• 한국항공우주학회지
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• 제47권6호
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• pp.429-437
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• 2019

본 논문에서는 이동표적을 요격하기 위한 ZEM(Zero-Effort-Miss) 기반의 유도법칙과 잔여시간(Time-to-go) 추정에 따른 유도명령의 특징을 살펴본다. 먼저, 가속도 명령을 미지수 계수를 포함한 잔여시간의 다항식 함수로 가정하고 이를 초기/종말 구속조건을 충족하도록 계수를 산출함으로써, 최종적으로 ZEM 벡터 되먹임 형태의 호밍 유도명령을 도출한다. 잔여시간의 추정방법에 따라 ZEM 벡터와 유도명령의 벡터방향이 결정되는 특징을 가지므로, 임의의 기준좌표계에 수직/수평하게 가속도 명령을 발생시키기 위한 일반적인 잔여시간 추정방법을 제안한다. 또한 제안한 유도법칙과 잔여시간 추정기법의 성능과 특징을 분석하기 위해 다양한 수치시뮬레이션을 수행하도록 한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권8호
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• pp.740-744
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• 2008

In this paper, we propose a new time-to-go estimation filter for PN guided missiles. The proposed estimator is derived based on the approximation of the length of the PNG homing trajectory that we newly introduced using the special coordinate system. The coordinate system is convenient for taking the target movement into account. In addition, compared with the previous time-to-go estimation techniques, the parameters required for evaluating the length can be obtained only with the seeker measurements. Moreover, the seeker measurement error statistics can effectively be considered since our filter is derived based on the Kalman filter theory. Simulation result for a typical anti-ship see-skimming missile homing trajectory shows the excellent performance of the proposed filter.

• Advances in nano research
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• 제14권6호
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• pp.527-539
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• 2023

Measuring energy burn during intensive combat sport has been a challenging concerns for a long time. In the present article, the energy consumption during combat sports is measured by use of wearable GoBe2 equipped with nanotechnology measuring devices. In this regard, 12 professional combat athletes were asked to wear GoBe2 devices during different sessions of intensive combat exercises. The curves provided by GoBe2 nano-sensor devices are further collected and analyzed for different combat durations. On the other hand, energy consumption in these athlete is calculated using other validated methods to evaluate reliability of GoBe2 wearable devices. Based on the results obtained from these experiments a multi-parameter mathematical model is presented for estimation of combat calorie consumptions. The results show that nanotechnology in these type of sensors could help in estimation of calorie consumption during combat. Moreover, the reliability of using wearable GoBe2 sensors are satisfactory except for some specific conditions. The mathematical model provides a satisfactory results based on athlete physical condition and also duration of the combat with about 8% error margin in the results.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제11권3호
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• pp.5-12
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• 2008

This paper presents the features of an impact angle constrained open-loop optimal trajectory which is given by a function of initial conditions and optimal guidance gains. Using missile motion described by linearized kinematic equations and a proper form of performance index, an inverse optimal problem is suggested to investigate the gains related to the performance index. The flight trajectory and time-to-go can be shaped in terms of the optimal guidance gains. The results are evaluated by 3-DOF simulation.

• 한국항공우주학회지
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• 제46권10호
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• pp.814-822
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• 2018

본 논문은 제어시간이 제한된 유도탄에 적용하기 위한 유도법칙을 제안한다. 제안된 유도법칙은 잔여비행시간에 대한 다항식을 기반으로 설계되어 일반화된 형태를 가지게 된다. 또한 제어 종료시점에서 가속도 명령을 0으로 만들어 잔여비행시간(time-to-go) 추정 오차에 대한 민감도를 줄여주고, 단 분리 등의 이벤트 발생 시 비행 안정성을 증가 시켜줄 수 있다. 제안된 유도법칙을 적용하기 위한 잔여비행시간 추정방법을 제안하고, 고고도 방어요격탄의 중기 유도 및 종말 유도에 대한 적용 가능성을 제시한다. 다양한 시뮬레이션 수행을 통하여 제안된 유도법칙의 특성 및 성능을 분석한다.

