 변화에 적절히 대처할 수 있는 적합한 퍼지 제어기를 선택한 후 피드백 제어를 실행하는 퍼지 다층 제어기(Fuzzy Multi-Layered Controller) 시스템을 이용한 적응 제어기법을 제시한다. 고전 적응 제어기와 기존 퍼지 적응 제어기의 문제점을 극복한 퍼지 적응 제어기를 도입하여 강인 제어기를 병렬로 설계하고 시스템 인식을 이용하여 대상 시스템의 특성 변화에 적절히 대처할 수 있는 적합한 퍼지 제어기를 선택한 후 피드백 제어를 실행하는 퍼지 다층 제어기(FMLC)를 제시한다.

• Restorative Dentistry and Endodontics
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• 제34권3호
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• pp.215-222
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• 2009

본 연구의 목적은 isthmus가 존재하는 하악 대구치의 근심 근관에서 근관세척방법에 따른 잔사제거효과를 평가하는 것이다. 45개의 하악 대구치의 근심근관을 #30 Profile .06까지 확대하였다. 각 근관을 3개의 군으로 나누고 conventional irrigation syringe와 초음파, RinsEndo를 사용하여 1분간 최종 세척하였다. 조직표본을 제작한 후, 광학현미경으로 치근단 1, 3, 5 mm 부위의 단면을 관찰하였다. 근관과 isthmus의 잔사 양으로 청결도를 계산하고 Mann-Whitney U test로 검정하였다. 1. 초음파 군과 syringe군은 5 mm부위의 isthmus를 제외한 나머지 부위에서 청결도의 유의한 차이가 없었다. 2. RinsEndo군은 syringe군에 비해 1 mm, 3 mm부위의 근관과, 모든 부위의 isthmus에서 유의하게 높은 청결도를 나타내었다 (p<0.05). 3.초음파 군과 RinsEndo군은 3mm부위의 근관을 제외한 나머지 부위에서 청결도의 유의한 차이가 없었다. 임상적으로 RinsEndo를 이용한 근관세척방법의 부가적인 적용이 하악 대구치의 근심근관의 잔사제거에 효과가 있을 것으로 사료된다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.1036-1043
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• 2014

환경오염과 에너지위기 문제를 해결하기 위하여 세계적으로 태양광전원의 설치가 매년 증가하고 있다. 하지만, 설치된 태양광모듈은 경년열화로 인한 성능저하와 운용상의 다양한 장애요소로 발전량 손실이 발생하여, 태양광모듈의 효율적인 운용을 위한 발전량예측과 상태진단 기술이 요구되고 있다. 기존의 발전량 예측 방법은 많은 파라미터를 고려해야하기 때문에 계산이 복잡하며, 표준시험 조건의 모듈 특성데이터를 사용하기 때문에 오차가 크게 발생한다. 따라서 본 논문에서는 태양광모듈에서 발생하고 있는 문제점을 분석하고 이에 대한 대책을 제시하기 위하여, 선형회귀분석법을 이용한 발전량 예측 알고리즘과 태양광모듈의 상태를 진단하는 알고리즘을 제안하였다. 또한, 이를 바탕으로 태양광모듈의 상태진단 평가시스템을 구현하여 시뮬레이션을 수행한 결과, 기존의 방법에 비하여 제안한 방법이 계산하기 편리하고 예측 오차도 감소함을 확인하였으며, 이상모듈의 상태와 위치를 신속하게 파악할 수 있어, 태양광모듈의 운용효율 향상에 유용함을 확인하였다.

