• 제목/요약/키워드: Stable map

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시차변화(Disparity Change)와 장면의 부분 분할을 이용한 SLAM 방법 (SLAM Method by Disparity Change and Partial Segmentation of Scene Structure)

  • 최재우;이철희;임창경;홍현기
    • 전자공학회논문지
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    • 제52권8호
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    • pp.132-139
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    • 2015
  • 카메라를 이용하는 시각(visual) SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)은 로봇의 위치 등을 파악하는데 널리 이용되고 있다. 일반적으로 시각 SLAM은 움직임이 없는 고정된 특징점을 대상으로 연속적인 시퀀스 상에서 카메라의 움직임을 추정한다. 따라서 이동하는 객체가 많이 존재하는 상황에서는 안정적인 결과를 기대하기 어렵다. 본 논문에서는 이동 객체가 많은 상황에서 스테레오 카메라를 이용한 SLAM을 안정화하는 방법을 제안한다. 먼저, 스테레오 카메라를 이용하여 깊이영상을 추출하고 옵티컬 플로우를 계산한다. 그리고 좌우 영상의 옵티컬 플로우를 이용하여 시차변화(disparity change)를 계산한다. 그리고 깊이 영상에서 사람과 같이 움직이는 객체에 대한 ROI(Region Of Interest)를 구한다. 실내 상황에서는 벽과 같은 정적인 평면들이 움직이는 영역으로 잘못 판단되는 경우가 자주 발생한다. 이런 문제점을 해결하기 위해 깊이 영상을 X-Z 평면으로 사영하고 허프(hough) 변환하여 장면을 구성하는 평면을 결정한다. 앞의 과정에서 판단된 이동 객체 중에서 벽과 같은 장면 요소를 제외한다. 제안된 방법을 통해 정적인 특징점이 요구되는 SLAM의 성능을 보다 안정화할 수 있음을 확인하였다.

송국리유적 재고 (Reevaluation of the Songguk-ri site)

  • 손준호
    • 고문화
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    • 제70호
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    • pp.35-62
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    • 2007
  • 송국리유적은 1974년 비파형동검이 부장된 석관묘가 발굴됨으로써 학계에 알려지기 시작하였으며, 1975년부터 시작된 본격적인 발굴조사를 통하여 한반도 청동기시대에 획기를 이루는 중요한 유적임이 확인되었다. 그러나 지금까지 공개된 송국리유적 보고문에는 전체 평면도조차 제시되지 못하고 있어 유적의 전모를 이해하기 어려운 상황이다. 따라서 본고에서는 송국리유적의 보고서와 관련 보고문을 재검토하여 발굴된 전체 유구의 배치도를 작성함으로써 연구의 기초자료를확보하였다 그리고 이러한 내용과 개별 유구및 출토유물에 대한 분석결과를 최근의 발굴.연구성과와 비교 검토함으로써 송국리유적의 시기와 성격에대한 새로운 견해를 제시하였다. 송국리유적에서는 주거지, 부속유구, 저장공, 요지, 목책렬, 녹채, 굴립주건물지 등의 생활 유구와 석관묘, 옹관묘, 토광묘 등의 분묘 유구, 그리고 대지조성면과 같은 대규모 토목공사의 증거들이 확인되었다. 이들은 유구의 분포 양상이나 유물상의 유사성 등을 통하여 볼 때 동일시기에 해당하는 것으로 판단되는데, 구체적인 시기는 방사성탄소연대 측정치에 의하여 대략 B.C. 850-550년의 범위로 산정되었다. 한편,송국리유적에서는 논농사의 집약화를 통하여 생산량을 증대시켰으며, 이러한 경제력을 바탕으로 유력자또는 유력 집단이 등장하게 되었을 것이다. 그들은 자신의 우월적 지위를 유지하고 더 많은 잉여생산물을 안전하게 보호하기 위하여 방어 취락을 형성하였으며, 이를차지하기 위한 빈번한 전쟁이 있었던 것으로추정된다. 그러나 어느 정도의 안정적인 삶을 유지하였으리라 생각되는데, 이는 인구 증가에 의한 주거 공간의 확대를 통하여 짐작할 수 있다. 결국 송국리유적은 이러한 과정을 거쳐 주변의 여러 취락과 관련을 맺으면서 그 정점에 위치하는 중심취락으로 성장하였을 것이다.

