• 대한통합의학회지
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• 제6권1호
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• pp.75-81
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• 2018

Purpose : The aim of this study was to compare the muscle activities of thumb and wrist during unimanual, bimanual symmetric and bimanual reciprocal movements using surface electromyography. Method : Thirty-six participants were involved in this study. Two blocks were used to perform unimanual, bimanual symmetric and bimanual reciprocal movements of thumb and wrist. Muscle activities in the flexor pollicis brevis, abductor pollicis brevis, extensor carpi radialis and flexor carpi radialis were measured using an surface EMG system. Result : For the flexor pollicis brevis and abductor pollicis brevis, significant difference in the muscle activity were found among the unimanual, bimanual symmetric and bimanual reciprocal movement. For the extensor carpi radialis and flexor carpi radialis, the unimanual movement significantly different from the bimanual symmetric and reciprocal movements. Conclusion : Both the thumb and wrist, bimanual symmetric and reciprocal movements were more efficient than the unimanual movement. Moreover, with regard to the thumb, the bimanual reciprocal movement was more efficient than the bimanual symmetric movement.

• International Journal of Internet, Broadcasting and Communication
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• 제12권2호
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• pp.15-20
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• 2020

The objectives of this study were to compare unimanual, symmetrical and reciprocal movement of transportation. Nineteen participants with post-stroke hemiparesis were involved in this study. We used the Fitmeter accelerometer to measure the dependent variables: signal vector magnitude, peak acceleration and peak deceleration. With respect to the hand and arm, intensity of unimanual movement was higher than that of symmetrical movement, and reciprocal movement was greater than that of symmetrical movement. With regard to the trunk, intensity of unimanual movement was lower than that of symmetrical movement, and within bimanual movement, reciprocal movement was greater than that of symmetrical movement. In conclusion, reciprocal movement would facilitate upper extremity movement and decrease the compensatory movement of trunk more than would symmetrical movement.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제15권4호
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• pp.342-349
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• 2015

본 연구는 뇌졸중 환자를 대상으로 양손 보완운동 및 한손운동을 수행하는 동안 환측의 움직임을 측정하여, 양손 보완운동의 효과를 검증하고자 수행되었다. 대상자는 부산지역에 거주하는 뇌졸중 후 편마비 환자 중 12가지 기준을 적용하여 30명을 선정하였다. 과제 수행 동안 환측의 움직임 특성을 측정하기 위해 피트메터(Fitmeter) 가속도계를 부착하여 신호벡터크기(Signal Vector Magnitude: SVM), 최고 가속도(peak acceleration), 최고 감속도(peak deceleration)를 측정하였다. 연구 결과 양손 보완운동은 한손운동보다 수행시간이 짧았고(p<0.05), 신호벡터크기가 감소하였다(p<0.05). 따라서 뇌졸중 환자가 일상생활동작을 수행할 때 환측만 사용하는 것보다 건측을 보완적으로 사용하는 것이 운동형상학적으로 움직임 향상에 도움이 될 것으로 생각된다.

• 재활치료과학
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• 제10권1호
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• pp.129-140
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• 2021

목적 : 본 연구는 뇌졸중 환자가 한손 및 양손 활동을 수행하는 동안 가속도 측정을 통해 건측 및 환측, 위팔 및 아래팔의 활동량을 비교하여 일상생활활동의 정량적 측정도구로써 가속도계의 활용가능성을 제시하고자 한다. 연구방법 : 2017년 9월부터 11월까지 우측 편마비 환자 10명과 좌측 편마비 환자 10명을 대상으로 한손 활동과 양손 활동을 실시하였다. 한손 활동은 마시기로 건측과 환측을 따로 측정하였고, 양손 활동은 옷입기로 건측과 환측을 동시에 측정하였다. 삼축 가속도계를 위팔의 가쪽 위관절융기 아래 지점, 아래팔의 노뼈붓돌기 아래 지점에 착용하여 수행시간과 활동량을 측정하였다. 각 3회씩 반복 측정하여 평균값을 사용하였다. 결과 :　우측 편마비 환자에서는 양손 활동 수행 시 아래팔에서만 건측의 활동량이 유의하게 많았고(p<.05), 전체 활동에서 위팔보다 아래팔의 활동량이 유의하게 많았다(p<.01, p<.05). 좌측 편마비 환자에서 한손 활동과 양손 활동 수행 시 모두 환측과 건측의 활동량에 유의한 차이가 없었다(p>.05). 양손 활동 시 환측을 제외한 모든 활동에서 건측 및 환측의 위팔보다 아래팔의 활동량이 유의하게 많았다(p<.05). 전체 환자에서 양손 활동 수행 시 건측의 위팔과 아래팔의 활동량이 유의하게 많았고(p<.05), 전체 활동에서 위팔보다 아래팔의 활동량이 유의하게 많았다(p<.001, p<.05). 결론 : 삼축 가속도계로 위팔 및 아래팔의 활동량을 측정한 결과, 한손 및 양손 활동 수행 시 아래팔의 활동량이 위팔보다 많았고, 양손 활동 수행 시에는 건측의 활동량이 더 많았다.

• 로봇학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.20-28
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• 2013

Large workspace and strong grasping force are required when a robot manipulates big and/or heavy objects. In that situation, bimanual manipulation is more useful than unimanual manipulation. However, the control of both hands to manipulate an object requires a more complex model compared to unimanual manipulation. Learning by human demonstration is a useful technique for a robot to learn a model. In this paper, we propose an imitation learning method of bimanual object manipulation by human demonstrations. For robust imitation of bimanual object manipulation, movement trajectories of two hands are encoded as a movement trajectory of the object and a force trajectory to grasp the object. The movement trajectory of the object is modeled by using the framework of dynamic movement primitives, which represent demonstrated movements with a set of goal-directed dynamic equations. The force trajectory to grasp an object is also modeled as a dynamic equation with an adjustable force term. These equations have an adjustable force term, where locally weighted regression and multiple linear regression methods are employed, to imitate complex non-linear movements of human demonstrations. In order to show the effectiveness our proposed method, a movement skill of pick-and-place in simulation environment is shown.