• 제목/요약/키워드: Soft-motor control

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중풍후견증(中風後遣症)으로 인한 견비통(肩譬痛) 환자(患者)의 봉약침치료(蜂藥鍼治療)에 대한 임상적(臨床的) 고찰(考察) (A Clinical Study of Bee Venom Acupuncture Therapy on Shoulder Pain Patients in Stroke Sequelae)

  • 이대용;염승철;김도호;김대중;이건목
    • Journal of Acupuncture Research
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    • 제23권4호
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    • pp.69-80
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    • 2006
  • Objectives : The occurrence of shoulder pain after attack of stroke varies from 15% to about 80% in patients. Hemiplegic shoulder pain has been shown to affect stroke outcome in a negative way that it interferes with recovery after a stroke. These following processes have been all postulated as causes of a shoulder pain: glenohumeral subluxation, spasticity, impingement, soft tissue trauma, glenohumeral capsulitis, shoulder hand syndrome. And stroke patients may suffer from pain caused by stroke itself(central post-stroke pain). The aim of this study is to investigate the effectiveness of Bee venom therapy for shoulder pain in stroke patients. Methods : To evaluate the effectiveness of Bee Venom Acupuncture Therapy, 40 patients were allocated into control and treatment group. They were monitored for 3 weeks and followed up with VAS score(with the interval of Initial(YAS1)), 1 week later(VAS2), 2 weeks later(VAS3), 3 weeks later(VAS4), Motor Grade and Passive ROM. Results : VAS score decrease in treatment group compared to control group. Bee Venom Acupuncture Therapy seems to decrease hemiplegic shoulder pain and this effect was statistically significant after 3 weeks. Therefore this therapy could be recommended for the treatment of patients with shoulder pain after stroke and further extensive clinical studies are expected. Conclusion : We suggest that GDS oral administration and electro-acupuncture at $BL_{52}$ & $GB_{39}$ are available for prevention and curing about the postmenopausal osteoporosis.

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센서 네트워크를 이용한 자율 로봇 시스템 (A Self-Regulated Robot System using Sensor Network)

  • 박철민;조형국;이훈재
    • 한국정보통신학회논문지
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    • 제12권11호
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    • pp.1954-1960
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    • 2008
  • 근래의 Robot은 모든 산업체에서 사용되고 있다. 이 전의 로봇은 단순 작업용으로 쓰여 왔으나, 근래에 로봇은 사람과 같은 동작 및 행동을 할 수 있는 형태로 발전되고 있다. Robot의 동작은 입력된 명령을 반복 수행하거나 혹은 매 순간마다 센서의 출력 값에 따라 다른 동작을 수행한다. 본 논문에서는 자율적으로 목적물을 뒤따르는 자율이동로봇에 대해 연구하였다. 이 로봇은 무거운 짐을 인간 대신에 운반하는 목적으로 사용될 수 있다. 로봇의 구성은 목적물의 위치 인식 센서, 동작을 제어하는 프로세스 그리고 모터를 구동하는 구동부이다. 또한 로봇이 통신망과 연동하여 원격제어 또는 동작 상태를 모니터링을 하도록 하였다. 구동 오차를 줄이기 위한 방법으로 외부 환경에 대한 동작 알고리즘 개발하였다. 실험으로 자율로봇을 제작하였고, 초음파 센서의 지향성과 지향성에 대한 오차 그리고 구동시의 유연성을 보였다. 또한 로봇과 감지 시스템과의 통신 결과를 그림으로 보였다.

등가 연료 관점에서의 동력 분배 알고리즘에 대한 연구 (Study on Power Distribution Algorithm in terms of Fuel Equivalent)

  • 김경은;김병우
    • 예술인문사회 융합 멀티미디어 논문지
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    • 제5권6호
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    • pp.583-591
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    • 2015
  • 벨트 구동 방식의 소프트 하이브리드 자동차에 적용될 TAS(Torque Assist System)의 성능을 평가하기 위해서는 가속 성능과 연비 성능이 기존 차량보다 우수하여야 한다. 엔진, 모터, 그리고 배터리와 같은 벨트 구동 TAS의 핵심 구성 요소들은 자동차 연비 성능에 큰 영향을 미친다. 따라서, 전체 시스템 관점에서의 효율을 향상시키기 위해서는 핵심 동력원들을 제어하는 동력 분배 알고리즘에 대한 연구가 필수적이다. 본 논문에서는 등가 연료 관점에서 통일된 해석 방법을 적용한 연료 소모량을 최소화하는 동력 분배 알고리즘을 제안하였다. 제안한 알고리즘이 차량의 상태 정보 및 요구 동력을 고려한 구속 조건을 만족하면서 엔진의 연료소모량을 최소화하는 제어 변수들을 통해 연비 성능을 높이는 데 기여하는 것을 확인하였다. 제안한 운전 전략의 최적화 과정은 연구 개발 과정에서 시행 착오를 줄일 수 있고 제어 변수들의 특성을 빠르고 정확하게 관찰할 수 있다. 따라서 연료 소모량을 최소화하는 운전 전략을 도출해내는 방법으로 활용 가능하다.

