• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
• /
• 제12권1호
• /
• pp.86-93
• /
• 2012

This paper presents a new approach to solve the pursuit problem based on a univector field method. In our proposed method, a set of eight agents works together instantaneously to find suitable moving directions and follow the univector field to pursue and capture a prey agent by surrounding it from eight directions in an infinite grid-world. In addition, a set of strategies is proposed to make the pursuit problem more realistic in the real world environment. This is a general approach, and it can be extended for an environment that contains static or moving obstacles. Experimental results show that our proposed algorithm is effective for the pursuit problem.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
• /
• 한국콘텐츠학회 2007년도 추계 종합학술대회 논문집
• /
• pp.599-602
• /
• 2007

단위벡터장 항법은 목표지점으로의 항해를 위해 로봇에 필요한 자세(각도와 위치)를 보장한다. 단위벡터장 항법은 목적지에 따른 로봇의 자세를 수렴하는데 있어 효율적이나 기존의 방법에서는 목적지와 로봇의 위치를 고려하지 않고 단방향의 진행방향만을 중심으로 벡터장을 생성하였기 때문에 목적 위치에 따라서 비효율적인 회피 경로를 생성할 때도 있었다. 따라서 본 논문에서는, 이 문제를 해결하기 위해 로봇과 목표점을 중심으로 하는 벡터장을 생성하여, 어느 위치에서든 더 빠른 길로 장애물을 회피하여 목표지점까지 향해갈 수 있는 방법을 제시한다.