• 한국가스학회지
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• 제24권1호
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• pp.17-22
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• 2020

Naphtha Cracker Gas Splitter Unit 공정은 증류공정에서 얻어지는 경질납사(Light Naphtha)를 Furnace에서 열분해하여 나오는 유분을 각각 끓는점 차이에 따라 메탄, 에틸렌, 프로필렌 반제품등으로 순차적으로 분리한다. 이런 전통적인 분리방법은 2성분을 분리하는 증류탑을 연속으로 설치하여 생산한다. 이러한 분리방법은 Reboiler에서 발생하는 에너지가 증류탑 내부의 성분들을 분리하는 데 사용된 후 증류탑 상부 Condenser에서 응축열로 버려지기 때문에 에너지 낭비가 큰 것으로 알려져 있다. 본 연구에서는 납사 열분해공정내의 가스분리공정의 2개의 증류탑을 Petlyuk Column으로 설계하였다. 증류탑내 조성분포가 평형관계만으로 계산되는 이상단수 효율하에서 stage to stage 계산방법으로 구조적 설계를 하였고 일반 증류탑과 비교한 결과 제시된 Petlyuk Column의 설계방법이 기존의 설계 방법인 3-Column 모델법보다 설계 시간이 단축될 뿐만 아니라 증류탑내의 Liquid의 조성분포를 평형증류 조성곡선과 유사하도록 설계함으로써 에너지 효율측면에서도 효율적임을 증명하였다. 또한 같은 tray 단수하에서 Petlyuk Column은 일반 증류탑 대비 12.1% 에너지가 절약되어 국내 총생산량 기준할 때 하루 4,400만원 비용 절감을 가져오고 추가로 Condenser 및 Reboiler 사용량 감소에 따른 초기 투자비도 절감됨을 알 수 있었다. 12.1% 에너지가 절약될 뿐만 아니라 Condenser 및 Reboiler 사용량 감소에 따른 초기 투자비도 절감됨을 알 수 있었다.

• 한국강구조학회 논문집
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• 제26권1호
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• pp.43-53
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• 2014

단일판접합(Single Plate Connections, 이하 SPC라 함)은 단순전단접합의 일종으로 한 장의 강판을 지지부재인 기둥이나 큰보의 웨브에 공장용접하고 보를 현장고력볼트로 접합하기 때문에 시공이 간편하고, 경제성이 있어 강구조 및 합성구조에서 널리 사용되고 있다. 일반형 단일판접합부의 고력볼트는 수직 1열로 2~12개가 사용되며, 단순보의 단부에서 필요한 회전유연성을 확보하기 위하여 고력볼트직경과 구멍형태에 따라 판의 두께를 제한하여 설계한다. SPC에서 편심전단을 받는 고력볼트군의 강도를 산정할 때, 고력볼트의 전단강도나, 판의 지압강도 또는 찢김(Tear-out)강도 중 최소값에 의해 설계강도가 결정되는데, 만약 연단고력볼트의 수직연단거리에 의한 찢김에 의해 고력볼트군의 강도가 결정될 때에는 매우 보수적으로 설계된다. 따라서 본 연구에서는 고력볼트의 반력각도에 의한 실제 경사연단거리를 구하고 이를 근거로 설계강도를 산정하는 설계절차를 제안하였다. 편심전단을 받는 '약-판/강-고력고력볼트' 설계모델의 일반형 단일판접합부 고력볼트군 해석을 위해 탄성벡터법(EVM)과 소성법인 수간회전중심법(ICM)을 이용해 그 효과를 비교하였다. 또한 실용적이고 편리한 설계를 위하여 경사연단거리를 고려한 일반형 단일판접합부의 설계도표를 제안한다.

• Archives of Plastic Surgery
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• 제36권5호
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• pp.629-636
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• 2009

