• 한국기계가공학회지
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• 제4권1호
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• pp.37-42
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• 2005

The localization of manufacturing technique development is actualizing for low cost with supplies of display devices. We need more high cutting technique because consumers want flat glasses of various sizes. Recently, most general two methods are normal wheel cutting and laser cutting, but both of them have some faults. First, the wheel cutting has cracks and sharp edges of sections. Second, it is easy for laser cutting to cut curved lines. however, it has thermal damage and low traverse speed. I suggest a new cutting method by high-wave frequency vibration wheel cutting(HFVC), which is good for quality improvement. Vertical cracks and crack depth is observed, after HFVC. When the average of the crack depth is $30{\mu}m$ and the average of the wallner liner depth is $200{\mu}m$, it has the most high quality of the sections in this experiment. As a result, when we consider between the normal wheel cutting method and the HFVC method, the latter has low cracks and good quality.

• 로봇학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.143-154
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• 2023

In this study, a fast motion planning method for the swing motion of a 6x6 wheel-legged robot to traverse large obstacles and gaps is proposed. The motion planning method presented in the previous paper, which was based on trajectory optimization, took up to tens of seconds and was limited to two-dimensional, structured vertical obstacles and trenches. A deep neural network based on one-dimensional Convolutional Neural Network (CNN) is introduced to generate keyframes, which are then used to represent smooth reference commands for the six leg angles along the robot's path. The network is initially trained using the behavioral cloning method with a dataset gathered from previous simulation results of the trajectory optimization. Its performance is then improved through reinforcement learning, using a one-step REINFORCE algorithm. The trained model has increased the speed of motion planning by up to 820 times and improved the success rates of obstacle crossing under harsh conditions, such as low friction and high roughness.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제13권2호
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• pp.180-187
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• 2010

In this paper, a global path generation method is suggested using multiple grid maps connected with the mission type of unmanned combat vehicle(UCV). In order to carry out a mission for UCV, it is essential to find a global path which is coincident with the characteristics of the mission. This can be done by considering various combat circumstances represented as grid maps such as velocity map, threat map and communication map. Cost functions of multiple grid maps are linearly combined and normalized to them simultaneously for the path generation. The proposed method is realized using $A^*$, a well known search algorithm, and cost functions are normalized in the ratio of the traverse time which is one of critical information should be provided with the operators using the velocity map. By the experiments, it is checked found global paths match with the mission type by reflecting input data of grid maps properly and the computation time is short enough to regenerate paths in real time as combat circumstances change.

• Ocean and Polar Research
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• 제36권3호
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• pp.225-234
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• 2014

The 2011 Tohoku earthquake triggered extremely destructive tsunami waves which propagated over the Pacific Ocean, Atlantic Ocean through Drake Passage and Indian Ocean respectively. A total of 10 tide-gauge records collected from the UNESCO/IOC site were analyzed through a band-pass digital filtering device to examine the observed tsunami characteristics. The ray tracing method and finite-difference model with GEBCO 30 arc second bathymetry were also applied to compare the travel times of the Tohoku-originated tsunami, particularly at Rodrigues in the Indian Ocean and King Edward Point in the Atlantic Ocean with observation-based estimates. At both locations the finite-difference model produced the shortest arrival times, while the ray method produced the longest arrival times. Values of the travel time difference however appear to be within tolerable ranges, considering the propagation distance of the tsunami waves. The observed tsunami at Rodrigues, Mauritius in the west of the Madagascar was found to take a clockwise travel path around Australia and New Zealand, while the observed tsunami at King Edward Point in the southern Atlantic Ocean was found to traverse the Pacific Ocean and then passed into the Atlantic Ocean through the Drake Strait. The formation of icebergs captured by satellite images in Sulzberger in the Antarctica also supports the long-range propagation of the Tohoku-originated tsunami.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국지능시스템학회 2008년도 춘계학술대회 학술발표회 논문집
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• pp.233-236
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• 2008

Recently, the development and application of unmaned robots are increasing in various fields including surveillance and reconnaissance, planet exploration and disaster relief. Unmaned robots are usually controlled from distance using radio communications but they should be equipped with autonomous travelling function to cope with unexpected terrains and obstacles. This means that unmanned robots should be able to evaluate terrain's characteristics quantitatively using mounted sensors so as to traverse harsh natural terrains autonomously. For this purpose, this paper presents an algorithm for extracting terrain information from elevation maps as an early step of traversability analysis. Slope and roughness information are extracted from a world terrain map based on least squares method and fractal theory, respectively. The effectiveness of the proposed algorithm is verified on both fractal and real terrain maps.

• 한국측량학회지
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• 제16권1호
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• pp.9-15
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• 1998

수치지적측량방법은 평판측량방법보다 동일지역의 측량성과상에서 볼 때 측량의 정확도가 높고 개인오차가 적다는 장점을 가지고 있다. 현재 수치지적부 시행지역에서는 토지의 경계를 지적공부에 등록하거나 지표상에 복원할 때에는 좌표를 중심으로 하며, 이 좌표는 원점과의 절대적인 위치관계만을 아주 단순하게 나타내고 있다. 그러나 경계의 등록과 복원을 할 때 원점과의 절대적 위치관계를 중심으로 하는 것보다는 도근점과의 상대적인 위치관계를 중심으로 하는 것이 더 합리적이다. 본 연구는 수치지적시행지역에서 경계등록과 경계복원을 할 때 좌표에 의한다는 원칙이 가지는 문제점과 개선방안을 고찰하여 향후 수치지적측량시 기초자료로 활용할 수 있도록 하였다.

