• Nuclear Engineering and Technology
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• 제55권5호
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• pp.1838-1854
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• 2023

This paper presents a hybrid algorithm to solve the multi-objective path planning (MOPP) problem for mobile robots in a static nuclear accident environment. The proposed algorithm mimics a real nuclear accident site by modeling the environment with a two-layer cost grid map based on geometric modeling and Monte Carlo calculations. The proposed algorithm consists of two steps. The first step optimizes a path by the hybridization of improved ant colony optimization algorithm-modified A^* (IACO-A^*) that minimizes path length, cumulative radiation dose and energy consumption. The second module is the high radiation dose rate avoidance strategy integrated with the IACO-A^* algorithm, which will work when the mobile robots sense the lethal radiation dose rate, avoiding radioactive sources with high dose levels. Simulations have been performed under environments of different complexity to evaluate the efficiency of the proposed algorithm, and the results show that IACO-A^* has better path quality than ACO and IACO. In addition, a study comparing the proposed IACO-A^* algorithm and recent path planning (PP) methods in three scenarios has been performed. The simulation results show that the proposed IACO-A^* IACO-A^* algorithm is obviously superior in terms of stability and minimization the total cost of MOPP.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제7권1호
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• pp.148-158
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• 2006

공공발주기관의 동절기 공사불능기간의 운영은 공사기간을 길게 하고, 건설사업비를 증가시킨다 또한, 건설인력의 활용을 어렵게 하여 근로소득을 감소시킴으로써 국가 경제에도 나쁜 영향을 미친다. 그러므로 동절기에도 골조공사는 시행되어야 할 것이다. 그러나 동절기에 골조공사만 시행하고 마감공사를 시행하지 않을 경우, 골조공사의 빠른 진척이 마감공사의 주공정선에 영향을 미치게 됨으로 이에 대한 규명이 필요하다. 본 연구에서는 동절기 골조공사 시행이 마감공사의 주공정선의 작업기간에 미치는 영향을 규명하였다. 이를 위해 가상현장을 설정한 후, 이 현장을 대상으로 마감공사의 공정표와 주공정선, 전체 공정표 및 주공정선을 작성하고, 공정시뮬레이션을 실시하였다. 본 연구결과는 동절기 골조공사 시행 시 아파트 공사의 공기산정에 유용하게 활용될 수 있을 것이다.

• 한국사회정책
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• 제19권3호
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• pp.215-245
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• 2012

본 연구는 18세 이하의 자녀를 둔 배우자 있는 기혼여성 임금근로자를 전일제와 시간제로 구분하여, 일만족도에 영향을 미치는 경로구조가 두 집단에 동일한지, 경로계수가 두 집단 간 차이를 보이는지를 비교분석하였다. 복수모집단 동시분석 결과, 경로모형은 근무형태가 다른 두 집단에게 적합하나 경로계수는 두 집단 간 유의미한 차이가 있는 것으로 밝혀졌다. 실제로 직접효과를 보면, 본인소득, 사업장 규모, 남편 일지지, 일가정 대립은 두 집단의 일 만족도에 공통적으로 영향을 미쳤으나 건강상태는 전일제 취업모의 일만족도에만 영향을 미치는 것으로 밝혀졌다. 간접효과에서도, 가정일 대립은 공통적으로 두 집단의 일만족도에 간접적으로 영향을 미쳤으나, 건강상태는 전일제에게만, 미취학자녀와 본인소득은 시간제에게만 일만족도에 간접적으로 영향을 미치는 것으로 밝혀졌다. 이러한 연구결과는 자녀를 둔 기혼여성 임금근로자의 일만족도를 향상시키기 위해서는 근무형태별로 차별화된 대책이 마련되는 것이 효과적임을 시사해주고 있다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제6권1호
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• pp.41-47
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• 2002

망 복구에 있어서 주요한 과제는 작업 경로에 대한 복구 경로를 설정하는 것이다. 장애가 발생하더라도 서비스의 중단이 없도록 하기 위해서는 복구 경로를 설정할 때 작업 경로의 대역을 보장할 수 있는 복구 경로를 설정해야 한다. 따라서 이 과제는 대역을 보장하는 작업 경로와 복구 경로를 동시에 설정하는 QoS 라우팅의 해결책이 요구된다. 본 논문에서는 특정 복구 경로가 복구의 대상으로 하는 작업 경로와 농일 링크를 지나지 않는 작업 경로에 대한 다른 복구 경로들과 대역을 공유함으로써 최대한 대역의 소비를 피하면서, 작업 경로의 서비스를 보장할 수 있는 복구 경로를 설정하는 알고리즘을 제시하고 시뮬레이션을 통해서 복구 경로로 인한 대역의 소비 효과와 거부 효과를 분석하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.265-282
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• 2015

