• 융합신호처리학회논문지
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• 제24권4호
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• pp.192-198
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• 2023

본 논문은 자율주행 로봇이 효과적으로 장애물을 회피하기 위한 알고리즘을 제안하였다. 장애물을 인식하기 위해 적외선센서와 카메라를 활용하였다. 적외선센서는 장애물까지의 거리를 측정하고, 카메라로 촬영한 영상을 통해 장애물의 폭을 파악하였다. 장애물 폭을 계산하기 위해 이진화 처리, 윤곽선 검출 및 최소면적 직사각형 기법을 사용하였다. 장애물까지 거리와 장애물 폭을 이용하여 회피 각도를 계산하고, 이 회피 각도는 조향 제어에 적용하였다. 제안한 장애물 회피 알고리즘을 자율주행 로봇에 탑재하여 실험을 수행하였고, 적외선센서만을 사용한 경우에 비해 장애물 폭이 30cm일 때 회피 시간을 최대 8.5초 단축하였다.

• 정보보호학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.63-71
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• 2006

본 논문에서는 지문 센서-클라이언트-서버 모델의 원격 지문 인식 시스템을 이용한 안전하고 효과적인 사용자 인증방법을 제안한다 특히, 실시간성. 확장성. 프라이버시 이슈 등을 고려하여 지문 인식 과정 중 가장 많은 계산시간을 필요로 하는 지문 특징 추출 과정을 클라이언트에 할당하는 일반적 구현과 달리, 클라이언트가 일반 사용자에 의해 관리되어 여러 공격에 취약할 수 있다는 가정하에서도 동작할 수 있는 방법을 제안한다. 즉. 지문 센서와 서버 사이에 위치한 클라이언트를 신뢰할 수 없는 경우라도 실시간성, 확장성. 프라이버시 이슈 등을 만족하기 위해서는 클라이언트를 활용할 수밖에 없으며. 지문 센서나 서버에서는 신뢰할 수 없는 클라이언트에게 위임하여 생성된 지문정보를 검증해야 한다. 또한, 자원 제약적인 지문센서가 클라이언트가 생성한 지문 정보를 실시간으로 검증하기 위해서는 검증 과정 자체가 간단해야 된다는 제약이 있다. 본 연구에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 지문 특징 추출 과정을 이진화와 특징점 추출 과정으로 분리하여 클라이언트에서 이진화 과정을 실행하고 지문 센서에서는 클라이언트로부터 받은 이진화 결과의 정당성을 확인하기 위한 경량화된 검증 방법을 수행한다 검증 후 이상이 없으면 클라이언트로부터 수신한 이진영상에서 특징점을 추출한 후 서버로 전송한다. 제안된 방법의 타당성을 확인하기 위해 지문 영상을 이용한 실험을 수행한 결과, 제안된 방법이 지문 센서-클라이언트-서버 모델에서 실시간으로 안전하게 수행될 수 있음을 확인하였다.

• 센서학회지
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• 제14권6호
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• pp.381-386
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• 2005

A Co-C eutectic cell for thermocouple calibration was manufactured and tested to investigate its phase transition characteristics using Type B thermocouples. It was observed that the freezing plateaus were flatter than those of melting, but the melting points were closer to the true transition temperature than the freezing points. The expanded uncertainty of melting temperature was calculated not to exceed $0.2^{\circ}C$ (k = 2). Based on the observed results, the melting process is recommended for the calibration of thermocouples.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.275-280
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• 1990

A neural network method is applied for recognizing the orientation o f individual parts being fed from a bowl feeder. The system is designed in such a way that a part can be discriminated and sorting according to every possible stable orientation without implementing any a mechanical tooling. The operation of the bowl feeder is based on a 2D image obtained from an array of fiber optic sensor located on the feeder track. The acquired binary image of a moving and vibrating part is used as input to a neural network which, in turn, determines t he orientation of the part. The main task of the neural network, here is to synthesize the appropriate internal discriminant functions for the part orientation using the part features. A series of the experiments reveals several promising points on performance. Since the operation of the feeder is highly programmable, it is well suited for feeding and sorting small parts prior to small batch assembly work.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2007년도 추계종합학술대회
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• pp.289-292
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• 2007

물체컬러식별 임베디드시스템을 프로세서 기반으로 구현하고 물체를 식별 분류하는 무인물류관리 시스템을 제한한다. 임베디드시스템 구현은 초음파 센서를 이용하여 물체의 유무와 거리를 추출하고 USB CCD 카메라로부터 이진영상을 획득한다. 영상식별 알고리듬은 입력영상에 대해 컬러 검출한 패턴을 기준패턴과 비교 식별하여 지정된 랙에 이동 저장한다. 실험결과 무인화 창고관리 로봇기능으로 실용가능성을 제시하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제16권10호
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• pp.203-208
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• 1999

