• 한국컴퓨터교육학회 학술대회
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• 한국컴퓨터교육학회 2017년도 하계학술대회
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• pp.197-199
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• 2017

재난 상황이나 우주 공간과 같은 환경에서는 인간이 직접 작업을 수행하기가 매우 어렵다. 따라서 이러한 환경에서 인명 구조나 탐사 등을 진행할 때에는 원격으로 제어가능한 로봇을 활용하는 것이 효과적이다. 특히 이 로봇이 인간의 움직임을 실시간으로 모방한다면 직관적이고 순발력 있는 제어가 가능해진다. 본 연구에서는 키넥트 센서를 이용해 인간의 움직임을 인식하고 이 움직임을 모방하는 로봇핸드와 로봇암을 구현하였다. 하드웨어는 TETRIX와 EV3 플랫폼을 이용하여 설계하였고, 소프트웨어는 C# 기반의 KINECT for Windows SDK와 Visual Studio 2015로 구현하였다. 본 연구에서 구현한 시스템은 재난 현장에서의 인명 구조, 복구 상황에서와 우주 공간에서의 탐사 상황에서 유용하게 사용될 수 있을 것이다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.446-450
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• 1993

In this paper we propose an arc welding robot system, where two robots works coordinately and employ the vision sensor. In this system one robot arm holds a welding target as a positioning device, and the other robot moves the welding torch. The vision sensor consists of two laser slit-ray projectors and one CCD TV camera, and is mounted on the top of one robot. The vision sensor detects the 3-dimensional shape of the groove on the target work which needs to be weld. And two robots are moved coordinately to trace the grooves with accuracy. In order to realize fast image processing, totally five sets of high-speed parallel processing units (Transputer) are employed. The teaching tasks of the coordinated motions are simplified considerably due to this vision sensor. Experimental results reveal the applicability of our system.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제16권3호
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• pp.8-14
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• 2007

The geometry in the weight reduction design is very required to be started from the conceptual design with low cost, high performance and quality. In this point, a topological shape fur optimization concerned with conceptual design of structure is important. The method used in this paper combines three optimization techniques, where the shape and physical dimensions of the structure and material distribution are hierachically optimized, with the maximum rigidity of structure and lightweight. As the applications, the technology of weight reduction design is applied on designs of aluminum control arm and inner panel of hood.

• 한국정밀공학회지
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• 제15권12호
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• pp.148-161
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• 1998

We investigate a design methodology for master arm which is employed in remote-site control. Though counter-balancing has been employed for the purpose of lessening the actuator loads, it results in the increase of dynamic load at the task position. Therefore, there exists a trade-off between counter-balancing and dynamic performance. The concept of a composite index is introduced to simultaneously consider those two effects in the design of master arms. Several alternative designs of master arms are suggested.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2001년도 추계학술대회 논문집
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• pp.233-238
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• 2001

In the design and operation of robot arms with flexible links, the equations of motion are required to exactly model the interaction between rigid motion and elastic motion and to be formulated efficiently. Thus, the flexible link is represented on the basis of the D-H rigid link represented to measure the elastic deformation. The equations of motion of robot arms, which are configured by the generalized coordinates of elastic and rigid degrees of freedom, are formulated by using F.E.M to model complex shaped links systematically and by eleminating elastic mode of higher order that does not largely affect option to reduce the number of elastic degree of freedom. Finally presented is the result of simulation to flexible robotic arm whose joints are controlled by direct or PD control.

• The Journal of Korean Physical Therapy
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• 제17권4호
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• pp.493-504
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• 2005

The purpose of this study is to determine the effect of constraint-induced movement therapy on the involved hand function and ADL in stroke patients. Five subjects with fixing unaffected arms by CIMT were assigned to the experimental patient group and the other five patients to control group without fixing unaffected arms. The function of hand for both groups were evaluated by using Jebsen-Taylor hand function test and ADL for both groups were evaluated by FIM(Functional Independence Measure) before and after task practice. In conclusion, results of this study showed that improved hand function and ADL by CIMT in stroke patients. We concluded that CIMT can improved the involved hand function and ADL in stroke patients.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2017년도 춘계학술발표대회
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• pp.395-398
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• 2017