본 연구는 한 중년여성이 자신의 진로를 찾고 만들어가는 과정을 질적연구방법으로 탐구하였다. 그 결과, 연구참여자의 진로구성과정은 생존을 위하여 업(業)을 선택하고, 주어진 일을 잘 수행함으로써 직업세계에서 적응하는 직업적응과정 이상의 것으로 밝혀졌다. 진로구성과정은 진정한 '나(Self)'를 찾아가는 여정이었고, 지속적인 선택과 '행함'을 통하여 자신의 '있음'을 이해해가는 실존의 과정이었다. 연구참여자는 진로를 찾고 만들어가는 생의 여정에서 고유한 자신의 삶으로의 복귀를 실행하였고, 가능성을 향한 자기실현을 실천하였다. 본 연구결과는 '일'을 '업(業)'과 다르게 실존적 관점에서 이해하여야 한다는 것을 시사한다. '일'은 실존적 '행함'으로써 삶의 의미를 만들어가는 통로이고, 자기실현으로 지향된 실존방식이다. 뿐만 아니라 생의 진로는 한 번의 선택으로 분명해지는 것이 아니라 지금-여기에서 결단과 실행이 축적됨으로써 만들어지는 잠재성과 가능성 사이의 요동으로 펼쳐지는 과정인 것이다. 이에 본 연구자는 진로상담이 개인의 적성과 직업세계의 특성을 파악하여 연결시키는 선형적 작업을 넘어서 진정한 '나(Self)'를 찾아가는 과정에서 '일'의 의미를 만들어가는 방향으로 전환될 필요성이 있음을 제안한다.

• 아태비즈니스연구
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• 제10권3호
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• pp.95-112
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• 2019

It is important for the Startup team to enhance their employee's work & life balance in recent ages. this study is to research the effect of work & life balance on organizational pride, job satisfaction and performance. Also, we explore how the organizational climate which compose with autonomy, leader's support and trust affects work & life balance. This study analyzed the path effect with PLS method using data from 151 Startup teams. The results of analysis are as follows. First, it was confirmed that supervisor's support, trust of team climate positively influence work & life balance but autonomy is not confirmed to have the relationship with work & life balance. Second, work & life balance have a positive effect on organizational pride and job satisfaction. In addition, this study shows that organizational pride and job satisfaction have the relationship between work & life balance and team performance. Also, Startup team managing the work & life balance will get better performance and retain the competition.

• 대한토목학회논문집
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• 제30권4D호
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• pp.433-442
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• 2010

최근 기능 인력의 건설현장 기피 현상으로 인해 숙련된 기능을 지닌 인력 양성이 더욱 힘들어지고 있으며 이에 대한 해결책으로 건설장비의 자동화 및 정보화 기술이 대두되고 있다. 특히 주로 기계화로 시공이 수행되는 토공은 도로, 공항, 단지조성등과 같이 대부분의 토목 및 건축 공사에 필요한 가장 기본적인 작업이며 굴삭기는 이런 작업에서 범용으로 활용되어 이른바 '지능형' 굴삭기의 필요성 두드러지고 있다. 지능형 굴삭기는 기능공이 탑승하지 않은 채 원격 또는 자동으로 전반적인 토공 작업을 수행할 수 있는 굴삭기를 일컫는다. 본 연구는 지능형 굴삭기 개발을 위한 요소기술로서 굴삭 작업자의 노하우를 반영하여 자동적으로 굴삭기 이동경로를 생성하기 위한 방법론을 제시하는 것을 목적으로 하고 있다. 즉, 수학적인 최적화 관점에 국한하지 않고 현장에서 굴삭기 운전자의 주된 의사결정 요소로 파악된 이동거리, 자연배수 방향, 굴삭방향의 연속성의 중요도를 반영하여 최적의 이동경로를 생성시켰다. 굴삭기가 작업하는 전체 구간을 단위 셀로 나누고, 셀들에 의하여 생성된 네트워크와 셀간 이동비용을 입력값으로 하여 몇 가지 네트워크 탐색 알고리즘을 사용하여 소비용의 이동경로를 파악하도록 하였다. 본 연구에서 제시된 방법론은 실제 현장에서 굴삭기 운전자가 작업을 하기 위하여 의사결정을 하는 요소를 반영하여 굴삭기의 이동경로를 결정함으로 인해 현장 적용성을 높였다는 데 그 차별성과 의미가 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.118.5-118
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• 2002

To apply induction hardening method to a press die having 3-D free surface, the induction hardening tool moves on a press die above 1～2mm gap with constant velocity. Since the induction hardening process requires its own hardening path for each die, a direct teaching method which generates working path directly guided by operators is more suitable than an offline method using CAD/CAM data. The direct teaching apparatus in this work includes a teaching tool with a force/torque sensor and data processing computer to finally generate robot's Induction hardening program , in direct teaching operation, an operator teaches working path maintaining contact with surface of press die by holding...

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제25권6호
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• pp.426-431
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• 2015

In this work, a new type of MR damper with additional flow path in piston is proposed and damping force characteristics are numerically evaluated. Flow-mode type MR damper is considered and mathematical model is established based on Bingham rheological model of MR fluid to obtain accurate prediction of damping force characteristics. Damping force of the proposed MR damper are calculated with respect to piston velocity and input current. In addition, investigation on damping force characteristics is carried out according to number of additional flow path and excellence of the proposed MR damper is demonstrated.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.19-24
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• 1992

Real-time mobile robot controllers usually have been designed with an emphasis on control theory ignoring the importance of system integration. This paper demonstrates that useful mobile robots require a real time controller with a wide range of capabilities in addition to control theory. These capabilities include: path-planning, position estimation, path tracking control and wheel control. An architectural framework supporting these capabilities has been designed and implemented. Using this frame work, individual modules such as a path planner, a path tracking controller, position estimators, wheel controllers and other cruical elements have been successfully integrated into the control system for the LCAR robot which was developed as a proto-type mobile robot in our laboratory. The context of the research, the architecture, its implementation and performance results from experiments are discussed.