• 방사성폐기물학회지
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• 제4권3호
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• pp.245-253
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• 2006

사용후연료 건식저장용기의 전복사고조건에 대한 1/3 축소모델의 시험을 실시하여 전복해석에 대한 검증을 하였다. 전복해석은 전복각도에 따른 위치에너지와 동일한 운동에너지를 가지는 초기각속도를 이용하여 결정된 각 점에서의 속도를 충돌직전 모델에 대한 초기경계값으로 입력하여 해석하였다. 전복시험에 따른 캐니스터의 구조적 건전성을 확인하기 위하여 육안검사와 함께 액체침투법과 초음파 탐상법와 같은 비파괴검사를 실시하였다. 전복충격에 의하여 저장용기의 뚜껑 에 변형 이 발생되었지만 캐니스터의 구조적 건전성이 유지되었다. 시험에서 취득한 변형률과 가속도를 해석결과와 비교하여 해석 에 대한 검증을 실시하였다. 해석결과는 시험결과보다 대체로 두 배 정도의 큰 값을 주는 것으로 나타났다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권10호
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• pp.1057-1062
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• 2014

This paper proposes a tip-over detection method for a mobile robot using a support inscribed circle defined as an inscribed circle of a support polygon. A support polygon defined by the contact points between the robot and the terrain is often used to analyze the tip-over. For a robot moving on uneven terrain, if the intersection between the extended line of gravity from the robot's COG and the terrain is inside the support polygon, tip-over will not occur. On the contrary, if the intersection is outside, tip-over will occur. The terrain is detected by using an RGB-D sensor. The terrain is locally modeled as a plane, and thus the normal vector can be obtained at each point on the terrain. The support polygon and the terrain's normal vector are used to detect tip-over. However, tip-over cannot be detected in advance since the support polygon is determined depending on the orientation of the robot. Thus, the support polygon is approximated as its inscribed circle to detect the tip-over regardless of the robot's orientation. To verify the effectiveness of the proposed method, the experiments are carried out using a 4-wheeled robot, ERP-42, with the Xtion RGB-D sensor.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권4호
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• pp.356-360
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• 2015

In this paper, we design and implement a mobile robot with variable structure for tip-over prevention. The mobile robot is designed for the purpose of stable drive and work in outdoor terrain. The outdoor terrain is rough and uneven. In this terrain, the tip-over of the mobile robot can occur while driving and working. Therefore, the structure of the mobile robot must be designed in consideration of stable drive and work. The proposed structure is defined as an X-shape for overall balance of the mobile robot. The shape is designed by using a multi-level structure for reducing the size of the robot. To verify the effectiveness of the proposed design, we analyze the tip-over characteristics according to the height of gravitational center and the extension length of the robot. Finally, we develop a prototype of the mobile robot with variable structure, taking the results of the tip-over analysis into consideration.

• 재활복지공학회논문지
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• 제10권2호
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• pp.133-139
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• 2016

전동휠체어는 장애인들이 편리하게 이동할 수 있는 이동수단이다. 하지만 전동휠체어를 사용하다가 전복되는 사고가 매년 증가하고 있다. 현재 전동휠체어 관련한 KS P 7176 규격에는 동적안전성 시험항목이 있지만 이는 전동휠체어의 안전성을 확보하지 못하였다. 본 연구에서는 새롭게 개발한 장애인 차량에 적재 가능한 접이식 전동휠체어를 소개하고 본 휠체어를 기본으로 주행 중 동적 전도해석 기법에 관한 내용을 소개하고자 한다. 전도해석은 force-moment 안정성 측정법을 사용하였으며 회전반경, 가속도, 무게중심점에 대한 영향을 평가하였다. 본 해석 방법으로 전동휠체어의 안정성을 확보할 수 있으며 동적 안정성 평가 항목 개발에 기초자료로 제공할 수 있다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제36권8호
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• pp.851-856
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• 2012

마이크로 프로브 팁의 설계는 매우 복잡하고 많은 비용이 든다. 이 논문에서는 새로운 타입의 프로브 팁을 유한요소해석을 이용하여 설계하였다. 유한요소해석을 이용하여 설계를 함으로써 복잡한 설계과정을 단순화 할 수 있다. 우선, 기존 프로브 팁의 실험 결과를 이용하여 유한요소해석기법을 검증하였다. 기존 프로브 팁의 물성은 $100{\mu}m$의 압축 길이시 12.5 gf 의 접촉하중이 측정되었다. 본 연구에서는 새로운 타입의 프로브 팁을 제안하였다. 새로 설계된 프로브 팁의 재료는 NiCo 이며 프로브 팁의 물성은 $100{\mu}m$의 압축 길이시 1~2 gf 의 접촉하중을 나타내었다.

