• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.508-516
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• 2010

본 논문에서는 자율적이며 자동화된 정리정돈 기능을 갖는 홈 메스클린업 로봇(McBot)을 개발한다. 그 동안 진공청소기가 보급되어 집안 청소에 편리성 향상이 이루어졌지만 진공청소기를 운영하는 노동은 인간의 몫이었다. 그것을 해결하기 위하여 최근에 로봇청소기들이 개발되었으나, 진공 청소하기 이전에 해결해야 하는 신문, 옷가지 등을 정돈하거나 진공흡입하기 어려운 크기의 쓰레기들을 정리하는 것은 여전히 사람이 처리해야 하는 심각한 노동으로 남아 있다. 이러한 이유로 본격적인 청소로봇 시장이 아직 형성되지 못하고 있다. 그래서 본 논문에서는 가정에서의 정리정돈 문제를 해결할 수 있는 소위 홈 메스클린업 로봇을 개발하고 새로운 디자인 방법과 제어 기법 그리고 자기 위치 인식 알고리즘을 제안한다. 홈 메스클린업 로봇은 정리정돈을 위하여 쾌속 네비게이션과 정교한 매니퓰레이션 기능을 필요로 한다. 본 논문에서는 자율적인 네비게이션 기능으로 장애물을 회피하여 원하는 목적지까지 고속으로 이동할 수 있는 휠 기반의 이동로봇을 개발한다. 또한 정리정돈 작업을 위한 정교한 매니플레이션 기능으로 6 자유도를 갖는 로봇 팔과 리프트 등의 보조장치들을 개발하며, 그것들이 정밀 제어될 수 있는 새로운 알고리즘을 제시한다. 특히 홈 메스클린업 로봇의 탐색 시스템은 지금까지의 청소로봇들과는 달리 일정한 패턴이나 벽면을 따라 움직이는 방식이 아닌 실질적인 실내 구조의 파악과 잡은 물체를 원래의 위치로 이동시키거나 정돈 장소까지 이동하기 위한 절대 좌표 형태의 자기 위치 인식 기능이 필요하다. 그러므로 본 논문에서는 자신의 절대좌표 인식 및 물체인식을 위하여 RFID 태그들을 이용한 자기위치 인식 시스템을 개발한다. 마지막으로 본 논문에서 설계된 홈 메스클린업 로봇이 RFID 환경에서 정리정돈작업을 수행하는 실제 실험을 통하여 좋은 성능을 검증한다.

• Journal of the Korean Academy of Child and Adolescent Psychiatry
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• 제8권1호
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• pp.22-33
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• 1997

본 연구는 반응성 애착 장애 아동(Reactive Attachment Disorder, 이하 ‘RAD’)의 혼란된 부모-아동 관계를 애착이론의 입장에서 체계적으로 살펴보고자 하였다. 이를 위해 1994년 8월에서 1995년8월 사이 소아정신과에 내원한 RAD 아동과 어머니 20쌍과 비교집단으로 정상 아동과 어머니 20쌍을 대상으로, 아동에 대한 내적 실행 모델 면접(Working Model of Child Interview, 1986)과 낯선 상황 절차(Strange Situation Procedure, 1978), 부모-아동 상호작용 척도(Dyadic Parent-child Interaction Coding Scales, 1983)을 실시하여 어머니의 아동에 대한 내적 표상과 어머니의 내적 표상 유형과 아동의 애착 유형과의 관계, 내적 표상 유형에 따른 어머니-아동 상호작용 양상을 살펴보았다. 1) 대상 어머니들을 3가지 내적 표상 유형으로 분류해 본 결과, 비교 집단 어머니는 모두 균형된 표상으로 분류되었고 RAD 집단 어머니는 비개입된 표상(55%), 왜곡된 표상(45%)으로 분류되었다. 2) 어머니의 아동에 대한 내적 표상 유형은 아동의 애착 유형과 체계적으로 연관되었다. 균형된 표상의 어머니의 아동은 모두 안정 애착이었고 비개입된 표상 어머니의 82%는 그 아동이 불안/회피 애착으로 분류되었고 왜곡된 표상 어머니는 56%가 그 아동이 비조직/비일관 애착, 33%는 불안/저항 애착으로 분류되었다. 3) 어머니-아동 상호작용에서, 비개입된 표상의 어머니는 아동 중심 놀이에서 균형된 표상의 어머니에 비해 묘사적 진술, 반영적 진술, 묘사/반영적 질문을 적게 사용하였고 왜곡된 표상의 어머니는 균형된 표상의 어머니에 비해 직접 명령과 간접 명령을 많이 사용하였다. 장난감 정리하기 과제에서 비개입된 표상과 왜곡된 표상의 어머니는 균형된 표상의 어머니보다 직접명령, 간접명령을 더 많이 사용하였다. 위의 결과를 통해서 볼 때, 어머니의 아동에 대한 내적 실행 모델은 아동과의 애착 관계와 어머니-아동 상호작용에 중요한 요인으로서 혼란된 어머니-아동 관계를 이해하는데 효율적인 접근을 제공하며 아동에 대한 치료적 개입에 유용한 정보를 제공해 줄 것으로 생각된다.