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AI 및 IoT 기반의 생활 폐기물 모니터링 시스템 구현 (Implementation of Monitoring System of the Living Waste based on Artificial Intelligence and IoT)

  • 김상현;강영훈;윤달환
    • 전기전자학회논문지
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    • 제24권1호
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    • pp.302-310
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    • 2020
  • 본 논문은 인공지능과 IoT 기반의 생활폐기물 모니터링 시스템을 구현하고, 이를 통하여 효율적인 쓰레기 처리와 관리 방안을 제안한다. 제주 지역은 타 지역에 비하여 대체로 정량적 추정과 운영 전략을 수립하는데 장점을 갖추고 있다. 특히, 상주인구 대비 사계절 관광객의 변화를 통하여 쓰레기 량의 변화를 알 수 있음으로써 쓰레기 종량제 연구의 좋은 사례가 되고 있다. 이에 클린하우스 현장에 기존 CCTV를 연동하여 정보를 제공할 수 있는 IoT 장치를 개발하고, 카메라의 쓰레기 영상데이터 셋을 분석하기 위하여 인공지능(AI) 알고리즘을 이용한다. 이를 통하여 쓰레기가 쓰레기통 밖에 잘못 투기되었는지, 쓰레기 처리를 위해 판단된 의사결정에 따라 쓰레기 차량이 수거해야 할지 정보를 전송함으로써 원활한 쓰레기 처리 및 홍보방송을 할 수 있도록 한다. 개발된 IoT 장치는 국가 공인 시험연구기관을 통해 전파적합성 시험과 환경시험을 하고, 다양한 쓰레기 대상을 제안한 인공지능 알고리즘으로 시뮬레이션하여 의사판단용 데이터 구축방법으로 활용하고자 한다.

일품벼/모로베레칸 이입계통을 이용한 농업형질 관련 QTL 분석 (Mapping QTLs for Agronomic Traits Using an Introgressin Line Population from a Cross between Ilpumbyeo and Moroberekan in Rice)

  • 구홍광;김동민;강주원;김명기;김연규;안상낙
    • 한국육종학회지
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    • 제40권4호
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    • pp.414-421
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    • 2008
  • We conducted a QTL analysis of agronomic traits using 117 $BC_3F_5$ and $BC_3F_6$ lines developed from a cross between Ilpumbyeo and Moroberekan. Genotypes of 117 $BC_3F_5$ lines were determined using 134 simple sequence repeat (SSR) markers. A total of 832 Moroberekan chromosome segments with 410 homozygous and 422 heterozygous, respectively, were detected, and the genetic distance of introgression segments ranged from 0.5 cm to 112.1 cm. A linkage map constructed using 134 SSR markers was employed to characterize quantitative trait loci (QTL). The 117 $BC_3F_5$ and $BC_3F_6$ lines were evaluated for seven agronomic traits at two locations in 2006 and 2007 and at one location in 2007. A total of 26 QTLs were identified for seven traits including days to heading, and the phenotypic variance explained by each QTL ranged from 9.2% to 24.2%. Moroberekan alleles contributed positive effects in the Ilpumbyeo background at eleven QTL loci including panicle length and spikelets per panicle. Five QTLs, two for days to heading and one each for culm length, panicle length and spikelets per panicle were consistently detected in every occasions indicating that these QTLs are stable. Among them, two QTLs, spp6 for spikelets per panicle and pl6 for paniclel length were localized in the similar region. Increase in spikelets per panicle at this locus might be due to the increase in panicle length, because both traits were associated with increase in spikelets per panicle and panicle length due to the presence of the Moroberekan allele. These Moroberekan QTLs might be useful in breeding programs to develop high-yielding cultivars.