• 한국방사성폐기물학회:학술대회논문집
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• 한국방사성폐기물학회 2005년도 추계 학술대회 논문집
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• pp.237-246
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• 2005

고연소도 PWR 사용후연료 건식저장용기의 전복사고조건에 대한 해석 검증을 위한 1/3 축소모델의 시험을 실시하였다. 전복해석은 전각각도에 따른 위치에너지와 동일한 운동에너지를 가지는 초기각속도를 이용하여 결정된 각 점에서의 속도를 충돌직전 모델에 대한 초기경계값으로 입력하여 해석하였다. 전복각도 $50^{\circ}$에 대한 l/3 시험모델 전복시험를 실시하였다. 전복시험에 따른 캐니스터의 구조적 건전성을 확인하기 위하여 육안검사 및 비파괴검사를 실시하였다 시험에서 취득한 변형률과 가속도를 해석결과와 비교하여 해석에 대한 검증을 실시하였다. 전복충격에 의하여 저장용기의 뚜껑에 변형이 발생되었지만 캐니스터의 구조적 건전성의 손상은 없었다. 전복해석은 보수적인 결과를 보여줌을 알 수 있었다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회A
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• pp.1718-1723
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• 2007

The Probe Card is a test component which is to classify the good semiconductor chips before the packaging. The yield of semiconductor product can be better from analysis of probe test information. Recently the technology of the probe card needs narrow width and large amount of probe tip. In this research, the probe tip based on the MEMS(micro electro mechanical system) technology was designed and fabricated to improve the reliability of the test and to meet 2-dimensional Array of tip. The mechanical and electrical properties of proposed tip were evaluated and it has over 100,000 of repetition times in the condition of 5gf, $20{\mu}m$ Over Drive.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제22권7호
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• pp.187-201
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• 2022

본 연구에서는 우리나라의 전체가구, 노인가구, 1인가구의 에너지 빈곤구조의 동태적 변화를 분석하였다. 이를 위해 TIP 곡선을 도출하였으며 에너지 빈곤강도와 빈곤수준의 변화에 집중하였다. 자료는 통계청 가계동향조사의 연료비에 대한 연간자료와 분기자료를 이용하였는데, 4개 분기 중 난방비의 비중이 높아 에너지 빈곤 문제가 두드러질 수 있는 1분기 자료를 이용한 결과를 제시하였다. 분석 결과, 전체 가구를 대상으로 한 분석에서는 시간이 지남에 따른 빈곤강도와 빈곤수준의 개선이 뚜렷하게 나타나지 않았다. 하지만 노인가구와 1인가구를 대상으로 한 분석에서는 시간이 지남에 따라 빈곤강도와 빈곤수준의 개선이 나타났다. 특히, 1분기 자료를 이용한 분석 결과에서 노인가구와 1인가구의 빈곤강도와 빈곤수준이 뚜렷하게 개선되었다. 전체가구에 비해 노인가구와 1인가구의 빈곤강도와 빈곤수준이 크게 나타났으며, 노인가구 보다 1인가구의 에너지 빈곤이 더 심각한 것으로 나타났다.

• 한국항공우주학회지
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• 제46권2호
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• pp.124-132
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• 2018

본 논문에서는 다양한 착륙환경변수를 고려한 달착륙선의 착륙안정성 평가를 수행하였다. 달착륙선의 착륙안정성에 대한 판단 기준을 안정착륙, 미끄러짐(Sliding)으로 인한 조건부 안정착륙, 전복(Tip-over)으로 인한 불안정착륙으로 3가지로 분류하였다. 특히 달착륙선 전복 각도 예측을 위해 달착륙선이 착륙할 때 무게중심이 낮아지고, 착륙장치의 풋패드 간격이 늘어나는 현상을 고려하는 변수를 사용하여 준정적 전복해석식을 정리하였다. 이 결과를 상용유한요소 구조해석 프로그램인 ABAQUS를 사용하여 달착륙선의 유한요소 모델해석을 통해 얻은 결과와 비교하여 타당성 및 정확성을 검증하였다. 검증된 유한요소모델을 착륙자세, 횡방향속도, 지면의 각도, 마찰계수 등 다양한 환경변수에 따른 해석을 실시하고 그 경향성에 관해 검토하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.197-201
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• 1993

A method for the closedloop control of the torsional tip motion of a piezo-polymer actuator is presented. The application of Lyapunov's direct, method to the problem is explored. A feedback control of the torsional tip motion of tile piezopolymer actuator is derived by considering tile time rate of change of the total energy of the system. If the angular velocity of the tip of the actuator is known, all the modes of tile actuator can be controlled simultaneously. This approach has tile advantage over the conventional methods in the respect that it allows one to directly with tile system's partial differential equations without resorting to approximations.