• 한국정밀공학회지
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• 제29권9호
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• pp.978-985
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• 2012

Starfish are a critical problem for fishermen since they eat every farming product including shellfish. The number of starfish is increasing dramatically because they have no natural enemy underwater. We consider the concept of capturing starfish using a semi-autonomous robot. A new underwater robot design to capture starfish is proposed using cooperation between humans and the robot. A requirements list for the robot is developed and two conceptual designs are proposed. Each robot is designed as a modular platform. The kinematic and dynamic performance of each robot is analyzed and compared. This study is a starting point for developing a starfish capture robot and designing underwater robots for other applications. In the near future, a prototype will be assembled and tested in a marine environment.

• 수산해양기술연구
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• 제33권3호
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• pp.166-172
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• 1997

우리나라 연안 해역의 패류 양식장과 마을어장에 서식하는 불가사리를 효율적으로 구제하기위하여 자루걸레형과 썰매형 구제 기구를 설계, 제작하여 1995년 4월부터 5월까지 경상남도 거제시 장목면 유로리 연안에서 민간 형망어선 (복성호, 4.95톤)을 사용하여 구제 기구별 포획 성능과 예인 거리에 따른 포획 효율을 시험한 결과를 요약하면 다음과 같다. 자루걸레형과 썰매형 구제 기구는 해저의 암초에 걸리지 않고 계속 예인하면서 불가사리를 구제할 수 있었고, 적정 예인 거리는 300~500m였다. 썰매형에 의한 불가사리류의 포획비율은 57%로 자루걸레형의 43%보다 다소 우수 하였으나 어패류의 흔획 포획비율은 자루걸레형보다 21배 정도 높았다. 썰매형은 자갈인 암초가 산재된 마을어장에 적합한 밤년, 자루걸레형은 어패류의 흔획과 유용 패류에 상처를 입힐 수 있는 면적이 작아 패류 양삭장에 효과적이었다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.291-292
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• 2011

• 한국정밀공학회지
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• 제30권9호
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• pp.961-968
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• 2013

In this paper, we propose an optimal design for starfish capturing manipulator module with four-bar linkage mechanism. A tool link with compliance is attached on the four-bar linkage, and the tool repeats detaching starfish from the ground and putting it into the storage box. Since the tool is not rigid and the manipulator is operating underwater, the trajectory of the tool tip is determined by its dynamics as well as kinematics. We analyzed the trajectory of the manipulator tool tip by quasi-static analysis considering both kinematics and dynamics. In optimization, the lengths of each link and the tool stiffness are considered as control variables. To maximize the capturing ability, capturing stroke of the four-bar manipulator trajectory is maximized. Reaction force and reaction moment, and other kinematic constraints were considered as inequality constraints.