• 재활복지공학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.187-196
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• 2014

본 논문은 경사로에 위치하는 Mobile Walker의 안전성 확보를 위한 직진성 향상알고리즘을 제안한다. Mobile Walker는 경사면주행 시 로봇의 무게와 경사도에 의한 외력으로 인해 경로 이탈을 하게 된다. 이를 보정하기 위해 본 논문에서는 노면의 기울기에 따른 외력을 추정하고, 이를 모터출력에 가감하는 제어기를 사용하였다. 또한 사용자가 입력하는 목표 회전각속도와 로봇의 회전각속도와의 비교를 통해 각 구동축에 가중치를 인가하는 알고리즘을 사용하였다. 제안한 보정 제어기를 적용한 결과, 경사면 이동 시 이탈거리는 무보정 실험의 경우 발산하지만 경사로 보정 알고리즘을 적용하였을 경우에는 이탈거리가 최대 10cm 이내로 안정적인 주행을 하는 것을 확인할 수 있었으며, 이탈거리 변화율 또한 1m 이후 안정화되어 더 이상의 변화가 발생하지 않는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국항해항만학회지
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• 제35권10호
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• pp.785-791
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• 2011

본 논문에서는 소형 선박용 관성측정장치(Inertial Measurement Unit, IMU) 개발에 적합한 MEMS(Micro-Electro Mechanical System) 기반의 관성 센서 평가와 선정에 관하여 기술했다. 먼저, 오일러 공식에 기초한 관성 센서의 오차 모델과 잡음 모델을 정의하고, 앨런 분산(Allan Variance) 기법과 몬테카르로(Monte Carlo) 시뮬레이션 기법을 도입하여 관성 센서를 평가하였다. ADIS16405, SAR10Z, SAR100Grade100, LIS344ALH, ADXL103 등 다섯 가지 관성 센서에 대한 평가결과, ADIS16405의 자이로와 가속도계를 조합한 경우 오차가 가장 작게 나타났는데, 600 초 경과시 속도 오차의 표준편차가 약 160 m/s, 위치 오차의 표준편차가 약 35 km로 나타났다. 평가를 통해 ADIS16405 관성 센서가 IMU 구축에 최적임을 알았고, 이러한 오차 감소 방법에 대해서 참고문헌을 조사하여 검토하였다.

• 대한토목학회논문집
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• 제26권5B호
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• pp.469-479
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• 2006

본 연구에서는 사행수로에서 주 흐름과 이차류의 특성을 정량적으로 분석하고자 중심각이 $150^{\circ}$이고 사행도 1.52인 S자형 사행수로에서 실험을 수행하였다. 평균수심과 유량을 달리하여 다양한 실험 조건 하에서 수행한 실험을 통해 다중 만곡부를 갖는 사행수로에서 이차류의 공간적 변화양상을 관찰하였다. 실험결과, 주 흐름은 실험조건에 관계없이 직선구간에서 좌우 대칭적인 유속분포를 보였고, 만곡부에서는 내안쪽에 최대유속이 발생하고 외안쪽에 최소유속이 발생하는 현상을 발견 할 수 있었다. 이렇게 주 흐름이 최단노선을 따라 발생하는 현상은 기존 연구자들의 결과와 일치하는 것이다. 이차류의 거동은 첫번째 만곡부보다 두 번째 만곡부에서 더욱 활발하게 발달하고 외안 회전류가 뚜렷히 나타남을 발견하였다. 이차류의 강도는 직선구간에서는 낮게 나타나고 만곡부에서는 증가하는 주기적인 현상을 보였으며, 만곡부의 이차류 강도가 직선구간보다 2~3배 크게 나타났다. 또한, 두 번째 만곡부에서 이차류 강도의 최대값이 발생했다. 주 흐름방향의 난류 강도와 Reynolds 전단응력을 분석한 결과, 주 흐름 난류 강도는 주 흐름의 유속편차가 클수록 증가하는 것으로 나타났고 Reynolds 전단응력은 주 흐름방향 유속의 편차가 크게 벌어지는 동시에 이차류가 활발히 생성되는 지점에서 크게 나타나는 경향을 보였다.