• 산업기술연구
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• 제25권A호
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• pp.39-47
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• 2005

Air void systems in hardened concrete has an important influence on concrete durability such as freeze-thaw resistance, water permeability, surface scaling resistance. Linear traverse method and point count method described at ASTM are the routine analysis of the air void system that have been widely used to estimate the spacing factor in hardened concrete. Recently, many concretes often have a spacing factor higher than the generally accepted $200-250{\mu}m$ limit for the usual range of air contents. This study is proposed to estimate the plane spacing factor by calculation of simplicity. The plane spacing factor need two parameters that are air content and numbers of air voids in the hardened concrete. Those obtained from the standard air-void system analysis of the ASTM C 457. The equation is valid for all values of paste-to-air ratio because the estimation of paste content is unnecessary at the using ASTM C 457. The plane spacing factor yields a similar estimate of the standard spacing factor.

• 한국정보과학회논문지:데이타베이스
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• 제32권4호
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• pp.429-440
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• 2005

전기전자 기술의 발달로 센서의 기능이 더욱 강력해지면서, 센서 네트워크의 활용 분야는 더욱 다양해지고 있다. 센서 네트워크 어플리케이션을 사용하는 주 목적은 관심 지역(예, 공장 물품 창고, 재난지역, 야생 서식지 등)에서 발생하는 현상들을 관찰하고, 유용한 정보를 얻기 위한 것이다. k-근접 노드(KNN: K Nearest Neighbor) 탐색 질의는 특정 위치에서 지리적으로 근접한 k개의 이웃 객체를 찾기 위한 질의로서, 센서 네트워크 환경에서도 중요한 어플리케이션 중 하나이다. 그러나 이전 방법들은 센서 네트워크 환경에서 사용하기 부적합하거나 에너지 효율성 문제를 가지고 있었다. 본 논문에서는 센서 네트워크 환경의 특성을 고려하면서, k개의 근접 노드를 에너지 효율적으로 탐색할 수 있는 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 k개의 근접 노드를 찾을 때까지 탐색 영역을 점진적으로 확장하고, 영역 내 센서들을 선별적으로 방문하여 원하는 위치 정보를 얻어내는 것이다. 이를 통해 원하는 k개의 근접 노드를 찾아내면서도 에너지 소모를 줄일 수 있다 본 논문에서는 제안하는 방법이 기존의 방법보다 효율적이라는 것을 다양한 조건의 실험을 통해 설명한다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제5권3호
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• pp.25-33
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• 2004

Mobile IP Low Lattency Handoffs(1)는 Mobile IP 등록 요청 절차를 처리하는데 발생하는 지연을 최소화시켜 실시간 서비스를 가능하게 해준다. 그러나 인증, 권한 검증, 과금을 지원하는 AAA 기반의 Mobile IP 망에서는 매 지역등록이 일어날 때마다 새로운 세션 및 세션 키가 필요하며, 이를 위해 홈 망까지 등록 절차가 수행되어야 한다. 이로 인해, 이동 노드 재인증 절차와 방문 망에서 홈 망까지의 트랜잭션으로 인한 통신 지연이 발생한다. 이러한 지연을 줄이기 위해서 본 논문에서는 홈 망의 AAA 서버를 관여시키지 않고, 이전에 할당된 세션 키를 재사용하여 Low Latency Handoffs를 수행하는 기법을 제안한다. 이 기법에서는 이전 방문 에이전트와 새로운 방문 에이전트가 세션 키를 교환하는 단계에서 발생하는 보안 취약점을 해결하기 위하여 게이트웨이 방문 에이전트를 신뢰한 수 있는 제 3자 역할을 수행하도록 하고 이를 통해 키를 공유한다. 제안한 기법에 의하면 홈 망까지의 트랜잭션이 필요없고, 세션 키의 기밀성과 무결성이 보장되므로 이동 노드가 빠르고 안전하게 핸드오프를 수행할 수 있다.

• 정보보호학회논문지
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• 제14권1호
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• pp.79-89
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• 2004

Mobile IP Low Lattency Handoffs Mobile IP 등록 요청 절차를 처리하는데 발생하는 지연을 최소화시켜 실시간 서비스를 가능하게 해준다. 그러나 인증, 권한 검증, 과금을 지원하는 AAA 기반의 Mobile IP 망에서는 매 지역등록이 일어날 때마다 새로운 세션 및 세션 키가 필요하며. 이를 위해 홈 망까지 등록 절차가 수행되어야 한다. 이로 인해, 이동 노드 재인증 절차와 방문 망에서 홈 망까지의 트랜잭션으로 인한 통신 지연이 발생한다. 이러한 지연을 줄이기 위해서 본 논문에서는 홈 망의 AAA 서버를 관여시키지 않고, 이전에 할당된 세션 키론 재사용 하여 Low Latency Handoffs를 수행하는 기법을 제안한다. 이 기법에서는 이전 방문 에이전트와 새로운 방문 에이전트가 세션 키를 교환하는 단계에서 발생하는 보안 취약점을 해결하기 위하여 게이트웨이 방문 에이전트로 하여금 신뢰할 수 있는 제3자 역할을 수행하도록 하고 이를 통해 키를 공유한다. 제안한 기법에 의하면 홈 망까지의 트랜잭션이 필요 없고, 세션 키의 기밀성과 무결성이 보장되므로 이동 노드가 빠르고 안전하게 핸드오프를 수행할 수 있다.