RNCC 기반 다시기 RapidEye 위성영상의 정밀 상호좌표등록 (RNCC-based Fine Co-registration of Multi-temporal RapidEye Satellite Imagery)

  • 한유경;오재홍
    • 한국측량학회지
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    • 제36권6호
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    • pp.581-588
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    • 2018
  • 본 연구는 다시기 영상의 활용이 유리한 RapidEye 영상의 활용성을 증대시키기 위하여, 이들 간에 지역적으로 존재하는 기하오차를 최소화 하는 정밀 상호좌표등록 기법을 제안하였다. 이를 위해, RapidEye 영상과 함께 제공되는 RPCs (Rational Polynomial Coefficients)를 이용하여 다시기 정사영상을 생성하고, 정사영상 간의 정밀 상호 좌표등록을 수행하였다. 정사영상을 생성하기 위해서 수치지도에서 추출된 DEM (Digital Elevation Model)을 활용하였으며, 정밀 상호좌표등록을 수행하기 위하여 RNCC (Registration Noise Cross Correlation) 기법을 적용하였다. 영광지역에 대해 2015년 5월부터 2016년 11월까지 획득된 RapidEye 1B 영상 총 4장을 활용하여 실험을 진행하였으며, 밴드별(blue, green, red, red edge, near-infrared)로 적용된 정밀 상호좌표등록 결과 비교분석을 통해 각 밴드가 보이는 상호좌표등록 적용 가능성 여부를 판단하였다. 실험 결과, RapidEye 영상의 모든 밴드를 활용하여 상호좌표등록이 가능하였으며, 상호좌표등록을 하지 않았을 때보다 다시기 영상 간 정량적/정성적으로 향상된 기하 일치도를 보였다. 특히 red와 red edge 밴드를 이용할 경우 다시기 영상 촬영시기의 계절적 차이에 관계없이 안정적인 상호좌표등록 결과를 보임을 확인하였다.

关于东北亚地区内 "建设性的微边主义, 小区域主义" 制度 建设的必要性和效果的研究 -以韩国的视角为中心 - (A Study on the necessity and Effect of constructive minilateralism and subregionalism in Northeast Asia: Focused on Korean perspective)

  • Kim, Jaekwan
    • 분석과 대안
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    • 제4권1호
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    • pp.63-87
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    • 2020
  • This article not only theoretically explores the necessity and effect of constructive minilateralism and subregionalism in Northeast Asia, but also delves into a series of practical solutions from viewpoint of seeking common ground while reserving differences in this region. The main contents are as follows: First, the various obstacles that hinder the formation of regionalism, subregionalism and minilateralism in the Northeast Asia are discussed. That is to say, geopolitical realism, My Country First ideology, exclusive nationalism in the socio-historical context, and North Korea's latest provocations, etc. Second, this article explores the philosophy and basic principles of realizing Northeast Asia regionalism and minilateralism. Third, in the 21st century, Northeast Asia becomes the center of the world. It examines the core points, controversial focus and platform for building sub regionalism in the region. Finally, based on the institutional platform such as minilateralism and sub regionalism, the various ideas and practical plans of cross-border cooperation among major countries in Northeast Asia were discussed. Because there are a lot of obstacles, so first of all it is more appropriate to promote economic or functional minilateralism or sub regionalism than multilateral cooperation. In order to promote the formation of regionalism and minilateralism in Northeast Asia, the issues to be considered are as follows: First, for the sake of leading regional solidarity and minilateral economic cooperation, it is advisable for China, as a regional economic power, to implement a stable and responsible diplomacy. Secondly, regional solidarity based on credible politics and security should be promoted for a long time beyond the level of economic cooperation. Third, the primary prerequisite for the realization of Northeast Asian regionalism is that in the process of denuclearization of North Korea, the stability and peace mechanism of the Korean Peninsula should be established. Fourth, with the continued hegemonic competition between the United States and China in Northeast Asia, under the circumstance that countries in the region are pushed into so-called "East Asian Paradox", it is profoundly important for them to consider transition from the hostile relationship as the "Thucydides trap" to the order of "coexistence" in which competition and cooperation run side by side, and the two countries should explore a conversion plan for the foreign policy line. This mutual cooperation and peaceful coexistence of the US-China relationship will create a friendly atmosphere for the formation of regionalism in Northeast Asia. In the future, the cooperation of minilateralism in Northeast Asia will break the existing conflict between the maritime forces and the continental forces in order to promote peace. And along with the philosophy that "peace is economy", recent policies of common prosperity as the framework, such as China's "Belt and Road Initiative", North Korea's "Special Zone and Development Zone Policy", Russia's "New Eastern Policy", Japan's participation in the Belt and Road Initiative and South Korea's The "Korean Peninsula New Economy Map" are organically linked and it should promote the so-called "networked regionalism".

