• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2011년도 춘계학술발표대회
• /
• pp.304-306
• /
• 2011

본 논문은 감시정찰 센서네트워크 환경에서 초소형 복합센서를 이용하여 적 또는 전장 환경에 대한 감시정찰 업무를 수행하는 무인 감시정찰 기술을 기반으로 한다. 감시 정찰 환경에서 센서를 통해 획득하는 환경 평가로서, 적군의 도보를 통한 침투 및 차량의 이동을 파악하고 경로를 도시하여 적군의 이동이나 작전 상황을 평가한다. 본 논문은 이러한 감시정찰 시나리오에 따른 상황을 추출하고, 해당 시나리오를 바탕으로 상황을 평가하기 위한 지능형 에이전트의 구조 및 설계 메커니즘을 제안하여 보다 효율적인 감시정찰 운용 및 수행을 위한 기반 기술로 활용한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1990년도 추계학술대회 논문집 학회본부
• /
• pp.446-449
• /
• 1990

A Multi-Robot Control language (MRCL) is proposed to effectively control the multi-robot. MRCL has not only single-robot, command, but multi-robot command with multi-task OS, XINU. Concurrent motion, coordinate motion, and simple collision avoidance motion are implemented. This language is expected to act as a intelligent supporting tool for multi-robot system. To verify the effectiveness of the MRCL, a simple puzzle matching example is illustrated.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
• /
• pp.139-142
• /
• 1996

This paper presents a method of controlling contact force for deburring tasks. The cope with the nonlinearities and time-varying properties of the robot and the environment, a neural network control theory is applied to design the contact force control system. We show that the contact force between the hand and the contacting surface can be controlled by adjusting the command velocity of a robot hand, which is accomplished by the modeling of a robot and the environment as Mass-Spring-Damper system. Simulation results are shown.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
• /
• pp.98.2-98
• /
• 2001

It is necessary to have enough transmission capacity for advanced internet techniques and various digital home appliances networking. Home appliances interface IEEE1394 technique has much wealthy transmission skill. IEEE1394 is using home appliances through various information form image and voice change data real time print out. In this paper, AVC CTS technology and IEEE1394 technology are introduced. Digital Video Camera includes compression format using DV. System composition control is consisted of protocols like IEC-61883 and AV/C command set standard.

• 항공우주기술
• /
• 제13권1호
• /
• pp.86-95
• /
• 2014

위성의 임무를 성공적으로 수행하기 위해서는 복잡한 처리 절차와 이를 위한 명령이 필수적이다. 이를 위해 절대 시간 명령과 순차 명령 집합이 적용되어 위성의 운용에 사용되고 있다. 이러한 명령 체계는 순차적인 제어 흐름을 처리할 수는 있으나 해당 시점에서의 여러 조건에 대한 다양한 의사 결정 및 이에 따른 분기를 처리하기 힘들다는 단점이 있다. 이를 해결하기 위해 한국항공우주연구원 위성비행소프트웨어팀에서는 기존의 순차명령집합인 RTCS의 기본 형태를 유지하고 1 바이트의 연산 코드를 추가함으로써, 조건 판단 및 분기가 가능한 조건형 순차명령 집합인 RTCSC를 개발하였다. 여기서는 OBCP, VML 및 IP와 같은 위성 운용을 위한 On-Board Control System으로서의 RTCSC의 설계 및 그 구현에 대하여 소개한다.

• 한국항공우주학회지
• /
• 제34권7호
• /
• pp.35-44
• /
• 2006

항공기 비행 시, 조종면에 고장이 발생하였을 때 이를 검출하여 제어기를 수정하거나 다른 제어기로 전환하는 방식을 주로 사용한다. 본 논문은 작동기에 고장 발생시 임의의 고장검출 알고리듬을 사용하여 고장을 검출하여, 제어기를 수정/전환하는 방식을 사용하지 않고, 신경회로망과 PCH(Pseudo-Control Hedging) 기법을 이용하여, 발생된 고장정도에 따라 제어기 스스로 판단하여 대체 조종면으로 보상해 주는 재형상 비행제어법칙을 제시한다. 제어시스템은 DMI(Dynamic Model Inversion) 기법을 적용한 내부루프(SCAS : Stability Command Augmentation System)와 Coordinate Turn을 위한 Y축 가속도 피드백 외부루프로 구성한다. 특히 고장 보상을 위해 작동기 포화를 방지하는 PCH 기법을 이중으로 적용하였다. 끝으로 몇 가지 고장상황에 따른 시뮬레이션을 통해 그 가능성을 검증하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1998년도 하계학술대회 논문집 G
• /
• pp.2473-2475
• /
• 1998

In this paper, we implemented RS232C serial communication by the 2 wires(Data,GND), and multiple access, by the applying Collision Sensing Multiple Access(CSMA) Protocol. Multiple access is implemented by assigning a unique ID to each controller. The multiple access control operation starts by sending a command packet from a host to another host and the command packet is composed of ID bytes of source and target host computer, data bytes and the check sum, byte. In host computer, after sending command packet, the collision from loop back data. If collision is detected, it means a command packet was collided with another command packet for another host. The packet communication of the controller enables the multiple acces of the controller through the common serial data link. The application of this serial communication through CSMA protocol and the usage of two wires, have an effect on saving the wires and convenient of layout work.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
• /
• pp.940-943
• /
• 1996

In teleoperating, as seeing the monitor screen obtained from a camera instituted in the working environment, human operator generally controls the slave arm. Because we can see only 2-D image in a monitor, human operator does not know the depth information and can not work with high accuracy. In this paper, we proposed a traded control method using an visual sensor for the purpose of solving this problem. We can control a teleoperation system with precision when we use the proposed algorithm. Not only a human operator command but also an autonomous visual sensor feedback command is given to a slave arm for the purpose of coincidence current image features and target image features. When the slave arm place in a distant place from the target position, human operator can know very well the difference between the desired image features and the current image features, but calculated visual sensor command have big errors. And when the slave arm is near the target position, the state of affairs is changed conversely. With this visual sensor feedback, human does not need coincide the detail difference between the desired image features and the current image features and proposed method can work with higher accuracy than other method without, sensor feedback. The effectiveness of the proposed control method is verified through series of experiments.

• 한국정보보호학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보보호학회 1994년도 종합학술발표회논문집
• /
• pp.99-107
• /
• 1994

For the secure control of the communication satellite, security mechanisms should be employed on the ground station as well as on the spacecraft. In this paper, we present a security architecture fur the spacecraft command security of the communication satellite. An authentication mechanism is also proposed using message authentication code (MAC) based on the Data Encryption Standard (DES) cryptosystem.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
• /
• pp.525-530
• /
• 2003

This paper is concerned with a control allocation strategy using the dynamic inversion which generates the nominal control input trajectories, and autopilot design using the time-varying control technique which is time-varying version of pole placement of linear time-invariant system for an agile missile with aerodynamic fin and thrust vectoring control. Dynamic inversion can decide the amount of the deflection of each control effector, aerodynamic fin and thrust vectoring control, to extract the maximum performance by combining the action of them. Time-varying control technique for autopilot design enhance the robustness of the tracking performance for a reference command. Nonlinear simulations demonstrates the dynamic inversion provides the effective nominal control input trajectories to achieve the angle of attack command, and time-varying control technique exhibits good robustness for a wide range of angle of attack.