By tilting the reference mirror of Twynman-Green interferometer having a reference mirror and a moving mirror, firinge pattern composed of bright and dark parallel lines can be obtained and the fringe pattern is shifted according to the displacement of the mowing mirror. Several studies are executed for displacement measurement by detecting the intensity of the fringe with photo-diodes having small detecting area. In this study, to improve the sensitivity and robustness, the intensity of fringe is detected by using a large-area quadratic photo-diode masked with a grating panel having four kinds of binary grating having phase-difference of 0, {\pi}$/4, {\pi}$/2, 3 {\pi}$/4. The phase of the fringe is calculated with a simple 4-buckets algorithm. A experimental result shows that standard deviation of 5.653 nm is obtained comparing with a capacitive type gap sensor having nearly 1 nm accuracy.

• IEIE Transactions on Smart Processing and Computing
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• 제2권4호
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• pp.208-215
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• 2013

Early iterations of the existing Global Positioning System (GPS)-based or radio lateration technique-based vehicle localization algorithms suffer from flip ambiguities, forged relative location information and location information exchange overhead, which affect the subsequent iterations. This, in turn, results in an erroneous neighbor-vehicle map. This paper proposes an extended information overlap measure (EIOM) algorithm to reduce the flip error rates by exchanging the neighbor-vehicle presence features in binary information. This algorithm shifts and associates three pieces of information in the Moore neighborhood format: 1) feature information of the neighboring vehicles from a vision-based environment sensor system; 2) cardinal locations of the neighboring vehicles in its Moore neighborhood; and 3) identification information (MAC/IP addresses). Simulations were conducted for multi-lane highway scenarios to compare the proposed algorithm with the existing algorithm. The results showed that the flip error rates were reduced by up to 50%.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2009년도 추계학술발표대회
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• pp.341-342
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• 2009

본 논문은 가상 골프 시스템에서 골프 공의 구질을 찾기 위한 새로운 센싱시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 2개의 수평 센싱라인과 한 개의 광원으로 구성된 간단한 구조이다. 센서 위에 드리워진 공과 클럽의 그림자 정보를 0,1의 binary 형태로 만들어 놓은 원시데이터는 PC로 보내지게 되고 PC는 원시 데이터에서 공과 클럽의 영역들을 구분한다. 구분된 각각의 그림자 영역에서 속도나 초기 움직임 방향, 각도 등이 계산된다. 그리고 계산된 특징 정보를 이용해서 골프 공의 구질을 측정하고 제안된 센싱시스템의 효율성을 보인다.

• 한국도로학회논문집
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• 제13권2호
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• pp.49-56
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• 2011

교통사고 원인분석 및 사고예방을 위해서는 교통사고 유발요인에 대한 이해가 필요하다. 기존 연구에서는 기하구조, 운전자 특성 등의 요인을 고려하여 연구를 진행하였다. 그러나, 운전자 특성요인 분석에 사용된 자료는 검지기에서 측정된 집계된 속도로써, 속도 변화량을 이용한 사고분석연구에는 한계가 존재한다. 따라서, 본 연구에서는 차량의 속도변화 등의 수집이 용이한 센서를 이용하여 자료를 수집하였다. 가속도자료 및 기하구조 특성을 나타내는 변수를 설정하고, 사고자료와 매칭을 통해 사고개연성이 높은 잠재적 변수로의 적합성을 평가하였다. T-test, 이항 로지스틱 회귀분석을 사용했으며, T-test 결과로써 도출된 변수를 이항 로지스틱 회귀분석의 독립변수에 적용하고, 사고발생 유 무를 종속변수로 설정하였다. 분석결과, 5개의 변수가 사고발생에 영향을 주는 변수로 도출되었다. 또한, 도출된 모형은 사고발생구간의 예측에 적용할 수 있는 타당성을 확보하는 것으로 분석되었다. 본 연구에서 도출된 위험 운전행태 변수 및 모형은 프로브차량에 설치하여 활용할 수 있는 장치 등에 적용시켜 사고위험도 및 안전성 평가에 활용할 수 있을 것으로 기대된다.

• 로봇학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.147-153
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• 2014

In this paper, we proposed a new algorithm of the guidance line extraction for autonomous weeding robot based on infrared vision sensor in wet paddy. It is the critical process for guidance line extraction which finds the central point or area of rice row. In order to improve accuracy of the guidance line, we are trying to use the morphological characteristics of rice that the direction of rice leaves have convergence to central area of rice row. Using Hough transform, we were represented the curved leaves as a combination of segmented straight lines on binary image that has been skeletonized and segmented object. A slope of the guidance line was gotten as calculate the average slope of all segmented lines. An initial point of the guidance line was determined that is the maximum pixel value of the accumulated white columns of a binary image which is rotated the slope of guidance line in the opposite direction. We also have verified an accuracy of the proposed algorithm by experiments in the real wet paddy.