• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.596-601
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• 1990

When using robot manipulator to carry out autonomous tasks, the positioning accuracy of the robot manipulator relative to a reference coordinate frame is of greate importance. The task program, which is generated by off-line CAD-system and used in actual robot positioning, may cause serious amount of the absolute positioning error of the robot manipulator. In this study, a robot performance test and calibration algorithms are proposed in order to improve the absolute positioning accuracy of the robot end effector. Experiments were also carried out by utilizing the HYUNDAI Robot AE 7601 and KIM2-Tester, a three dimensional measurement system, which is developed in Robotics & Fluid Power Control Lab. at Korea Institute of Science and Technology.

• 한국전산구조공학회:학술대회논문집
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• 한국전산구조공학회 2010년도 정기 학술대회
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• pp.754-755
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• 2010

본 논문에서는 선형 유한요소법과 동역학적 해석방법을 연계하여 유연 다물체 보의 거동을 해석하였다. 이 방법은 절대 절점 좌표계를 사용하였고, 몇 가지 수치 예제를 해석해 본 논문에서 설명하는 선형 유한 요소법과 동역학적 연계 해석방법의 타당함을 확인하였다.

• 한국전산구조공학회:학술대회논문집
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• 한국전산구조공학회 2010년도 정기 학술대회
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• pp.215-216
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• 2010

본 논문에서는 재귀 부분 구조 합성법을 이용하여 유체와 고체가 연성된 구조물에 대한 거동을 해석하였다. 이 방법은 일반적으로 널리 사용하는 랜쵸스 방법과 비교하여 몇 배나 빠른 계산 결과 시간에 문제를 풀었음에도 거의 동일한 해를 얻을 수 있는 장점이 있다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제35권3호
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• pp.235-240
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• 2011

모함에 연결되어 통신 케이블의 가이드 역할을 하는 탄성 호스는 모함의 운동 조건을 결정하는 중요한 인자이다. 길이가 수 십 미터에 달하는 탄성 호스를 실제 상황에서 실험을 하기에는 어려움이 있으므로 해석을 통해 거동 특성을 분석하고자 한다. 탄성 호스는 곡률 반경에 대한 변형뿐만 아니라 축 방향에 대한 변형도 발생하므로, 축 방향에 대한 변형 구배가 좌표계에서 유도되는 절대 절점 좌표계로 모델링하였으며, 연속체 역학 개념을 도입함으로써 대변형 효과를 표현하도록 하였다. 탄성 호스의 끝 단에 연결된 모함은 강체 모델로 표현하였고, 조향각에 의해 운동이 결정되도록 하였다. 또한, 수중에서 호스가 거동할 때 발생하는 유체 저항력을 고려함으로써 수중에서의 탄성 호스 거동 특성을 분석 하였다.

• 대한토목학회논문집
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• 제26권2D호
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• pp.317-324
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• 2006

본 연구는 지적 측량을 목적으로 운용되고 있는 지적위성기준점의 ITRF2000 기준의 절대 좌표 결정을 위한 정밀한 GPS 데이터 해석에 관한 것이다. 제트 추진 연구소에서 개발한 정밀 GPS 데이터 해석 소프트웨어인 Gipsy-Oasis II를 이용하여 궤도와 대기 파라미터를 추정하고 시범 기간 동안의 GPS 상시관측소에 대한 일별 성과를 계산하였다. 특히, 전처리 과정에서 전리층 지연, 대류권 지연, 데이터 부재 여부, 관측 데이터 품질 검사 등을 수행하였다. 본 연구 결과, 절대 좌표는 ${\pm}4mm$ 이하의 높은 정밀도로 결정되었다. 또한, 동 관측소에 대한 기존의 Bernese s/w 해석 결과와 비교한 절대 좌표의 차이에 대한 RMSE는 ${\Delta}X={\pm}0.079m$, ${\Delta}Y={\pm}0.019m$ and ${\Delta}Z={\pm}0.031m$의 차이를 보였다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제21권4호
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• pp.508-519
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• 2018