Purposes: Wide scars occurring on the lower face and neck are a source of both functional and esthetic problems. Consequently, we can use skin grafts, pedicled flaps, free flaps, and tissue expansion for the reconstruction of this area. Compared with other reconstruction techniques, tissue expansion is advantageous in that it enables the maintenance of a color and texture similar to that of the adjacent tissue. However, the conventional method of tissue expansion has been reported to lead to an unnatural cervicomental angle and to the deformity of adjacent structures. We have therefore made efforts to prevent these problems through the use of several operative procedures. Methods: Forty-one patients with lower facial and cervical scars underwent tissue expansion. The tissue expansion was performed using a rectangular-shaped Nagosil$^{(R)}$ tissue expansion device. On insertion of the tissue expander, the intermediate area of superficial fat layer was dissected and then the tissue expander was inserted to make a flap that was as thin as possible. In advancement of the flap, a capsule-formed by the tissue expander-was used for the interrupted fixed suture of the flap to the fascia of the platysma muscle of the neck. This procedure was performed multiple times and also performed between the flap and the periosteum of the mandible, such that the tension was removed during the suture of the flap margin. Finally, the patients were fitted with a Jobst$^{(R)}$ facial garment in order to stabilize the operation site at least twelve months. Results: The most prevalent location of the scar was the cheek (15 cases), followed by the chin in 14 cases and the neck in 12 cases. The mean size of scar was $55.7{\pm}39.4cm^2$. Conclusions: Using our procedures, we have experienced no significant deformities and have also achieved a more natural cervicomental angle in the patients.

• Clinical and Experimental Pediatrics
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• 제49권7호
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• pp.800-804
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• 2006

괴사성 장염은 미숙아에서 외과적 응급 수술을 요하는 가장 흔한 질환이며 여전히 높은 이환율과 사망률을 차지하고 있다. 괴사성 장염의 치료로는 전통적으로 천공성 괴사성 장염인 경우 개복술이 시행되어 왔으나 미숙아에서 일차적 복강 배액술이 시도된 이후 초극소 저출생 체중아에서도 양호한 결과를 보인 사례들이 보고되고 있다. 저출생 체중아에서 천공성 괴사성 장염치료시 일차적 복강 배액술과 개복술 중 어느 시술이 더 우수한 결과를 보이는지에 대한 연구는 아직 진행 중에 있으나 일차적 복강 배액술은 전신 마취나 수술을 시행하기에는 불안정한 환자상태인 경우에 시행을 고려할 수 있다. 저자들은 초극소 저출생 체중아에서 천공성 괴사성 장염으로 인한 세균성 복막염 치료로 환아 상태상 전신 마취 및 수술을 바로 시행하기에는 어려워 일차적 복강 배액술을 시행 후 호전된 1례를 경험하였기에 문헌고찰과 함께 보고하는 바이다.

• 대한기계학회논문집B
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• 제38권12호
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• pp.1057-1064
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• 2014

최근 전세계적으로 재생에너지의 관심이 증가하고 있다. 그 중 많은 관심을 받고 있는 것이 상대적으로 낮은 온도의 폐열을 사용하는 유기랭킨사이클(ORC)이다. 유기랭킨사이클은 기존의 증기터빈사이클과 유사한 기술을 사용하지만 낮은 온도의 폐열을 사용하기 위해서 증기대신 냉매를 작동유체로 사용한다. 작동유체를 냉매로 사용함으로 인해 이상기체 가정을 사용할 수 없고, 이는 ORC 시스템에 이용되는 터빈의 설계를 좀 더 복잡하게 만든다. 또, 냉매의 큰 분자량과 복잡한 분자구조로 인하여 낮은 음속을 가지게 되고 이로 인해서 쉽게 초킹 조건에 접근하게 된다. 본 연구에서 R245fa를 작동유체로 하여 입구온도 $124^{\circ}$에 팽창비 9 의 조건에서 터빈의 효율을 증가시키기 위해 다단으로 설계된 아음속 ORC 터빈을 설계하는 과정과 터빈의 성능에 대하여 설명하고자 한다. 설계된 터빈은 200kW 급의 ORC 발전 시스템에 사용될 예정이다.

