• 한국생산제조학회지
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• 제26권1호
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• pp.20-29
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• 2017

Motion synchronization between developed real and virtual robots for object recognition and target tracking is introduced. ASUS's XTION PRO Live is implemented as a sensor and configured to recognize walls and obstacles, and perceive objects. In order to create virtual reality, Unity 3D is adopted to be associated with the real robot, and the virtual object is controlled by using an input device. A Bluetooth serial communication module is used for wireless communication between the PC and the real robot. The motion information of a virtual object controlled by the user is sent to the robot. Then, the robot moves in the same way as the virtual object according to the motion information. Through motion synchronization, two scenarios, which map the real space and current object information with virtual objects and space, were demonstrated, yielding good agreement between the two spaces.

• 전기학회논문지
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• 제60권8호
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• pp.1586-1591
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• 2011

This paper considers synchronization problem of a complex dynamical network. For the problem, the virtual target node is chosen as one of nodes in the complex network and only one connection is needed between an isolate target node and virtual target node not any more connections. Moreover, our synchronization scheme does not need additional conditions and information of coupling matrix comparing with existing works. Based on Lyapunov stability theory, a design criterion for a novel adaptive feedback controller for the synchronization between the isolate target node and another nodes of the complex network is proposed. Finally, the proposed method is applied to a numerical example in order to show the effectiveness of our results.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.389-397
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• 2005

본 논문에서는 온라인 교육을 위해 사용되는 동영상 데이터와 VRML 컨텐츠간의 동기화 기술에 대해 연구한다. 미디어 동기화를 위한 HTML+TIME과 스크립트(Script), VRML 제 어를 위한 Java EAI 및 applet, VRML의 애니메이션을 조절할 수 있는 애니메이션 저작 템플릿을 만들어 온라인 교육시스템에 적용한다. 구현된 시스템의 애니메이션 제어성능 및 처리속도와 미디어간의 동기화 성능 평가를 수행하여 기존의 온라인 가상 교육 시스템의 동기화 성능보다 다소 향상된 결과를 얻었다 본 논문을 통해 HTML+TIME 미디어 동기화 기술과 VRML Web3D 가상현실 저작 기술 그리고 자바를 사용하여 시간에 따른 동영상 미디어의 제어와 3D 애니메이션의 제어에 관한 연구를 수행함으로써 교육 시스템의 구축이 간단하고 다양한 멀티미디어를 적용 할 수 있는 미디어 동기화 시스템을 제안한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.248-255
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• 2013

This paper proposes the architecture of the RILS (Robot-in-the-Loop-Simulation) consisting of the robot, the virtual robot, and the avatar robot which is the type of virtual robots operating according to the robot status and behavior. And the synchronization algorithm for mobilization part of the avatar robot is suggested, which reduces the difference between behaviors of the robot and those of the avatar robot. This difference occurs due to the environmental and mechanical mismatches between the robot and avatar robot. In order to reduce this difference in robots behaviors, the synchronization algorithm controls the avatar robot based on the data observed from the robot's behavior. The proposed architecture and the synchronization algorithm are validated from some simulation results.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제33권12호
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• pp.867-879
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• 2006

이 논문에서는 여러 개의 소프트웨어 혹은 하드웨어 컴포넌트가 존재하는 MPSoC(Multiprocessor-System-on-a-chip) 아키텍처를 빠르면서도 정확하게 통합시뮬레이션 하는 내용을 다룬다. 복잡한 시스템을 설계하기 위해서 MPSoC 아키텍처가 점점 일반화되고 있는데, 이러한 아키텍처를 통합시뮬레이션 할 때는 시뮬레이터의 개수가 증가하고 그에 따라 시뮬레이터들 간의 시간 동기화 비용도 증가하므로 전체적인 통합시뮬레이션 성능이 감소된다. 최근의 통합시뮬레이션 연구들에 의해서 등장한 SystemC 통합시뮬레이션 환경이 빠른 성능을 보이고 있으나, 시뮬레이터의 개수가 증가할수록 성능은 반비례한다. 본 논문에서는 효율적인 시간동기를 통해 통합시뮬레이션의 성능을 증가시키는 기법인 가상동기화 기법을 확장하여, (1) SystemC 커널을 수정하지 않고도 가상 동기화 기법을 적용한 SystemC 통합시뮬레이션을 수행할 수 있고, (2) 병렬적으로 가상동기화 기법을 수행할 수 있게 하였다. 이를 통해 SystemC 통합시뮬레이션의 병렬적인 수행이 가능해졌는데, 널리 알려진 상용 SystemC 통합시뮬레이션 도구인 MaxSim과 비교하였을 때, H.263 디코더 예제의 경우 11배 이상의 성능 증가를 얻었고 정확도는 5% 이내로 유지되었다.

