• 대한조선학회논문집
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• 제44권6호
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• pp.572-578
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• 2007

A Rigid Inflatable Boat (RIB) is now widely used for commercial and military purpose. In this paper, it is supposed that seven-meter-class RIB be used as an unmanned target ship for naval training. In order to develop many tactical maneuvering patterns of a target ship, a simple horizontal maneuvering model of a RIB is needed. Therefore, models of speed and yaw rate are constructed as the first-order differential equations based on Lewandowski#s empirical formula for steady turning circle diameter of a conventional planning hull. Some parameters in the models are determined using the results of sea trial tests. Finally, proposed models are validated through the comparison of the simulation result with the sea trial result for a specific scenario. Even though a simple model does not represent the horizontal motion of a RIB precisely, however, it can be used enough to develop tactical trajectory patterns.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.16-21
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• 2011

지상 또는 해상에서 주로 이루어지고 있는 수심측량은 측량선을 타고 사람이 직접 측량하거나 측량선을 이용하여 목표지점을 측정하는 방법 등이 주로 이용된다. 그러나 현재 이용되는 측량선은 유인과 무인시스템으로 나누어져 있어 수심의 상태 또는 기상상태에 따라 능동적인 대처가 어려웠다. 따라서 본 연구에서는 악천후나 광활한 지역과 같이 접근성이 어려운 곳은 무인 원격제어를 이용하여 수심 측정이 가능한 측량선을 구현하고자 한다. 본 연구에서 개발된 유 무인 측량선의 제어시스템은 무선통신을 이용하여 사용자에 의해 미리 설정한 경로대로 움직이는 자동제어방식과 제어국에서 직접 측량선의 방향과 속도 등을 제어 할 수 있는 최적화 된 수동제어방식의 측량이 가능하게 하였다.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제12권5호
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• pp.287-293
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• 2017

The naval unmanned surface vehicle (USV) conducts the surveillance operations, based on the mission plan set by the user. For setting the mission planning, the user needs to analyze the suitability of the operation for the mission planning. In this paper, we proposed a simulation program that estimates the probability of detecting targets of the mission planning in the analysis. In the simulation analysis, we design the USV's maneuvering characteristics, radar detection operational performance equipped on the USV, and targets infiltrating into surveillance area in the simulation experiment scenario. Based on the simulation results, we evaluated the mission planning suitability and find a mission planning solution recursively.

• 한국항해항만학회지
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• 제33권1호
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• pp.35-41
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• 2009

워터젯이 탑재된 RIB(Rigid Inflatable Boat)형태의 무인수상선을 인한 경유점 추적 제어 알고리즘을 설계하였고, 성능 검증을 위해 실해역 시험을 수행하였다. 본 연구에서 사용된 RIB형 무인수상선의 경유점 추적제어를 위해서는 방향제어를 위해 버킷각을 제어하여야 한다. 우선, 육상 관제소에 미리 입력된 경유점들의 위경도 등의 위치정보들을 바탕으로, 목표 방향각을 실시간 계산한다. 그리고, 무인수상선에 탑재된 마그네틱 콤파스 등의 센서로부터 받은 선수각 및 선수각속도의 값과 PD 제어기법을 이용하여, 버킷각 명령을 실시간 계산한다. 본 연구에서는, 바람 등의 외력으로 인한 표류각을 보정하기 위해 일정속도 이상에서는 실침로(Course Of Ground, COG)를 사용하였다. 또한, 설계된 경유점 추적 제어 알고리즘을 검증하기 위해 부산 광안대교 근처 해역에서 육상관제소를 설치하고, 실선 시험을 수행하였다. 본 논문에서는, 설계된 무인 경유점 추적 제어 알고리즘의 시험결과를, 유인으로 제어한 결과 및 상용추적제어기로 제어한 결과들과 비교 분석하였다.