• 한국측량학회지
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• 제32권4_1호
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• pp.319-326
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• 2014

고해상도 위성영상을 성공적으로 활용하기 위해서는 지상기준점 등을 활용한 좌표등록 및 보정 과정이 필수적이다. 작업자의 수작업을 통한 기준점 획득의 경우 작업 시간이 오래 걸리므로, 자동화된 좌표 등록 방법에 대한 요구가 증대하고 있다. 보정하고자 하는 위성 영상을 정확한 좌표를 가진 참조 데이터에 영상 매칭을 수행하는 기법이 많이 소개 되었는데, 참조 데이터 중 라이다 데이터의 경우 공간 해상도 및 정확도가 높고 무엇보다 3차원 데이터이기 때문에 기복 변위 등을 내포하고 있지 않는 등의 장점을 보인다. 최근 라이다 데이터와 고해상도 위성영상간의 매칭을 위한 기법이 연구, 발표되었으나, 라이다 데이터의 특성상 대용량이기 때문에 처리에 많은 시간이 소요되는 등의 단점이 있었다. 따라서 본 논문에서는 일부의 공간만을 라이다 칩으로 추출 및 저장하여 위성영상의 좌표 등록에 활용하는 연구를 수행하였다. 이를 위해, 전체 라이다 포인트 데이터를 반사강도 정사영상 및 수치표고모델의 두 가지 형태로 변환하고 에지 추출을 통해 의미 있는 양의 에지 정보만을 포함하는 지역을 영상형태의 라이다 칩으로 추출, 저장하였으며, 용량이 현저히 줄어든 것을 확인할 수 있었다. 마지막으로 라이다 칩을 아리랑2호 및 아리랑3호 영상의 자동 좌표등록에 활용 해본 결과 평균 한 픽셀가량의 정확도 또한 확보할 수 있었다.

• Clinics in Orthopedic Surgery
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• 제10권4호
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• pp.439-447
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• 2018

Background: Since open Wiltse approach allows limited visualization for foraminal stenosis leading to an incomplete decompression, we report the short-term clinical and radiological results of unilateral biportal endoscopic foraminal decompression using $0^{\circ}$ or $30^{\circ}$ endoscopy with better visualization. Methods: We examined 31 patients that underwent surgery for neurological symptoms due to lumbar foraminal stenosis which was refractory to 6 weeks of conservative treatment. All 31 patients underwent unilateral biportal endoscopic far-lateral decompression (UBEFLD). One portal was used for viewing purpose, and the other was for surgical instruments. Unilateral foraminotomy was performed under guidance of $0^{\circ}$ or $30^{\circ}$ endoscopy. Clinical outcomes were analyzed using the modified Macnab criteria, Oswestry disability index, and visual analogue scale. Plain radiographs obtained preoperatively and 1 year postoperatively were compared to analyze the intervertebral angle (IVA), dynamic IVA, percentage of slip, dynamic percentage of slip (gap between the percentage of slip on flexion and extension views), slip angle, disc height index (DHI), and foraminal height index (FHI). Results: The IVA significantly increased from $6.24^{\circ}{\pm}4.27^{\circ}$ to $6.96^{\circ}{\pm}3.58^{\circ}$ at 1 year postoperatively (p = 0.306). The dynamic IVA slightly decreased from $6.27^{\circ}{\pm}3.12^{\circ}$ to $6.04^{\circ}{\pm}2.41^{\circ}$, but the difference was not statistically significant (p = 0.375). The percentage of slip was $3.41%{\pm}5.24%$ preoperatively and $6.01%{\pm}1.43%$ at 1-year follow-up (p = 0.227), showing no significant difference. The preoperative dynamic percentage of slip was $2.90%{\pm}3.37%$; at 1 year postoperatively, it was $3.13%{\pm}4.11%$ (p = 0.720), showing no significant difference. The DHI changed from $34.78%{\pm}9.54%$ preoperatively to $35.05%{\pm}8.83%$ postoperatively, which was not statistically significant (p = 0.837). In addition, the FHI slightly decreased from $55.15%{\pm}9.45%$ preoperatively to $54.56%{\pm}9.86%$ postoperatively, but the results were not statistically significant (p = 0.705). Conclusions: UBEFLD using endoscopy showed a satisfactory clinical outcome after 1-year follow-up and did not induce postoperative segmental spinal instability. It could be a feasible alternative to conventional open decompression or fusion surgery for lumbar foraminal stenosis.