• 제목/요약/키워드: Uncertaion Robot

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신경회로망 외란 관측기를 이용한 불확실한 로봇 시스템의 운동 제어 (Motion Control of an Uncertain robotic Manipulator System via Neural Network Disturbance Observer)

  • 김은태;김한정
    • 전자공학회논문지SC
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    • 제39권4호
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    • pp.6-15
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    • 2002

  • 본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터의 제어에 사용할 수 있는 신경망 외란 관측기를 제안하도록 한다. 제안한 신경망 외란 관측기는 다층신경망의 구조로 신경망 외란관측기의 오차와 제어 오차가 충분히 작은 콤팩트 집합에 절대 상시 유계된다. 본 논문에서 제안하는 신경망 외란 관측기는 기존의 적응 제어기의 단점을 해결한 방식으로 복잡한 회귀 모델을 필요로 하지 않는다. 끝으로 제안한 방식을 3관절 로봇에 적용하여 그 타당성을 확인한다.

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