• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.257-259
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• 1996

This paper presents the active eye system for tracking a moving object in 3D space. A prototype system able to track a moving object is designed and implemented. The mechanical system ables the control of platform that consists of binocular camera and also the control of the vergence angle of each camera by step motor. Each camera has two degrees of freedom. The image features of the object are extracted from complicated environment by using zero disparity filtering(ZDF). From the cnetroid of the image features the gaze point on object is calculated and the vergence angle of each camera is controlled by step motor. The Proposed method is implemented on the prototype with robust and fast calculation time.

• 방송공학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.91-94
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• 2004

수평이동방식 입체영상 카메라의 주시각 제어에는 수평방향에 대한 좌, 우 영상의 시차정보만이 필요하다. 본 논문에서는 입체영상의 수평방향에 대한 빠르고 정확한 시차 값과 방향 정보를 찾기 위한 Hybrid Cepstral 필터에 의한 시차정보 추출 알고리즘을 제안하였다. 제안된 시차정보 추출 알고리즘은 좌, 우 영상의 수직 프로젝션 데이터를 사용하는 1차원 Cepstral 필터와 축소된 영상을 사용하는 2차원 Cepstral 필터를 같이 사용함으로써 수평 방향의 정확한 시차 값과 방향정보를 얻을 수 있다.

• 정보처리학회논문지D
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• 제10D권2호
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• pp.337-342
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• 2003

본 논문에서는 작업자의 접근이 어려운 극한 환경에 웹-서버에 연결된 삼차원 입체 스테레오 카메라를 설치하고 안전한 상황실에서 원격지의 상황을 쉽게 모니터링 할 수 있는 시스템을 설계, 구현하였다. 클라이언트 사용자는 사용자 인터페이스를 통하여 삼차원 입체 영상 카메라의 주시각/초점 및 줌-인, 줌-아우트 그리고 팬/틸트 기능을 제어한다. 이러한 원격 제어 환경을 위한 사용자 인터페이스는 자바 애플릿을 이용하여 설계 및 구현되었고, 그 동작 결과를 테스트하였다.

• 한국광학회:학술대회논문집
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• 한국광학회 2006년도 하계학술발표회 논문집
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• pp.467-468
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• 2006

• 한국해양공학회:학술대회논문집
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• 한국해양공학회 2000년도 추계학술대회 논문집
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• pp.90-95
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• 2000

This paper presents the vergence control of a parallel stereo camera and its application to underwater stereo camera to enhance the working efficiency of underwater vehicles that equips with manipulators in seabed operation. The stereo camera consists of two parallel lenses mounted on a lateral moving base and two CCD cameras mounted on a longitudinal moving base, which is embedded in a small pressure canister for underwater application. Because the lateral shift is related to the backward shift with a nonlinear relation, only one control input is needed to control the vergence and focus of the camera with a special driving device. We can get a clear stereo vision with the camera for all the range of objects in air and in water, especially in short range objects. The control system of the camera is so simple that we are able to realize a small stereo camera system and to apply it to a stereo vision system for underwater vehicles. This paper also shows how to acquire the distance information of an underwater object with this stereo camera. Whenever we focus on an underwater object with the camera, we can obtain the three-dimensional images and the distance information in real-time.

• 방송공학회논문지
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• 제7권3호
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• pp.211-218
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• 2002

본 논문에서는 미국의 ATSC방식의 HDTV 방송시스템과 호환되는 HD급 3DTV 카메라 및 3DTV 수신기의 개발에 관해 소개한다. 개발된 3DTV 카메라는 양안식 구조를 가지며 좌우 두 줌 렌즈간 연동제어 및 주시각 조절 기능을 가지고 있고, 수동 주시각 조절 및 독립된 입체영상 전송에서 발생하는 동기문제 해소를 위해 좌우 영상을 단일 채널의 영상으로 다중화하는 기능을 가지고 있다. 또한, 개발된 HD급 3DTV 수신기는 HDTV 신호의 수신, 복조, 디코딩 기능과 3DTV 역다중화 기능을 수행하며 아날로그 및 디지털의 다양한 입출력 인터페이스를 가진다. 개발된 HD급 3DTV 카메라 및 수신기는 2002 월드컵 3DTV 방송중계 시범서비스 시 경기장에서 실시간으로 촬영하고 전송된 3D 영상을 복원하는데 성공함으로써 그 기능을 검증하였다. HD급 3DTV 카메라 및 수신기는 방송 산업뿐만 아니라 컴퓨터 그래픽스 및 네트워크 기술과의 결합에 의해 3D 영화, 3D 게임, 3D 영상처리 및 원격제어 등에 활용될 수 있을 것으로 보인다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2000년도 봄 학술발표논문집 Vol.27 No.1 (B)
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• pp.547-549
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• 2000

