• 한국전자파학회논문지
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• 제28권10호
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• pp.779-787
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• 2017

본 논문에서는 전원 스위칭 방법을 사용한 소형 무인기용 RF 송수신기에 대해 다루었다. 소형 무인기에 적용하기 위해서는 크기 및 무게 등의 물리적 고려 사항과 저전력 특성이 매우 중요한데, 본 논문에서는 전력 소모를 줄이기 위한 방법으로 전원 스위칭 방법을 제안하였다. 제안된 방법을 사용하여 소형 무인기에 적용이 가능한 RF 송수신기를 제작하여 성능을 확인하였다. 측정 결과, 출력은 +25 dBm, 잡음 지수는 4.56 dB, 수신 감도는 -100 dBm의 성능이 측정되었다. 소모 전력 측정 결과, 전원 스위칭 방법을 적용하면 약 25 % 정도의 전력 소모를 줄일 수 있었다. 제작된 RF 송수신기의 크기는 $100{\times}60{\times}5.7mm^3$이며, 무게는 38 g이다.

• 한국측량학회지
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• 제15권2호
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• pp.157-164
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• 1997

본 연구는 해안 및 습지지역의 측량에 있어서 지상측량의 대체 기법으로 신속한 자료의 획득과 분석이 가능한 관측기법인 C/A-code수신에 의한 GPS-항공삼각측량의 활용 가능성을 조사하는데 그 목적이 있다. 연안지역의 지형도 제작에 결합블럭조정 기법을 적용하여 그 결과를 살펴보고, 재래식 블럭조정과 비교 분석하였다. 재래식 블록 조정 기법에서는 기준점의 수와 배치 형태에 따라 정확도가 민감하게 변화하였으며, 모든 기준점을 이용하였을 경우 수평, 수직위치의 정확도는 $\pm{2cm}$ 정도였으며, 정오차의 효과적인 소거를 위한 부가변수의 적용은 정확도에 크게 영향을 주지 못하였고, 기준점의 수가 적고 배치형태가 안정성이 없을 때는 오히려 나쁜 결과를 초래하였다. 블록 조정에 GPS 관측을 부가로 이용하였으나 C/A-code 수신의 낮은 정확도로 인하여 블럭의 정확도 향상에는 큰 효과가 없었다. 따라서 높은 정확도의 획득을 위해서는 반송파에 의한 상대측위 기법이 요청되며, 수신기의 빠른 개량과 관측기법의 향상으로 코드파 측정에 의한 GPS 항측이 앞으로 활성화 될 것으로 전망된다.

• 한국측량학회지
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• 제25권6_1호
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• pp.507-516
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• 2007

Segmentation and organization of the LiDAR (Light Detection and Ranging) data of the Earth's surface are difficult tasks because the captured LiDAR data are composed of irregularly distributed point clouds with lack of semantic information. The reason for this difficulty in processing LiDAR data is that the data provide huge amount of the spatial coordinates without topological and/or relational information among the points. This study introduces LiDAR data segmentation technique by utilizing histograms of the LiDAR height image data and analyzing roof shape for 3D reconstruction and visualization of the buildings. One of the advantages in utilizing LiDAR height image data is no registration required because the LiDAR data are geo-referenced and ortho-projected data. In consequence, measurements on the image provide absolute reference coordinates. The LiDAR image allows measurement of the initial building boundaries to estimate locations of the side walls and to form the planar surfaces which represent approximate building footprints. LiDAR points close to each side wall were grouped together then the least-square planar surface fitting with the segmented point clouds was performed to determine precise location of each wall of an building. Finally, roof shape analysis was performed by accumulated slopes along the profiles of the roof top. However, simulated LiDAR data were used for analyzing roof shape because buildings with various shapes of the roof do not exist in the test area. The proposed approach has been tested on the heavily built-up urban residential area. 3D digital vector map produced by digitizing complied aerial photographs was used to evaluate accuracy of the results. Experimental results show efficiency of the proposed methodology for 3D building reconstruction and large scale digital mapping especially for the urban area.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2010년 춘계학술발표회 논문집
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• pp.301-306
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• 2010

