• 전기학회논문지
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• 제61권1호
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• pp.130-134
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• 2012

In this paper, we propose a space partitioning technique for swarm robots by using the Centroidal Voronoi Tessellation. The proposed method consists of two parts such as space partition and collision avoidance. The space partition for searching a given space is carried out by a density function which is generated by some accidents. The collision avoidance is implemented by the potential field method. Finally, the numerical experiments show the effectiveness and feasibility of the proposed method.

• 한국통신학회논문지
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• 제36권3A호
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• pp.267-277
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• 2011

IEEE 802.15.4는 전송된 프레임의 초기 충돌을 피하기 위해 대부분의 다른 무선 네트워크 프로토콜들처럼 프레임을 전송하기 전 임의의 시간을 지연하는 CA(Collision A voidance) 알고리즘을 사용한다. IEEE 802.15.4의 CA 방식은 현재의 네트워크 상황에 관계없이 고정된 초기 백오프 선택 구간에서 임의의 백오프 지연 시간을 선택하기 때문에, 긴 시간 동안 높은 통신 부하를 유지하는 네트워크에서는 현재 상황에 알맞은 백오프 지연 시간을 선택하기까지 여러 번의 백오프 지연 과정을 반복하게 된다. 본 논문에서는 네트워크의 혼잡 상황에 따른 충돌 확률을 고려하여 초기 백오프 지연 시간을 적응적으로 선택할 수 있는 ACA(Adaptive Collision Avoidance) 알고리즘을 제안한다. ACA 알고리즘의 성능을 측정하기 위해 수학적 모델을 제시하며, ns-2를 이용한 시뮬레이션을 통해 모델의 정확성을 검증하고 네트워크 혼잡 상황에 따른 최적의 초기 백오프 지연 시간을 제시한다. 분석 결과, ACA알고리즘을 사용할 때 표준에 비해 처리량이 최대 41% 이상 증가하고 평균 서비스 지연 시간은 기존보다 더욱 짧게 나타났다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.9-17
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• 2019

IoT 환경이 보편화됨에 따라 사람의 직접적인 개입 없이 물체와 물체 사이의 통신 환경을 구축하는 M2M 환경의 안전성이 중요시 되고 있다. 무선 통신 환경의 특성상 데이터 노출, 위조, 변조, 삭제 및 개인 정보 보호와 같은 다양한 측면에서 보안 위협에 노출 될 가능성이 존재하고, 안전한 통신 보안 기술이 중요한 요구 사항으로 다뤄진다. 본 논문에서는 해시충돌을 이용하여 기존 'M2M 통신 환경에서 트랩도어 충돌 해쉬을 이용한 그룹키 생성 및 교환 기법' 연구의 한계점을 확인하고, 스니핑 공격에 안전한 그룹간에 키를 생성하고 이를 세션 키와 교환하는 기법과 그룹 키 생성 후에 장치와 게이트웨이의 인증을 확인하는 메커니즘을 제안한다. 제안 된 방법은 충돌 메시지 및 충돌 해시의 특이성을 이용하여 그룹 통신 섹션의 위장 공격, 중간자 공격, 재전송 공격과 같은 공격 저항을 가지며, 해시충돌의 취약점에 대해 안전성을 증명하는 기법이다.

• 한국항해항만학회지
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• 제43권4호
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• pp.237-242
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• 2019

해기사의 행동오류는 충돌사고의 주요한 원인 중 하나이고, 교육과 훈련을 통하여 보정이 가능한 것으로 알려져 있다. 이러한 행동오류의 보정을 위해서는 행동오류가 발생되는 구조의 식별이 필요하다. 이를 위하여, 충돌조우상황에 대한 선박조종 시뮬레이션을 통해서 행동관측 데이터를 획득하고, 행동관측에는 Reason이 제안한 9-상태 행동오류 분류 프레임을 이용하였으며, 실험에는 50명의 대학생들이 참가하였다. 행동분석에는 충돌회피의 성공과 실패로 구분한 행동 모델을 이용하였는데, 이 모델은 9-상태의 Left-to-Right 구조를 갖는 은닉 마르코프 모델링 기법을 이용하여 개발하였다. 실험결과, 충돌회피의 성공과 실패에 대한 행동들 사이의 차이가 명확하게 식별되었고, 충돌예방에 필요한 9-상태 행동들 사이의 연계관계가 도출되었다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2014년도 춘계학술대회
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• pp.36-37
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• 2014