버전스 눈동자 운동은 사람과 스테레오 시각을 가진 척추동물로 하여금 양안에 의해 응시점이 맞추어진 관심있는 물체까지의 떨어진 거리를 인식할 수 있도록 해준다. 이러한 버전스 눈동자 운동을 양안 헤드아이 로봇에 구현하기 위해서, 우리는 disparity flow와 flux를 이용하는 제어 모델을 개발하였다. 실험 및 결과 분석은 본 모델이 다양한 환경에서의 버전스 눈동자 운동을 효율적으로 제어할 수 있음을 보여준다. 인식-행동 주기가 실시간 프레임율에 근접하게 되면, disparity flow와 flux의 정확도는 증가되고 헤드아이 로봇의 버전스 눈운동을 더욱 정밀하게 제어하는 것이 가능해질 것이다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제47권4호
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• pp.15-20
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• 2010

스테레오 카메라에 의해 취득된 대상물체의 좌, 우 영상을 이용하여 3차원 형상 정보를 추출하여 가시화 하는 기법 및 주시 각 제어 알고리즘을 적용하여 입체감 있는 영상으로 출력하는 기술에 관한 연구이다. 효율적인 3차원 형상 정보 추출을 위해, 카메라 렌즈의 왜곡 보정 및 에너지 함수를 적용한 정합을 실시하였다. 특히, 다 방향 시차영상에 정합선 최적화 기법을 적용하여 정합 방향에 따른 다방향성 방법과 신뢰확장 방법의 약점을 보완하였다. 정합된 관심영역에 대한 3차원 형상정보를 VRML(virtual reality modeling language)을 사용하여 나타내었고, 주시각 제어를 통하여 입체감 있는 영상을 출력하였다. 이는 관측자에게 보다 향상된 3차원 정보를 제공할 수 있을 것이다.

• Journal of the Optical Society of Korea
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• 제6권4호
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• pp.150-155
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• 2002

Horizontally-moving method (HMM) stereoscopic camera has a liner relationship between ver-gence and focus control. We introduced the automatic control method for a stereoscopic camera system that uses the relationship between vergence and focus of an HMM stereoscopic camera. the Automatic control method uses disparity compensation of the acquired image pair from the stereoscopic camera. For faster extraction of disparity information, the proposed binocular dispar-ity estimation method by the one-dimensional cepstral filter algorithm would be investigated. The suggested system in this study substantially reduced the controlling time and error-ratio so as to make it possible to achieve natural and clear images.

• 대한물리의학회지
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• 제6권4호
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• pp.425-436
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• 2011

Purpose : The purpose of this study is to identify static, dynamic balance performances and foot pressure after eye movement exercise in normal adults. Method : This study was performed on normal 18 males and 18 females subjects. They were divided into 3 groups using random sampling and executed saccadic eye movement, vestibuloocular eye movement, pursuit vergence eye movement exercise respectively. In order to compare the difference of balance and foot pressure, the subjects were measured before, middle and after eye movement. Balance was examined using the balance master 7.0 version systems. Foot pressure was examined using the gaitview AFA-50. Result : The result are as follows. 1. After first intervention, the difference of the FORM-EC item on MCTSIB variable in the vestibuloocular group was significantly decreased(p<.05) and after second intervention, the difference of the FIRM-EO(p<.05), FORM-EO(p<.01), FORM-EC(p<.01) items on MCTSIB variable in the saccadic group and FORM-EC(p<.05) item in the vestibuloocular group were significantly decreased respectively. 2. After first intervention, the difference of the EPE, MXE items in the saccadic group(p<.05) and RT(p<.05), EPE(p<.01) items in the pursuit vergence group were significantly decreased respectively after second intervention. 3. After first intervention, the difference of the Static A-P(p<.05), L-R(p<.01) and Dynamic A-P(p<.01), L-R (p<.01) items on foot pressure variable in the saccadic group, Dynamic A-P(p<.01) item in the vestibuloocular group and Static A-P(p<.01), Dynamic A-P(p<.05), L-R(p<.01) items in the pursuit vergence group were significantly decreased respectively. 4. After first intervention, the difference of the FORM-EO(p<.05), FORM-EC(p<.01) items and after second intervention, the difference of the FIRM-EO(p<.01) item on MCTSIB variable among three groups was significantly decreased respectively. Conclusion : Selective eye movement exercise program influences balance control ability and foot pressure of normal adults in positive ways.