• 지능정보연구
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• 제12권3호
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• pp.47-65
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• 2006

최근 컨테이너 터미널의 생산성 향상을 위한 자동화가 국내외에서 활발히 이루어지고 있다. 이에 따라 컨테이너 터미널의 개별 장비에 대한 효율적인 운영 방안에 대한 연구가 많이 진척되어 왔다. 하지만 터미널 전체 생산성을 높이기 위해서는 개별 장비의 효율을 높이는 것뿐만 아니라 장비들간의 동기화가 잘 되어야 할 필요가 있다. 본 논문에서는 컨테이너를 쌓아두는 장치장에서 컨테이너를 장치하는 크레인, ATCs(Automated Transfer Crane)와 장치장과 안벽간에 컨테이너를 이송하는 내부트럭, YTs(Yard Truck)의 효율적인 실행 계획을 실시간에 수립할 수 있는 휴리스틱 조합을 제시한다. 이와 함께 컨테이너의 장치 위치 결정을 위한 적합한 장치 전략과 각 작업에 배정할 YT의 적합한 선택 범위에 대해서도 시뮬레이션 실험을 통해 보여준다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2004년도 추계학술대회
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• pp.281-286
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• 2004

컨테이너터미널에서 생산성을 향상시키기 위해서는 야드를 효율적으로 운영하는 것이 중요하다. 자동화 컨테이너터미널의 경 우 수직형 자동화 야드로서 기존의 수평형 장치장과는 다른 장치장 특성을 가지게 된다. 자동화 컨테이너터미널에서 자동화 야드는 자동 화 장비가 운영되므로 자동화 장비와 외부트럭, 본선작업 등과 연계된 효율적인 장치장 계획이 필요하다. 그러나 기존의 장치장 계획은 공간할당 문제이므로 자동화 컨테이너터미널에서 사용된다면 실시간으로 변화하는 장비 및 장치장 상황이 반영되지 않기 때문에 장치장의 효율성이 저하되고 하역시간의 증가를 초래하게 된다. 본 연구에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 본선계획파 장치장 현황, ATC의 상황을 고려한 실시간 컨테이너의 장치 위치를 결정하는 알고리즘을 제안하고자 한다.

• 한국해양공학회지
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• 제20권5호
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• pp.57-62
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• 2006

The most important thing in acontainer terminal is to handle the cargo effectively in the limited time available. To achieve this objective, many strategies have been introduced and applied. To create an automated container terminal, it is necessary for the cargo handling equipment to be equipped with more intelligent control systems. From the middle of the 1990's, automated rail-mounted gantry cranes (RMGC) and rubber-tired gantry cranes (RTG) have been widely used to handle containers in yards. Recently, many pieces of equipment, like CCD cameras and sensors, have beenmounted in these cranes to cope with the automated terminal environment. In this paper, we try to support the development of more intelligent automated cranes, which allow for more effective cargo handling in yards. For this purpose, the modeling, tracking control, anti-sway system design, skew motion suppressing, and complicated motion control and suppressing problems must be considered. Especially, in this paper, the system modeling and a new tracking control approach are discussed, and an experimental study is performed based on a two-degree-of-freedom (2DOF) servosystem design.

• 동력기계공학회지
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• 제12권6호
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• pp.42-49
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• 2008

The most important job in the container terminal area is to handle the cargo effectively in the limited time. To achieve this object, many strategies have been introduced and applied to. If we consider the automated container terminal, it is necessary that the cargo handling equipments are equipped with more intelligent control systems. From the middle of the 1990's, an automated rail-mounted gantry crane(RMGC) and rubber-tired gantry crane(RTG) have been developed and widely used to handle containers in the yards. Recently, in these cranes, the many equipments like CCD cameras and sensors are mounted to cope with the automated terminal environment. In this paper, we try to support the development of more intelligent automated cranes which make the cargo handling be performed effectively in the yards. For this plant, the modelling, tracking control, anti-sway system design, skew motion suppressing and complicated motion control and suppressing problems must be considered. Especially, in this paper, the system modelling and tracking control approach are discussed. And, we design the tracking control system incorporating an observer based on the 2DOF servo system design approach to obtain the desired state informations. In the case of observer design, a weighted $H_{\infty}$ error bound approach for a state estimator is considered. Based on an algebraic Riccati equation(inequality) approach, a necessary and sufficient condition for the existence of a full-order estimator which satisfies the weighted $H_{\infty}$ error bound is introduced. Where, the condition for existence of the estimator is denoted by a Linear Matrix Inequality(LMI) which gives an optimized solution and observer gain. Based on this result, we apply it to the tracking control system design for the transfer crane.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 1998년도 추계학술대회논문집:21세기에 대비한 지능형 통합항만관리
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• pp.241-253
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• 1998

By the rapid expansion of containerization and intermodel transportation in international shipping since the 1970's, the larger containerships have emerged and concentrated their calls at a limitted number of ports. Moreover, large-scale container terminals have been built to accommodate the ever-larger containerships, and the mordernization of terminal facilities and many developments in information technology etc. have been brought out. Thus, unlimited competition has been imposed on every terminal with neighbouring ports in Japan, Singapore, Hongkong and Taiwan etc. The purpose of this study is invested to suggest how the container terminal operators cope with unlimited competition between local or foreign terminals. The results are suggested as follows : First, transshipment cargoes, which the added value is high, is to be induced. Second, the function of storage is given on On-Dock Yard. Third. Berth Pool Operation System is introduced, especially in Gamman Container Terminal and Kwangyang Container Terminal. Fourth, the cargo handling charges is decided by terminal operator.