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KOMPSAT-3 위성영상의 상대기하보정에 대한 건물의 영향 분석 (Impact Analysis of Buildings for KOMPSAT-3 Image Co-registration)

  • 박주언;김태헌;윤예린;이차빈;이진민;이창노;한유경
    • 한국측량학회지
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    • 제40권4호
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    • pp.293-304
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    • 2022
  • 본 연구에서는 고해상도 위성영상의 상대기하보정 결과에 건물이 미치는 영향을 분석하기 위해 건물에서 추출된 정합쌍의 유무에 따른 상대기하보정 결과를 비교한다. 건물 정합쌍의 제거를 위해 수치지형도에서 건물 객체를 추출하여 생성한 건물마스크 영상을 이용하였으며, 추가적으로 수렴각의 크기에 따른 정합쌍 추출 성능 및 상대기하보정 결과를 분석하였다. Affine 및 Piecewise linear 변환모델을 각각 적용하여 건물밀집지역에 대한 상대기하보정 결과를 비교하였다. 실험 결과, Affine 변환모델은 건물 정합쌍 제거 후 전반적인 정확도 향상을 나타내었다. 반면에, Piecewise linear 변환모델은 주변에 건물을 포함하고 있는 검사점에서 정확도가 향상되었으나, 건물이 없는 평탄한 지역의 검사점에서는 정확도 향상이 크지 않았다. 또한, Piecewise linear 변환모델을 적용할 경우 20° 이하의 수렴각을 갖는 영상에서 2 pixels 이하의 안정적인 정확도를 도출하였다.

Safety and efficacy of target controlled infusion administration of propofol and remifentanil for moderate sedation in non-hospital dental practice

  • Douglas Lobb;Masoud MiriMoghaddam;Don Macalister;David Chrisp;Graham Shaw;Hollis Lai
    • Journal of Dental Anesthesia and Pain Medicine
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    • 제23권1호
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    • pp.19-28
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    • 2023
  • Background: Fearful and anxious patients who find dental treatment intolerable without sedative and analgesic support may benefit from moderate sedation. Target controlled infusion (TCI) pumps are superior to bolus injection in maintaining low plasma and effect-site concentration variability, resulting in stable, steady-state drug concentrations. We evaluated the safety and efficacy of moderate sedation with remifentanil and propofol using TCI pumps in non-hospital dental settings. Methods: A prospective chart review was conducted on 101 patients sedated with propofol and remifentanil using TCI pumps. The charts were completed at two oral surgeons and one general dentist's office over 6 months. Hypoxia, hypotension, bradycardia, and over-sedation were considered adverse events and were collected using Tracking and Reporting Outcomes of Procedural Sedation (TROOPS). Furthermore, patient recovery time, sedation length, drug dose, and patient satisfaction questionnaires were used to measure sedation effectiveness. Results: Of the 101 reviewed sedation charts, 54 were of men, and 47 were of women. The mean age of the patients was 40.5 ±18.7 years, and their mean BMI was 25.6 ± 4.4. The patients did not experience hypoxia, bradycardia, and hypotension during the 4694 min of sedation. The average minimum Mean Arterial Pressure (MAP) and heartbeats were 75.1 mmHg and 60.4 bpm, respectively. 98% of patients agreed that the sedation technique met their needs in reducing their anxiety, and 99% agreed that they were satisfied with the sedation 24 hours later. The average sedation time was 46.9 ± 55.6 min, and the average recovery time was 12.4 ± 4.4 min. Remifentanil and propofol had mean initial effect-site concentration doses of 0.96 µ/.ml and 1.0 ng/ml respectively. The overall total amount of drug administered was significantly higher in longer sedation procedures compared to shorter ones, while the infusion rate decreased as the procedural stimulus decreased. Conclusion: According to the results of this study, no patients experienced adverse events during sedation, and all patients were kept at a moderate sedation level for a wide range of sedation times and differing procedures. The results showed that TCI pumps are safe and effective for administering propofol and remifentanil for moderate sedation in dentistry.