• 디지털융복합연구
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• 제17권1호
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• pp.203-208
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• 2019

본 논문은 객체 특징 탐색을 이용한 실시간 가상 모델 동기화 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 2차원 영상에서 객체 특징 탐색을 사용하여, 실제 객체와 가상모델을 실시간으로 동기화 한다. 객체 특징 탐색 알고리즘은 색상을 이용하여 객체를 개별적으로 분류하는 알고리즘과 각도를 이용하여 객체가 설치된 방향을 분석하는 알고리즘으로 구성된다. 제안한 알고리즘을 사용하여 실제 물체의 움직임을 가상 모델에 동기화함으로써, 별도의 사용자 조작 도구 사용 없이 손을 사용하여 가상 물체를 움직이는 환경을 제공할 수 있다. 본 알고리즘은 향후 불특정한 모양과 색상 및 방향을 갖는 객체를 동기화하는 연구를 진행하며, VR/AR기술에 적용하여 사실적인 가상환경을 제공하는 것을 목표로 한다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제10권4호
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• pp.387-393
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• 2021

This paper proposes a system to synchronize the time of computers over an unmanned aerial vehicle (UAV) network. With the proposed system, the UAVs can perform missions that require precise relative time. Also, data collected by UAVs can be fused precisely with synchronized time. In the system, to synchronize the time of all computers over the UAV network, two-step synchronization is performed. In the first step, the mission computers of the UAVs are synchronized through the server of the system. After the first step, the mission computers measure time offset between the time of the mission computers and the flight computers. The offset values are delivered to the server. In the second step, virtual time is determined by the server from the collected time offset. The measured offset is compensated by moving the synchronized time of mission computers to the reasonable virtual time. Since only the time of mission computers are controlled, any flight computers that use micro air vehicle link (MAVLink) protocol can be synchronized in the proposed system.

• 로봇학회논문지
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• 제12권2호
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• pp.184-193
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• 2017

This work shows how to create an algorithm and implementation for motion and image matching between a vehicle simulator and Unity 3D based virtual object. The motion information of the virtual vehicle is transmitted to the real simulator via a RS232 communication protocol, and the motion is controlled based on the inverse kinematics solution of the platform adopting rotary-type six actuators driving system. Wash-out filters to implement the effective motion of the motion platform are adopted, and thereby reduce the dizziness and increase the realistic sense of motion. Furthermore, the simulator system is successfully designed aiming to reducing size and cost with adaptation of rotary-type six actuators, real driving environment via VR (Virtual Reality), and control schemes which employ a synchronization between 6 motors and 3rd order motion profiles. By providing relatively big sense of motion particularly in impact and straight motions mainly causing simulator sickness, dizziness is remarkably reduced, thereby enhancing the sense of realistic motion.

• 한국통신학회논문지
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• 제35권5B호
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• pp.762-770
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• 2010

무선 센서 네트워크에서 에너지효율은 중요한 이슈가 되고 있다. 따라서 센서 노드들의 에너지 소모를 줄이는 MAC 프로토콜과 라우팅 기법이 필요로 한다. 본 논문에서는 X-MAC 프로토콜을 기반에 가상 동기화 기법 추가 하여 주위 환경에 적응적인 센서 MAC 프로토콜을 제안한다. 가상 동기화 기법은 송신 노드가 수신 노드의 활성시간에 맞추어 데이터를 전송하여 송신 노드에서의 프리앰블 전송 횟수를 줄인다. 검증을 위해 NS-2 시뮬레이터를 사용하였으며, 가상 동기화 기법은 기존의 X-MAC보다 10%정도의 에너지 소비의 에너지 효율성을 향상시켰다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제9권2호
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• pp.208-214
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• 2006

가상환경에 참여하는 참여자들의 하드웨어와 네트워크 성능은 매우 다를 수 있으므로 다양한 환경 하에 있는 참여자들에게 동일한 대우를 하는 공정성과 적절한 응답성의 보장과 이를 위한 동기화는 반드시 해결되어야 할 과제이다. 동기화를 위하여 메시지를 받은 즉시 처리하지 않고 일정한 대기시간이 지난 후 처리하는 방법을 사용할 수 있다. 대기시간이 길어질수록 공정성은 좋아지나 응답성이 떨어지므로 적절한 대기시간을 결정하는 것은 쉬운 문제가 아니다. 본 논문에서는 참여자들의 네트워크 지연시간 중 일정 비율을 제외한 나머지만을 고려하여 대기시간을 결정하는 방법을 제안하고 이 방법의 효용성을 검증했다. 이를 위해 가상환경을 구축하고 메시지를 생성하여 모의실험을 하였다. 실험에서는 본 논문에서 제안한 방범이 대부분의 경우에 좋은 결과를 보여 네트워크로 연결된 가상환경에서 메시지를 동기화 하는데 효과적인 방법임을 입증하였다.