• 지구물리와물리탐사
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• 제14권4호
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• pp.305-315
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• 2011

암석시료에 대한 음파 속도측정의 정확성을 검증하고 정밀한 측정을 위한 기초적인 실험의 일환으로 아크릴과 스테인리스강 재질의 시료에 대하여 길이와 축하중을 달리하여 각각에 대해 3회씩 측정한 총 864 경우에 대하여, 시험편을 통과한 초동 주시를 측정하고 분석하였다. 축하중이 가해진 상태에서의 S-파 측정은 P-파에 비해 측정에 어려움이 있었으며 이에 따라 반복측정, 길이, 축하중에 의한 편차도 S-파가 훨씬 크게 나타났다. 또한, 재질에 따라서는 스테인레스강 시편보다는 아크릴 시편의 초동주시 편차가 약 2배 정도 양호하게 나타났으며 이는 아크릴 시험편의 경우가 트랜스 듀서와 시험편 간의 접촉 coupling이 안정적이며 또한 동일한 시간 분해능이나 유사한 전기적 잡음에 비하여 초동 주시가 길기 때문으로 판단된다. 실험결과, 아크릴 시험편과 스테인리스강 시험편의 탄성파 속도를 측정할 때는 60 ~ 90 mm 정도의 길이를 갖는 시험편을 20 kg (27.7 $N/cm^2$) ~ 30 kg (41.6 $N/cm^2$) 내외의 축하중 하에서 측정하는 것이 가장 좋으며, 스테인리스강 시험편의 S-파 속도는 길이 50 mm 이하의 시험편을 사용하여 측정해야 한다. 이러한 실험 결과는 암석 코어의 속도 측정시 시스템 지연의 측정 및 보정에 활용될 수 있을 것이다.

• Korean Chemical Engineering Research
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• 제46권4호
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• pp.707-713
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• 2008

직경이 0.102 m이고 높이가 2.0 m인 annular 유동층에서 최소유동화 속도 및 압력 요동 특성을 고찰하였다. 기체유속($U_G$), 고체 입자의 크기($d_p$) 그리고 유동층 온도가 최소유동화 속도 및 압력 요동 특성에 미치는 영향을 검토하였다. 본 연구 결과, annular 유동층 내의 압력 요동 자료로부터 구한 상관차원을 유동층 내부의 기체 및 유동 입자의 복합적인 거동을 정량적으로 나타내는 파라미터로 쓸 수 있었으며, 이 상관차원의 값은 기체의 유속, 유동 입자의 크기 그리고 반응기의 온도가 증가함에 따라 증가하였다. 유동층에서 유동입자의 최소유동화 속도를 유동층에서 압력 강하 및 압력 요동자료의 표준 편차를 사용하는 방법뿐만 아니라 압력 요동 자료의 상관차원을 이용하여서도 구할 수 있었으며 이들 각기 다른 방법으로 구한 최소 유동화 속도 값은 서로 매우 유사하였다. Annular 유동층에서 유동 입자의 최소유동화 속도는 유동 입자의 크기가 증가할수록 증가하였으나 유동층의 온도가 증가함에 따라 감소하였다. 본 연구의 범위내에서 annular 유동층에서 최소 유동화 속도를 압력 요동 자료의 상관 차원과 무차원군의 함수로 나타낼 수 있었다.

• 한국잠사곤충학회지
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• 제16권2호
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• pp.147-155
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• 1974

본 연구는 정섬도자동연사에 있어서 색서탕 및 조사탕온도와 조사속도의 변화가 생사섬도성적에 미치는 영향을 구명코자 하였던바 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 색서탕온도(X$_1$)의 영향. (1) 평균섬도 ： Y＝0.02945X$_1$＋18.27 (2) 섬도개차 ： Y＝0.04224X$_1$＋2.99 (3) 섬도편차 ： Y＝0.01667X$_1$－0.13 (4) 섬도최대편차 ： Y＝0.04657X$_1$－0.929 (5) 생사품위 ： Y＝－0.07055X$_1$＋10.08 2. 조사탕온도(X$_2$)의 영향. (1) 평균섬도 ： Y：0,0334X$_2$＋19.08 (2) 섬도개차 . Y＝0.016X$_2$＋5.24 (3) 섬도편차 ： Y＝0,0014X$_2$＋1.05 (4) 섬도최대편차 ： Y＝0.0206X$_2$＋1.59 3. 조사속도(X$_3$)의 영향 (1) 섬도개차 ： Y＝0,01797X$_3$＋3.95 (2) 섬도편차 ： ＝0.00327X$_3$＋0.845 (3) 섬도최대편차 ： Y：0. O0905X$_3$＋1.50 (4) 생사품위 ： Y＝－0.03232X$_3$＋8.62