디지털트윈 기반의 도시 공간정보 구축 및 관리에 관한 연구 (A Study on Construction & Management of Urban Spatial Information Based on Digital Twin)

  • 이봉주
    • 지적과 국토정보
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    • 제53권1호
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    • pp.47-63
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    • 2023
  • 서울시는 도시에서 발생하는 다양한 문제를 해결하고 대시민 서비스 등을 위해 디지털트윈 기반의 도시 공간정보를 구축 및 운영하고 있다. 이러한 디지털트윈 도시 구현을 위한 공간정보의 안정적인 활용을 보장하기 위한 필수요소 2가지는 자료의 최신성과 품질이다. 그러나 높은 품질의 도시 공간정보에 대해 지속적인 최신성을 유지하는 것은 많은 시간과 비용이 필요하다. 이를 극복하기 위하여 효율적인 도시 공간정보 구축 기술과 구축 데이터의 운영, 관리 및 갱신 절차를 연구하였다. 우선, 최신 하이브리드센서를 활용한 포인트 클라우드 중심의 자동 3차원 건물 제작 기술을 실증하여 적용하였고, 고점밀도 항공라이다 성과를 이용하여 수준 높은 건물 모델을 자동제작이 가능함을 확인하였으며, 효율적인 데이터 관리 방안을 수립하였다. 지역별 차별화된 제작 방법의 적용, 공간 객체 고유 관리번호를 통한 도시 변화지역 탐지 지원하고, 수준별 국제표준자료 제작으로 도시 공간정보의 활용성을 강화하였다. 본 연구를 통해 디지털트윈 기반의 도시 공간정보 활성화를 고민하는 지방자치단체 및 관련 기관의 사업 추진에 좋은 선례가 될 수 있을 것으로 판단되며, 도시 단위 디지털트윈 구현의 인프라 정보로써 공간정보의 구축 및 관리에 대한 논의가 지속적으로 이루어 질 것을 기대한다.

스캔통계량 분석을 통한 상수도 누수 및 수질 민원 발생 클러스터 탐색 (Cluster exploration of water pipe leak and complaints surveillance using a spatio-temporal statistical analysis)

  • 이주원;김은주;남숙현;황태문
    • 상하수도학회지
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    • 제37권5호
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    • pp.261-269
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    • 2023
  • In light of recent social concerns related to issues such as water supply pipe deterioration leading to problems like leaks and degraded water quality, the significance of maintenance efforts to enhance water source quality and ensure a stable water supply has grown substantially. In this study, scan statistic was applied to analyze water quality complaints and water leakage accidents from 2015 to 2021 to present a reasonable method to identify areas requiring improvement in water management. SaTScan, a spatio-temporal statistical analysis program, and ArcGIS were used for spatial information analysis, and clusters with high relative risk (RR) were determined using the maximum log-likelihood ratio, relative risk, and Monte Carlo hypothesis test for I city, the target area. Specifically, in the case of water quality complaints, the analysis results were compared by distinguishing cases occurring before and after the onset of "red water." The period between 2015 and 2019 revealed that preceding the occurrence of red water, the leak cluster at location L2 posed a significantly higher risk (RR: 2.45) than other regions. As for water quality complaints, cluster C2 exhibited a notably elevated RR (RR: 2.21) and appeared concentrated in areas D and S, respectively. On the other hand, post-red water incidents of water quality complaints were predominantly concentrated in area S. The analysis found that the locations of complaint clusters were similar to those of red water incidents. Of these, cluster C7 exhibited a substantial RR of 4.58, signifying more than a twofold increase compared to pre-incident levels. A kernel density map analysis was performed using GIS to identify priority areas for waterworks management based on the central location of clusters and complaint cluster RR data.