This paper concerns on stabilization control of a gyro-stabilized 2-axes gimbal system which is mounted on a moving vehicles such as automobiles, armored vehicles, ships, flying vehicles, etc. A target image acquisition system is attached on the inner gimbal, and the gimbal systems are required to retain high stabilization accuracy in the absolute coordinate in order to provide fine target image while vehicle is moving. The stabilization control performance is hardly depended upon disturbance rejection ability of control, and disturbance feedforward compensation is effective because feedforward compensation reduce the amount of disturbance before the disturbance disturbs the systems. This paper suggests an experimental method which can estimate system parameters and disturbance torques by using 3-axes accelerometer mounted on the inner gimbal. Furthermore, a simple disturbance identification method which can be applied to any slanted base conditions has been suggested to identify mass unbalance vector and friction torques of each gimbal simultaneously. By using the estimated parameters, a feedforward compensation has been applied to the gyro-stabilized 2-axes gimbal system. The experimental results showed that the feedforward compensation based on the identification method suggested is effective to improve stabilization performances.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1791-1796
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• 2005

Semi-shield tunneling is one of the propulsion construction methods used to lay pipes underground between two pits named 'entrance' and 'destination', respectively. Usually a simple composition, such as 'a fiducial target at the entrance+a total station (TS)+a target on the machine', is used to confirm the planned course. However, unavoidable curved sections are present in small-sized pipe lines, which are laid after implementation of a road system, for public works such as waterworks, sewer, electrical power, and gas and communication networks. Therefore, if the planned course has a curved section, it is difficult to survey the course with the abovementioned simple composition. This difficulty could be solved by using the multiple total stations (MTS), which attaches the cross type linear LED target to oneself. The MTS are disposed to where each TS can detect the LED target at the other TS or the base point or the machine. And the accurate relative positions between each MTS and target are calculated from measured data. This research proposes the relative and absolute coordinate calculation algorithm by using three MTS to measure a curved course with 20m curvature at 30m maximum distance, and verifies the algorithm experimentally.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.83-83
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• 2000

Recently, Vision system has being used all around industry. Sensor systems are used for Mark Reader, for example, optical scanning is proximity sensor system, have many disadvantages, such as, lacking user interface and difficulty to store original specimens. In contrast with this, Vision systems for Mark Reader has many advantages, including function conversion to achieve other work, high accuracy, high speed, etc. In this thesis, we have researched the development of Mark Reader by using a Vision system. The processing course of this s)'stem is consist to Image Pre-Processing such as noise reduction, edge detection, threshold processing. And then, we have carried out camera calibration to calibrate images which are acquired from camera. After searching for reference point within scanning area(60pixe1${\times}$30pixe1), we have calculated points crossing by using line equations. And then, we decide to each ROI(region of interest) which are expressed by four points. Next we have converted absolute coordinate into relative coordinate for analysis a translation component. Finally we carry out Mark Reading with images classified by six patterns. As a result of experiment which follows the algorithm has proposed, we have get error within 0.5% from total image.

• 한국측량학회지
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• 제26권6호
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• pp.611-616
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• 2008

모바일 매핑시스템 (Mobile Mapping Systems)에 장착된 카메라로부터, 3차원 데이터를 취득시, 취득된 3차원 데이터의 정밀도를 결정하는 중요한 요소 중 하나는 IMU/GPS와 카메라 좌표계간의 상대적인 위치(lever-arm)와 자세(bore-sight) 얼라인먼트이다. 기존 연구는 지상기준점(GPS)을 통하여 카메라의 절대표정을 계산하기 때문에, 하나의 좌표계 (GPS 좌표계) 상에서 이 얼라인먼트가 이루어진다. 이 방법은 GCP을 기본적으로 필요로 하는 단점이 있다. 본 논문에서는 GCP가 필요하지 않고, 연관성이 없는 카메라 데이터와 IMU/GPS 데이터를 통하여 이 두좌표계 간의 얼라인먼트를 계산하는 수학적 모델링을 제시한다.

• Coupled systems mechanics
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• 제8권3호
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• pp.199-218
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• 2019

This paper studies the forced vibration of the hydro-elastic system consisting of the anisotropic (orthotropic) plate, compressible viscous fluid and rigid wall within the scope of the exact equations and relations of elastodynamics for anisotropic bodies for describing of the plate motion, and with utilizing the linearized exact Navier-Stokes equations for describing of the fluid flow. For solution of the corresponding boundary value problem it is employed time-harmonic presentation of the sought values with respect to time and the Fourier transform with respect to the space coordinate on the coordinate axis directed along the plate length. Numerical results on the pressure acting on the interface plane between the plate and fluid are presented and discussed. The main aim in this discussion is focused on the study of the influence of the plate material anisotropy on the frequency response of the mentioned pressure. In particular, it is established that under fixed values of the shear modulus of the plate material a decrease in the values of the modulus of elasticity of the plate material in the direction of plate length causes to increase of the absolute values of the interface pressure. The numerical results are presented not only for the viscous fluid case but also for the inviscid fluid case.