최근 GIS는 2차원 공간상에서 정보를 표현하고 서비스하는 형태에서 벗어나 3차원 공간상에서 정보를 표현하고 서비스를 제공하는 형태로 급속도로 변화하고 있으며, 기술 개발 또한 활발하게 진행되고 있다. 3차원의 정보를 표현하기 위해서 기반이 되는 것은 지형의 표고정보(DTM)이다. 일반적으로 DTM을 얻기 위하여 LIDAR 데이터나 수치지도의 등고선 자료를 사용하고 있지만 이러한 데이터를 사용하여 DTM을 제작할 경우 추가적인 비용과 데이터 처리 시간이 발생할 뿐만 아니라 신속한 지형의 갱신이 어려운 문제점이 있다. 본 논문에서는 디지털 항공사진을 이용하여 문제 해결의 가능성을 판단하기 위해 항공사진 모델의 자동 매칭 방법을 사용하여 DTM을 추출하였으며, 수치사진측량으로 부터 추출된 DTM과 GPS 측량에 의한 정표고 성과 데이터와 정확도 분석을 실시하였다. 그 결과 RMSE는 0.215m로 비교적 높은 정확도를 얻을 수 있었다.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제16권4호
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• pp.581-589
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• 2015

This paper describes a monocular vision-based formation flight technology using two fixed wing unmanned aerial vehicles. To measuring relative position and attitude of a leader aircraft, a monocular camera installed in the front of the follower aircraft captures an image of the leader, and position and attitude are measured from the image using the KLT feature point tracker and POSIT algorithm. To verify the feasibility of this vision processing algorithm, a field test was performed using two light sports aircraft, and our experimental results show that the proposed monocular vision-based measurement algorithm is feasible. Performance verification for the proposed formation flight technology was carried out using the X-Plane flight simulator. The formation flight simulation system consists of two PCs playing the role of leader and follower. When the leader flies by the command of user, the follower aircraft tracks the leader by designed guidance and a PI control law, and all the information about leader was measured using monocular vision. This simulation shows that guidance using relative attitude information tracks the leader aircraft better than not using attitude information. This simulation shows absolute average errors for the relative position as follows: X-axis: 2.88 m, Y-axis: 2.09 m, and Z-axis: 0.44 m.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.24-30
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• 2016

The accuracy of small and low-cost CCD cameras is insufficient to provide data for precisely tracking unmanned aerial vehicles (UAVs). This study shows how a quad rotor UAV can hover on a human targeted tracking object by using data from a CCD camera rather than imprecise GPS data. To realize this, quadcopter UAVs need to recognize their position and posture in known environments as well as unknown environments. Moreover, it is necessary for their localization to occur naturally. It is desirable for UAVs to estimate their position by solving uncertainty for quadcopter UAV hovering, as this is one of the most important problems. In this paper, we describe a method for determining the altitude of a quadcopter UAV using image information of a moving object like a walking human. This method combines the observed position from GPS sensors and the estimated position from images captured by a fixed camera to localize a UAV. Using the a priori known path of a quadcopter UAV in the world coordinates and a perspective camera model, we derive the geometric constraint equations that represent the relation between image frame coordinates for a moving object and the estimated quadcopter UAV's altitude. Since the equations are based on the geometric constraint equation, measurement error may exist all the time. The proposed method utilizes the error between the observed and estimated image coordinates to localize the quadcopter UAV. The Kalman filter scheme is applied for this method. Its performance is verified by a computer simulation and experiments.

• 한국추진공학회지
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• 제10권2호
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• pp.15-22
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• 2006

PW206C 터보 축 엔진을 위해 신경회로망을 이용한 지능형 성능 진단 프로그램이 제안되었다. 이 엔진은 항공우주연구원에서 개발 중에 있는 틸트 로터 타입 스마트 무인기의 추진시스템으로 선정되었다. 1개의 은닉층, 입력층, 출력층을 가지는 BPN(Back Propagation Network)이 신경회로망을 학습시키기 위해 이용되었다 입력층은 7개의 뉴런을 가지는데 SHP, MF, PT2, TT2, PT4, TT4 및 TT5와 같은 측정파라미터이며 출력층은 6개의 뉴런으로 구성되어 있으며 각각은 압축기, 압축기 터빈, 동력 터빈의 유량함수 및 효율이다. 신경망을 훈련하고 테스트하기 위한 데이터 베이스는 가스터빈 성능모사 프로그램을 이용하여 구성하였다. 훈련된 신경망을 PW206C 터보 축 엔진의 진단에 적용한 결과 제안된 진단 알고리즘이 압축기 오염과 압축기 터빈의 침식과 같은 단일 손상을 탐지하는데 유용함을 확인하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.162-168
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• 2018