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권3호
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• pp.330-336
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• 2009

This paper studies on the new control algorithm for the mass-flow stabilization in strip head part of a hot strip mill. A new strip tension model in the strip head part is derived using the current deviation of two neighboring stands. The current deviation means a difference between a measured current and a lock-on current, where the lock-on current is set up when a strip tension or a looper angle reaches each target value or time is about 0.4sec, respectively. On the basis of the tension calculation model, a mill velocity of a backward stand is controlled to stabilize a strip mass-flow by PI control algorithm. Therefore, the mass-flow control for strip head part is executed from a metal-in time into a foreward stand till the looper works normally. It is known by the results of a computer simulation and an experiment that the proposed control algorithm is very effective in stabilizing the mass flow of the strip head part.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제50권7호
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• pp.313-317
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• 2001

This paper proposed a fuzzy logic cross coupled controller which can enhance the path tracking performance of optically guided AGV(Automated Guided Vehicle). The AGV follows the guide path, it cannot be avoid the deviation from the path due to the inevitable error and the deviation must be corrected. Optically guided AGV used in industrial area is controlled by On-Off controller generally, the experimental AGV has three optical sensors in front body. In this structure, we could not know the leaving distance accurately and steering angle from the guided line, so AGV could not be controlled properly with conventional controller in the case of increasing or decreasing velocity. If we mount additional sensors the AGV, we could know the leaving distance and steering angle from the guided line and proper error compensating methode can be applied. But because cost of sensors are high, the cost of total system is increasing. So, in this paper, to improve the tracking performance of AGV which has the minimum number of sensors and fuzzy logic cross coupled controller is proposed. Some simulations and experimental results are presented to illustrate the performance of the proposed controller.

• 대한화학회지
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• 제56권4호
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• pp.424-430
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• 2012

Densities, viscosities, refractive indices and speed of sounds of the binary mixtures of Acetophenone with Ethylchloroacetate were measured over the entire mole fractions at (303.15, 313.15 and 323.15) K. From these experimental results, excess molar volume $V^E$, viscosity deviation ${\Delta}{\eta}$, refractive index deviation ${\Delta}n_D$, deviations in speed of sound ${\Delta}u$, deviations in isentropic compressibility ${\Delta}k_s$ and excess intermolecular free length ${\Delta}L_f$ were calculated. The viscosity data have been correlated with the equations of Grunberg and Nissan, Hind et al., Tamura and Kurata, Katti and Chaudri, Sedgwick, Krishnan-Laddha and McAllister. The thermo physical properties under study were fit to the Jouyban-Acree model. The excess values were correlated using Redlich-Kister polynomial equation to obtain their coefficients and standard deviations. It was found that in all cases, the data obtained fitted with the values correlated by the corresponding models very well. The results are interpreted in terms of molecular interactions occurring in the solution.

• 한국운동역학회지
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• 제24권3호
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• pp.309-315
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• 2014

The aim of the present study was to investigate the effects of 6-week wrist resistance training on wrist torque control. Nineteen subjects were randomly assigned to either the wrist training group (n=9) or the control group (n=10). The training group performed wrist exercises for six directions (flexion, extension, pronation, supination, radial deviation, and ulnar deviation) while the control group did not. Testing for the isometric torque control error, one-repetition maximum (1-RM) strength, and isokinetic maximum torque (angular velocity of $60^{\circ}/s$ wrist movements) were conducted before and after six weeks of resistance training and after every two-week interval of training. The wrist training group showed significant decreases in isometric torque control error in all six directions after the 2-week resistance training, while the control group did not show significant increase or decrease. The training group showed significant increases in the maximum strength in all six directions assessed by 1-RM strength and isokinetic strength tests after the 4-week resistance training, while the control group did not show any statistically significant changes. This study shows that motor control ability significantly improves within the first two weeks of resistance training, while the wrist strength significantly improves within the first four weeks of resistance training in wrist training group compared to the control.