• 한국항해항만학회지
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• 제31권8호
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• pp.705-710
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• 2007

자동화 컨테이너 터미널의 생산성은 자동화된 트랜스퍼 크레인(Automated Transfer Crane, ATC)의 속도에 관계된 성능뿐 만 아니라 컨테이너 블록의 크기에 크게 영향을 받는다. 본 연구에서는 ATC의 컨테이너 취급시간과 장치공간을 고려하여 수입 컨테이너 장치 블록의 크기를 어떻게 결정할 것인가에 대해서 다룬다. 먼저, 전형적인 수입 컨테이너 블록에서 ATC의 컨테이너 취급시간을 평가하는 모형을 제시한다. 둘째, 수입 컨테이너 블록의 크기를 결정하는 세 가지의 수리모형을 제시한다. 컨테이너 장치 블록의 크기를 결정하기 위해 제시한 모형들에 대한 수치예제를 제시한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2004년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.471-477
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• 2004

본 연구는 자동화 컨테이너터미널의 설계를 지원하기 위한 3원 시뮬레이션을 소개한다. 이 시뮬레이션 시스템은 자동화 컨테이너터미널의 가상적 운영을 시뮬레이션 하고 실시간으로 시뮬레이션 결과를 애니메이션 한다. 개발된 시스템은 객체지향 설계와 C++프로그래밍을 적용하여 재사용성과 확장성을 높인 시스템이다. 자동화 컨테이너터미널의 설계단계에서 3차원 시뮬레이션을 통하여 자동화 컨테이너터미널을 가상의 환경으로 구현하여 사전에 발생할 문제점을 도출하고 운영상의 문제점을 예측하거나 운영로직의 합리성을 테스트 할 수 있도록 사용되는 객체들에 대한 성능평가 항목을 선정하고 평가방안을 제시한다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제7권1호
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• pp.62-67
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• 2002

동북아 중심 항만의 기반을 다지기 위해 자동화터미널의 건설이 시급히 요청되고 있다. 따라서 우리나라에 적합한 자동화터미널의 운영시스템 설계방안을 제시하고자 한다. 본 논문에서는 자동화터미널의 운영시스템이 추구해야할 목표를 충족시키며 각 자동화 장비를 통한 화물의 수출입 이동경로에 따라 운영시스템의 기본 모델을 4가지로 구분하고, 여러 입력 요소들을 변경시켜 가며 Trial and Error 방법을 통하여 동적으로 분석해 나감으로서 최적의 운영시스템 모델을 설계하였다 본 논문의 운영시스템에서 기술한 장비들은 Quay Crane을 제외한 모든 야드 장비가 완전자동화를 전제로 한 것이다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제12권2호
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• pp.37-48
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• 2007

각국의 항만들은 중심항만으로 자리매김하기 위해 첨단기술을 항만건설, 하역장비, 운영시스템 등에 적용함으로써 항만 효율성 및 생산성 향상에 박차를 가하고 있다. 최근에는 RFID(radio frequency identification)와 OCR(optical character recognition) 기술의 등장으로 자동화 게이트시스템에 대한 관심이 높아지고 있다. 국내에는 RFID 기술과 OCR 기술을 적용하여 컨테이너 터미널 게이트의 효율성 및 생산성을 향상시키고자 하는 연구과제들이 수행되고 있으나, 100%에 미치지 못하는 인식률 때문에 현실에 적용하기에 부족한 부분이 있다. 이에 본 연구에서는 RFID와 OCR기술을 동시에 적용해 이들이 가진 장점을 활용한 RFID/OCR 기반의 자동화 게이트시스템을 개발하고, 이를 컨테이너 터미널 게이트에 적영하여 컨테이너 터미널 게이트의 인식업무를 개선시킬 수 있는 효율적인 게이트 운영 시스템을 제시하고자 한다.

• 산업공학
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• 제19권3호
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• pp.214-224
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• 2006

The container handling times of automated transfer cranes(ATCs) significantly affect the productivity of container terminals. In this paper, evaluation models for the container handling times of ATCs are suggested for import container blocks with different transfer point configurations. Firstly, evaluation models for various motion times of stacking and retrieving operations of ATC are suggested for two basic alternatives of import container blocks. In addition, in considering the space allocation, evaluation methods for the container handling times of ATC are suggested. Finally, the container handling times for each case are compared with each other in order to analyze how the block shape and the transfer point locations affect the container handling times of ATC.