• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.177-177
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• 2000

In this paper, we propose a two-input two-output fuzzy controller to improve the performance of transient response and to eliminate the steady state error. The outputs of this controller are the control input calculated by position-type fuzzy controller and the accumulated error scaling factor. Here, the accumulated error scaling factor is adjusted on-line by fuzzy rules according to the current trend of the controlled process. To show the usefulness of the proposed controller, it is applied to several systems that are difficult to get satisfactory response by conventional PD controllers or PI controllers.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제5권3호
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• pp.306-313
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• 1999

To measure the accurate position of mobile robot, dead-reckoning method using the encoder attached to each wheel is conventionally used, since it is easy to compute and inexpensive to develop. However, that method is useless when slip occurs and error is accumulated with time. This paper proposes a position estimation method using encoder trailer composed of 2 encoders only(ET-2). This method provides accurate position information even when slip occurs, and can reduce accumulated error if we select the proper link lengths of encoder trailer. Experimental results show the performance of ET-2 when slip occurs. Finally, accumulated systematic error from encoder resolution is analyzed in comparison with an existing method with encoder trailer composed of 3 encoders. (As a matter of convenience, we will call the existing encoder trailer ‘ET-3’)

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.123-129
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• 2016

스마트폰에서 음향 신호를 이용하여 실내에서의 절대 위치를 측정하는 연구가 많이 진행되고 있다. 또한 여러개의 위치 측정 장치들이 연속으로 자신의 위치를 측정하는 멀티 홉 방식의 실내 위치 측정 장치 시스템도 제안되었다. 이 경우에는 측정된 상대 위치의 오차가 축적되어 홉 수가 커짐에 따라 지속적으로 증가하게 되므로 실내 위치 측정 시스템을 설계할 때에 이에 대한 분석이 필요하다. 본 논문에서는 연속적으로 설치된 멀티 홉 방식의 실내 위치 측정 장치 시스템에서 절대 위치 오차를 분석하였으며, 이를 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 분석 결과를 보면 축적된 측정 오차가 멀티 홉 수에 따라 거의 선형적으로 증가함을 확인할 수 있다.

• 한국항행학회논문지
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• 제9권2호
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• pp.140-146
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• 2005

본 논문에서는 HDR-WPAN 시스템에 적합한 주파수 옵셋 보상과 누적 위상오차를 개선할 수 있는 트래킹 알고리즘을 제안하고 이에 대해 분석하였다. 주파수 옵셋 보상 알고리즘은 CAZAC sequence의 자기상관 특성을 이용하여 각 심벌 내 샘플 간 위상오차를 통해 coarse 주파수 옵셋과 fine 주파수 옵셋을 추정하게 된다. 그러나 HDR-WPAN 시스템은 payload에 pilot 심벌이 없기 때문에 payload 길이가 길어질수록 샘플 간 미소 위상오차가 누적되어 수신단의 성상도가 회전하게 된다. 따라서 트래킹 알고리즘을 통해 틀어진 누적 위상오차를 보상해야 한다. 트래킹은 성상도내 들어온 신호가 일정 영역을 벗어나게 되면, 벗어난 만큼의 크기 ${\theta}$을 곱해 누적된 미소 위상오차를 보상하게 된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권12호
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• pp.1046-1052
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• 2016

For the safe driving of autonomous vehicles, accurate position estimation is required. Generally, position error must be less than 1m because of lane keeping. However, GPS positioning error is more than 1m. Therefore, we must correct this error and a map matching algorithm is generally used. Especially, road marking intensity map have been used in many studies. In previous work, 3D LIDAR with many vertical layers was used to generate a local intensity map. Because it can be obtained sufficient longitudinal information for map matching. However, it is expensive and sufficient road marking information cannot be obtained in rush hour situations. In this paper, we propose a localization algorithm using an accumulated intensity local map. An accumulated intensity local map can be generated with sufficient longitudinal information using 3D LIDAR with a few vertical layers. Using this algorithm, we can also obtain sufficient intensity information in rush hour situations. Thus, it is possible to increase the reliability of the map matching and get accurate position estimation result. In the experimental result, the lateral RMS position error is about 0.12m and the longitudinal RMS error is about 0.19m.

• 한국위성정보통신학회논문지
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• 제9권2호
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• pp.119-125
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• 2014