최근 국내외에서 창의인재 양성을 위한 컴퓨터과학 교육을 강화하고 있다. 현재 대부분의 프로그래밍 언어는 국내 초보자들이 배우기에 여러 가지 진입 장벽이 존재한다. 그 중 대표적인 이유는 쉽게 흥미를 갖지 못한다는 것이다. micro:bit는 소프트웨어 교육을 위해 영국에서 2015년 개발한 ARM 기반의 임베디드 시스템이다. 내장된 LED 출력 등 다양한 기능과 개발 방식을 지원하여 프로그래밍을 배우는 초보자들의 흥미를 유발시키기 충분하다. 하지만 영어와 숫자만 LED에 출력되며 개발도구에서 한글 메뉴를 지원하지 않아서 국내 학생들이 사용하기에 매우 불편하다. 본 논문에서는 이를 해소하기 위해 micro:bit의 한글 LED 출력과 한글 프로그래밍 환경을 구성하였다. 테스트 결과 정상적으로 한글 프로그래밍 환경이 동작하며 한글 LED 출력이 수행됨을 확인하였다.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2002년도 추계학술발표논문집
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• pp.155-158
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• 2002

인터넷을 이용하여 전광판의 메시지를 원거리에서 손쉽게 변경할 수 있는 전광판 원격제어시스템을 구현하였다. 본 논문에서 구현한 시스템은 ARM720T코아가 내장된 EP7312를 CPU로 사용하였고 커널이미지를 저장하는 NOR Flash, SDRAM과 시리얼 포트, Ethernet 보드 등으로 구성하였다. 이 하드웨어에 리눅스 커널 2.4.1을 포팅(Porting)하고 리눅스 응용프로그램이 리눅스 상에서 실행되도록 하였다. 이렇게 구현된 전광판 원격제어시스템이 작동하면 리눅스가 부팅(Booting)되면서 응용 프로그램이 실행되어 Ethernet보드로 문자 데이터를 받을 수 있도록 초기화하고 데이터가 들어오기를 기다린다. 원거리에 있는 클라이언트 컴퓨터가 전광판 원격제어서버시스템에 접속하여 문자데이터를 전송하면 이 시스템은 Ethernet보드로 그 데이터를 받아서 다시 시리얼 포트에 연결된 전광판으로 보내는 기능을 한다. 그리하여 인터넷으로 원거리에 있는 전광판의 메시지를 클라이언트 컴퓨터에서 전광판 원격제어시스템으로 접속하여 문자를 입력받아 전송할 수 있는 프로그램을 이용하여 손쉽게 변경하였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2004년도 봄 학술발표논문집 Vol.31 No.1 (A)
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• pp.157-159
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• 2004

본 논문에서는 분산 일시간 객체 엔진을 내장하는 TMO-LINUX/ARM 커널 상에서, 각종 센서 및 모터 제어로 구성되는 로봇 제어 시스템을 동적 분산 실시간 객체인 TMO로 모델링하고 구현하였다. TMO(Time-triggered Message-triggered Object)는 시간적 조건에 의해 구동되는 객체 내의 실시간 스레드와 메시지에 의해 구동되어 주어진 데드라인 안에 작업을 수행하는 메시지 구동 실시간 스레드들의 동적 멤버들로 구성되는 실시간 객체로, 외부의 입출력에 반응하며 내부 장치에 대한 실시간 작업을 병행해야 하는 로봇 제어 시스템에 대해 매우 적합한 모델이다. 본 논문에서는 이러한 로봇 제어 시스템 설계에의 TMO의 적용이 잘 정의되고 규격적인 설계 모델을 제공함을 보인다.

• 한국정밀공학회지
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• 제17권3호
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• pp.76-82
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• 2000

본 논문에서는 환경에 구속 받는 유연 매니퓨레이터의 힘/위치에 대하여 논하고자 한다. 일반적으로, 유연 매니퓨레이터의 모델링 방법은 분포 정수 모델과 집중 정수 모델로 분류할 수 있다. 전자인 분포 정수 모델을 이용해서는 평면 1 링크, 2 링크를 대상으로 한 위치/힘 제어는 가능하나, 운동 방정식의 복잡성으로 인하여 실시간에서 다 링크 다 관절 유연 매니퓨레이터의 힘/위치를 제어하기는 어렵게 여겨져 왔다. 본 논문에서는 집중 정수 모델링 방법인 집중 스프링 질량 모델(Lumped Spring Mass Model)을 이용하여 환경에 구속받는 유연 매니퓨레이터의 운동 방정식을 산출했다 이 모델을 실험기인 유연 매니퓨레이터 ADAM(Aerospace Dual Arm Manipulators)에 적용하여 실시간 위치/힘 제어 실험을 행하였으며, MATLAB를 이용하여 해석했다. 또한, ADAMS$^{TM}$ FEM를 이용하여 분포 정수 모델을 도출하여, 해석하였으며, 이 결과와 집중 정수 모델을 이용한 MATLAB 해석의 결과, 그리고 실험 결과를 비교 분석하여 본 논문에서 제안한 구속받는 유연 매니퓨레이터의 집중 정수 모델 타당성을 입증시켰다.