It is necessary to develop highly sophisticated Modeling & Simulation (M&S) system for the scientific investigation of marine accident causes and for the systematic reproduction of accidental damage procedure. To ensure an accurate and reasonable prediction of marine accidental causes, such as collision, grounding and flooding, full-scale ship M&S simulations would be the best approach using hydrocode, such as LS-DYNA code, with its Fluid-Structure Interaction (FSI) analysis technique. The objectivity of this paper is to present three full-scale ship collision, grounding and flooding simulation results of marine accidents, and to show the possibility of the scientific investigation of marine accident causes using highly sophisticated M&S system.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제8권8호
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• pp.2691-2707
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• 2014

Medium access control is critical in wireless networks for efficient spectrum utilization. In this paper, we introduce a novel collision resolution method based on the technique of known interference cancellation, and propose a new MAC protocol named as CR-MAC, in which AP tries to decode all the collided data packets by combining partial retransmissions and known interference cancellation. As the collided transmissions are fully utilized, less retransmission is required, especially in a crowded network. The NS-2simulation and MATLAB numerical results show that, under various network settings, CR-MAC performs much better than the IEEE 802.11 DCF in terms of the aggregation throughput and the expected packet delay.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.299-308
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• 2009

본 논문에서는 온라인 게임 상의 사용자 인증에 적용 가능한 이차원 셀룰라 오토마타 기반 해쉬함수에 대한 충돌쌍 공격을 제안한다. 이것은 라운드 함수에서 사용되는 비선형 함수의 비선형 성질을 이용하여 입력된 베시지 차분을 확률 $2^{-28}$으로 상쇄시키는 공격이다. 또한, 최근 발표된 Wang의 분석 기법을 이용하여 확률 1로 만족하는 충돌쌍 공격을 제시한다.

• 로봇학회논문지
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• 제1권1호
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• pp.46-57
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• 2006

It is well known that mathematical solutions for multi-agent planning problems are very difficult to obtain due to the complexity of mutual interactions among multi-agent. Most of the past research results thus are based on the probabilistic completeness. However, the practicality and effectiveness of the solution from the probabilistic completeness is significantly reduced by heavy computational burden. In this paper, we propose a practically applicable solution technique for multi-agent planning problems, which assures a reasonable computation time and a real world application for more than 3 multi-agents for the case of general shaped paths in agent movement. First, to reduce the computation time, a collision map is utilized for detecting potential collisions and obtaining collision-free solutions for multi-agents. Second, to minimize the maximum of multi-agent task execution time, a method is developed for selecting an optimal priority order. Simulations are finally provided for more than 20 agents to emphasize the effectiveness of the proposed interactive approach to multi-agent planning problems.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.717-720
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• 2008

본 연구의 목적은 컴퓨터 그래픽스 상에서 움직이는 다면체간의 충돌을 탐지하는 데 있다. 지금까지 컴퓨터 그래픽스 분야에서 이와 관련된 많은 연구들이 수행되었으나 대부분 다이내믹한 환경에는 적절치 못했다. 본 연구를 통해 GJK 알고리즘을 기반으로 하여 움직이는 다면체간의 충돌 탐지에 적합한 방법을 제안하고자 한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1990년도 하계학술대회 논문집
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• pp.492-495
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• 1990

This paper introduces a path planning technique for a mobile robot in the presence of obstacles. In the technique, workspace is described by regional graph and represented obstacles by the three-layer neural network. And performance cost is defined under consideration both the traveling distance and the safety of a mobile robot. Then a collision-free path is obtained using the neural optimization technique.