• ETRI Journal
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• 제35권3호
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• pp.361-370
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• 2013

In this paper, a packet-reduced ranging method using a superresolution time of arrival estimation algorithm for a chirp-based real-time locating system is presented. A variety of ranging methods, such as symmetric double-sided two-way ranging (SDS-TWR), have been proposed to remove the time drift due to the frequency offset using extra ranging packets. Our proposed method can perform robust ranging against the frequency offset using only two ranging packets while maintaining almost the same ranging accuracy as them. To verify the effectiveness of our proposed algorithm, the error performance of our proposed ranging method is analyzed and compared with others. The total ranging performance of TWR, SDS-TWR, and our proposed TWR are analyzed and verified through simulations in additive white Gaussian noise and multipath channels in the presence of the frequency offset.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제15권9호
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• pp.1248-1256
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• 2001

In this study, a test bed for vehicle longitudinal control is developed using a chassis dynamometer and real time 3-D graphics. The proposed test bed system consists of a chassis dynamometer on which test vehicle can run longitudinally, a video system that shows virtual driver view, and computers that control the test vehicle and realize the real time 3-D graphics. The purpose of the proposed system is to test vehicle longitudinal control and warning algorithms such as Adaptive Cruise Control(ACC), stop and go systems, and collision warning systems. For acceleration and deceleration situations which only need throttle movements, a vehicle longitudinal spacing control algorithm has been tested on the test bed. The spacing control algorithm has been designed based on sliding mode control and road grade estimation scheme which utilizes the vehicle engine torque map and gear shift information.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2001년도 하계종합학술대회 논문집(5)
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• pp.127-130
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• 2001

In this paper, we describes a method of estimating traveling direction of a autonomous vehicle. For the development of autonomous vehicle, it is important to detect road lane and to reckon traveling direction. The object of a propose algorithm is to perform lane detection in real-time for standalone vision system. And we calculate efficent traveling direction to find steering angie for lateral control system. Therefore autonomous vehicle go forward the center of lane by adjusting the current steering angle using traveling direction.

• 인지과학
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• 제23권1호
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• pp.73-95
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• 2012

주의분산, 기다려야 하는 이유의 제공 여부, 그리고 시간 단서가 주관적 시간 판단에 미치는 영향을 검증해보기 위한 두 실험을 실시하였다. Maister(1985)[1]가 제안하는 기다림 경험의 특징에 근거하여 실험 1에서는 주의분산과 기다리는 이유의 제공 여부의 효과를 전망적 추정법과 회고적 추정법으로 확인해보았다. 전반적으로 객관적 시간에 비해 주관적 시간을 과대추정하는 것으로 나타났으나, 주의분산 정도와 이유 제공 여부가 모두 유의한 차이를 초래하였다. 즉, 주의분산이 적어 시간에 주의를 많이 기울일수록 그리고 이유를 제공하지 않을 때 주관적 시간을 더 길게 추정하였다. 그러나 두 변인 간의 상호작용은 없었으며, 추정법에 따른 차이도 없었다. 실험 2에서는 기다리는 시간의 단서가 주어졌을 때 변인들의 효과를 검증하였다. 그 결과 실험 1과 마찬가지로 주의분산 정도와 이유 제공 여부가 유의한 차이를 보였고, 시간 추정법 간에도 유의한 차이가 나타났다. 특히 세 변인 간의 삼원 상호작용이 유의하게 나타났다. 종합적으로 두 실험의 결과는 기다려야 하는 이유가 명확할수록, 비시간적 정보에 주의를 많이 분산할수록, 추정하는 주관적 시간이 줄어드는 경향을 나타냈다. 그리고 시간흐름의 단서가 존재할 때 두 요인의 효과가 더 커지며 특히 회고적 추정에서 그러하였다. 마지막으로 기다림이라는 부정적 경험을 감소시킬 수 있는 방안과 추후 연구의 필요성을 논의하였다.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제12권1호
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• pp.110-116
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• 2017

This paper proposed a new real-time parameter tracking algorithm. Unlike the convenience algorithms, the proposed real-time parameter tracking algorithm can estimate parameters through three-phase voltage and electric current without coordination transformation, and does not need information on magnetic flux. Therefore, it can estimate parameters regardless of the change according to operation point and cross-saturation effect. In addition, as the quasi-real-time parameter tracking technique can estimate parameters through the four fundamental arithmetic operations instead of complicated algorithms such as numerical value analysis technique and observer design, it can be applied to low-performance DSP. In this paper, a new real-time parameter tracking algorithm is derived from three phase equation. The validity and usefulness of the proposed inductance estimation technique is verified by simulation and experimental results.