본 논문에서 우리는 GNSS 항법 신호 생성 시뮬레이터 개발 연구를 수행하고, DCO(Digitally Clock Oscillator) 누적오차로 인한 의사거리 오차를 보상하기 위한 알고리즘을 구현한 후 시뮬레이션을 통하여 성능을 분석하였다. 일반적으로 신호를 생성하기 위하여 위성과 수신기의 위치 정보를 이용하여 초기의사거리 및 도플러를 계산한다. GNSS 신호생성기는 초기 의사거리를 이용하여 신호를 생성할 시점의 비트정보 및 코드정보를 생성하고 시간에 따라 계산된 도플러 정보를 이용하여 코드 및 반송파 출력주파수를 결정한 후 신호를 생성하게 된다. 이때 코드 및 반송파 출력주파수는 DCO를 이용하게 된다. DCO를 누적하여 샘플마다 코드 정보 및 비트정보를 추출하는데 DCO의 누적오차로 인하여 의사거리의 오차가 발생하게 된다. 의사거리 오차가 발생하면 수신기의 항법해에 영향을 주게 된다. 따라서 본 논문에서는 이러한 DCO 누적오차 성분을 제거하기 위한 DCO 누적오차 보상 알고리즘을 구현하고 실험을 통하여 의사거리 누적오차가 제거되며 항법해가 정밀해지는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국재난정보학회 논문집
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• 제1권1호
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• pp.121-136
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• 2005

Most human-error case of accident database is written by various description and expression because accident database is produced by two or more person. And extracted information by searching of database varies in researcher's judgment criteria and the capability. Furthermore, much time and effort are required to examine manually information related to the human error from each accident case. Accordingly, it is difficult to explore objectively the accidents relevant to the human-error from the accident data base which is accumulated enormously. In this study, to solve these problems, it was developed an searchig method which is not influenced by researcher's judgment criteria and capability. For this, human-error keywords were extracted from a Japanese-English dictionary to examine objectively the accident case related to human-error in data base. This searching method by the human-error keywords can be applicable in most accident databases, although a database will be accumulated in future. Also, using the searching technique of this research, knowledge obtained by searching result can be compared with other research's results by the same method. Although the number of accident case increasese, searching results from database have the objectivity because it is not necessary to modify the based searching method or change the human-error keywords. However, as subject of future investigation, it would be necessary that the extension and investigation on human-error keywords improve and the technique to enhance searching accuracy would be modified.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.179.5-179
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• 2001

Generally, while PD-type fuzzy controller has good performance in transient period, it has uniform steady state error of response. To improve limitations of PD-type fuzzy controller, we propose a new fuzzy controller to improve the performance of transient response and to eliminate the steady state error of response. In this paper, PD-type fuzzy controller is used a simplified indirect inference method(SIIM). When the SIIM is applied, the proposed method has the capability of the high speed inference and adapting with increasing the number of the fuzzy input variables easily. The outputs of this controller are the output calculated by PD-type fuzzy controller and the accumulated error scaling factor. Here, the accumulated error scaling factor is adjusted by fuzzy rule according to the system state variables. To show the usefulness of the proposed controller, it is applied to 0-type 2nd-order linear system.

• 전기학회논문지
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• 제60권2호
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• pp.315-319
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• 2011

A switched-capacitor cyclic DAC scheme with mismatch compensation of capacitors is designed. In cyclic DAC, a little error between two capacitors is accumulated every cycle. As a result, the accumulated error influences the final analog output which is wrong data. Therefore, a mismatch compensation technique was proposed and the error can be effectively reduced, which alleviates the matching requirement. In order to verify the operation of the proposed DAC, an 8-bit switched-capacitor cyclic DAC is designed through HSPICE simulation and implemented through magna 0.18um standard CMOS process.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권6호
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• pp.814-819
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• 2010

본 논문은 자율주행 장치(autonomous ground vehicle)를 위한 각속도의 오차 최소화에 관한 연구이다. 각속도의 오차 최소화는 자율주행 장치의 이동 거리를 측정하는 엔코더(encoder)와 관련하여 자율주행 장치의 가장 중요한 기반 기술인 위치측정(localization)과 밀접한 관련이 있다. 기존에 각속도의 오차 최소화 방법들에는 이동관성을 측정할 수 있는 가속계(accelerometer)와 회전관성을 측정할 수 있는 자이로(yaw gyro), 방위각을 측정할 수 있는 자계 센서인 전자나침판(electronic compass) 센서들을 확률을 통해 상호 보완하는 형태로 활발한 연구가 이루어지고 있다. 하지만 각속도 측정을 위해 사용되는 센서들은 수학적인 오차와 센서들의 자체 특성에 의해 누적 오차가 발생하게 되며, 여러 센서들을 이용하여 확률적인 오차 보정을 수행하여도 연산량과 비용이 증가되는 문제점을 가지게 된다. 따라서 본 논문에서는 자율주행 장치의 시스템 특성을 고려하여 엔코더와 자이로만을 이용한 각속도의 오차 최소화에 대한 연구를 수행하였다. 실험은 직접 설계 제작한 자율주행 장치를 이용하였으며, 자율주행 장치가 제어기를 통해 주행하는 동안에 엔코더, 자이로를 통해 계산된 각각의 각속도 결과들과 엔코더와 자이로만을 이용한 제안된 각속도 측정 방법의 결과를 비교하였다. 실험 결과, 엔코더 혹은 자이로만을 이용한 각속도 측정 방법들에 비해 제안한 각속도 측정 방법의 누적 오차가 크게 줄었음을 확인하였다.