최근 다양한 분야에서 이슈가 되고 활용되는 드론 등을 포함한 무인기체계는 군사분야에서부터 시작되어 다양한 민간분야에서도 활발하게 연구 개발되고 있다. 최근 개발되는 다양한 형태의 무인기체계에서, 지상의 조종장치와 무인기간의 연결을 담당하는 통신체계를 데이터링크라고 한다. 특히, 군 분야의 무인기에서 획득된 감시/정찰용 영상정보 및 무인기의 상태정보를 실시간으로 지상으로 전송하기 위한 공용데이터링크는 특성상 통신의 안정성 확보를 우선으로 한다. 본 논문에서는 정찰용 무인기에서 사용되는 공용 데이터링크의 안정성 확보를 위한 디지털 변복조기의 소요규격을 파악하고, 해당 규격을 만족하기 위한 설계를 제안하였다. 설계된 시스템의 타당성은 구현된 시스템의 성능측정을 통하여 검증하였다.

• 한국자원식물학회지
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• 제17권1호
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• pp.14-19
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• 2004

전남 순천지역 들판에서 채취한 수종의 국화과 식물의 항산화 능력을살펴보았다. Rancimat와 TBA 방법을 이용하여 국화과 식물 중 항산화 효과가 높게 나타난 서양민들레, 조뱅이, 쑥을 선발하였다. 유지 산화안정도에 대한 실험에서 BHT와 ascorbic acid가 각각 3.86과 2.43 AI(Antioxidative Index)를 나타냈고 한련초 잎이 1.51 AI를 나타냈다. 이것은 서양민들레 잎이 유지산화안정도에 높은 항산화 효과를 나타냄을 의미한다. 한편 건조된 분쇄물과 메탄올 추출물을 이용한 장기간의 산화 억제에 대한 TBA실험에서 저장 4주 째에 BHT, ascorbic acid가 각각 0.05와 0.09 TBARS치를 나타낸 반면, 서양민들레 잎은 0.12의 수치를 나타내 대조구 1.01 TBARS치 보다 월등히 낮은 수치를 보여 우수한 항산화 효과를 보였다. 이상의 결과로 서양민들레, 조뱅이, 쑥 등의 국화과 식물에서 비교적 높은 항산화 활성을 확인할 수 있었다. 특히 이 식물체들은 기존의 인공 항산화제에 대한 하나의 대체수단으로서 식물유래 천연 항산화제로의 개발 가능성 을 시사해 주었다.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2003년도 Proceedings of ACRS 2003 ISRS
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• pp.1215-1220
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• 2003

People's Republic of China is one of the most rapidly developing countries in the world today. There is a great demand on highly actual and accurate spatial information of the whole country, especially of West China which becomes the focus of development of the Chinese government right now and in the next years, but where still not enough topographic maps are available. This raises great challenges to the surveying and mapping community in China. Facing the new challenges the Chinese Academy of Surveying and Mapping (CASM) started its pioneer work early 2002 to explore new techniques and technologies available today toward increasing the map productivity. With import of a CCNS/AEROcontrol system in November 2002 the first DGPS/IMU-based photogrammetric project in China was successfully accomplished jointly by CASM and the Germany-based companies IGI and Techedge. Two photogrammetric blocks of 1:4,000 and 1:20,000 photo scale, respectively, were flown in Anyang, China. Direct georeferencing and integrated sensor orientation were conducted. Results achieved were proven by using ground check points and compared with those of aerial triangulation. Orthophotos generated based on direct georeferencing shows the high efficiency and quality, and thus proved the promise of the new technology. Furthermore several DGPS/IMU-based photogammetric projects was accomplished one by one and a big project of more than 100,000 km2 in the Inner Mongolia will be started in August 2003. The paper presents experiences with DGPS/IMU-based photogrammetry in China. Results achieved in concrete projects are shown and evaluated. Politic and technical specialties in China are discussed. Conclusions outline the potential of DGPS/IMU-based photogrammetric production in China.