다운홀 탄성파 기법용 전단파 자동 가진원의 개발 (Development of Automatic Shear-wave Source for Downhole Seismic Method)

  • 방은석;성낙훈;김정호;김동수
    • 한국지반공학회논문집
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    • 제23권11호
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    • pp.27-37
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    • 2007
  • 지반의 전단파 속도 주상도를 도출하는데 있어 다운홀 기법은 하나의 시추공을 이용하고 간단한 지표면 가진원을 사용하므로 매우 경제적이다. 현장 실험을 더욱 용이하게 하고 양질의 신호를 획득하기 위해 자동 가진원을 개발하였다. 모터-스프링 타입으로 저렴하며 현장에서 다루기 매우 용이하다. 자동 가진원은 수동 가진원에 비하여 육체적 부담을 줄여주고 실험 소요 시간을 단축시킨다. 양질의 반복성이 있는 신호를 발생시켜 결과 해석에 유리하다. 자동 가진원과 더불어 적절한 감지기 시스템, 노트북 기반 신호 획득 장비 및 운용 프로그램과의 조합을 통해 반자동 다운홀 수행 시스템을 구축하였다. 수동 가진원과의 비교 검증 실험을 통해 제작된 자동 가진원의 장점들을 확인할 수 있었다. 또한, 구축된 수행 시스템의 현장 적용을 통해 용이하고 신뢰성 있는 기법 수행을 위해서 시스템을 자동화하는 것이 유리함을 알 수 있었다.

시설재배 참외 수확 로봇용 엔드이펙터의 설계 요인 분석 (Design Factor Analysis of End-Effector for Oriental Melon Harvesting Robot in Greenhouse Cultivation)

  • 하유신;김태욱
    • 생물환경조절학회지
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    • 제22권3호
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    • pp.284-290
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    • 2013
  • 본 연구는 시설재배에서 참외를 수확할 수 있는 로봇의 엔드이펙터를 개발하기 위한 전단계로서, 참외의 엔드이펙트 중에서 소프트 핸드링이 가능한 그립퍼와 참외줄기를 절단하는 커터를 설계하기 위해 참외의 기하학, 압축, 절단, 마찰 특성 등을 분석하였다. 그 결과 참외의 길이는 평균 108mm, 직경은 중간지점에서 평균 70mm, 중량은 평균 188g, 부피는 평균 333mL, 진원도는 평균 3.8mm로 나타났다. 참외의 중량(W)에 대하여 길이(L)와 직경(D2)을 변수로 하는 식 $W=L^a{\times}D_2^b$로부터 비선형 회귀분석을 실시한 결과 a는 2.0279, b는 -0.9998의 상수값을 가지는 상관관계가 있는 것으로 나타났다. 참외줄기의 지름은 평균 3.8mm이며, 참외 줄기는 중심으로부터 반경 5mm 범위 내에서 대부분 분포하였다. 참외의 항복치와 압축강도, 경도의 평균값은 각각 $36.5N/cm^2$, $185.7N/cm^2$, $636.7N/cm^2$이며, 참외 줄기의 절단력과 절단강도는 각각 $2.87{\times}10^{-2}N$$5.60N/cm^2$로 나타났다. 참외의 마찰계수는 고무가 0.609으로 가장 높게 나타났고, 그 다음으로 알루미늄이 0.393, 스테인레스강이 0.177, 테프론이 0.079로 나타났다. 분석된 자료를 토대로 엔드이펙터 설계시 동작에 따른 위치 오차와 안전율을 감안하여, 그립퍼의 및 커터의 크기, 선회반경, 설치위치, 구동모터의 동력, 재료 및 재질의 선정 등에 적용할 수 있을 것으로 판단되었다.

파월국군장병의 고엽제 위해에 관한 예비적 역학조사 (A Preliminary Epidemiologic Study on Korean Veterans Exposed to Herbicides in Vietnam War)

  • 김정순;임현술;이홍복;이원영;박영주;김성수
    • Journal of Preventive Medicine and Public Health
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    • 제27권4호
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    • pp.711-734
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    • 1994
  • Among chemical agents in herbicides, dioxin (2, 3, 7, 8-tetrachloro dibenzo-$\rho$-dioxin : TCDD), a chemical contaminant in herbicides sprayed during the Vietnam War has been known to be the major agent causing toxic effects. Approximately 320,000 korean soldiers participated the Vietnam War from 1964 to 1974. Although the potential hazards of the herbicides among Korean veterans exposed were implicated, the problem had not been a public issue until 1991 when Korean veterans were informed U.S. companies, the herbicides manufacturer payed fund, from which a trust fund for New Zealand and Australian Class members were established in 1985. After a series of appeals and demonstration by the Korean Veterans demanding medical care and compensation for their serious health damages, a bill of medical care and compensation for herbicides victims was promulgated in March 1993 and become effective from May 1993, This study was carried out with two major objectives : the first to understand the health problems caused from the herbicides by reviewing literatures published, and the second to examine the nature and extent of health impacts among Korean veterans exposed and to develop valid study methods for the major study by interviewing and reviewing records on a part of veterans (638 persons) registered and completed medical examination in Seoul Veterans Administration Hospital from June to October 1993. The results obtained are as followings: 1. The literature review of 107 papers revealed that 1) Dioxin is teratogenic, carcinogenic and affects almost all organs including nervous, endocrine, and reproductive systems in animal experiments. 2) The diseases showing evidence of causal association were Hodgkin's disease, non-Hodgkin's disease, lung cancer, lymphoma, soft tissue sarcoma, chloroacne and polyneuropathy when judged on the basis of consistency in study results and biological plausibility. 2. Interview and medical record review study on 638 veterans, though limited validity owing to lack of control group, crude estimates of dioxin exposure levels (no biomarkers measurable), and uncertainty of diagnosis, showed that: 1) Most of the study subject's were in their 40's of age and had been dispatched to Vietnam during the period from $1965{\sim}1970$ around one year. 2) Most frequently complained symptoms in medical examination were motor weakness (32%), sensory abnormalities in extremities (23%), skin diseases (22%), and pain in extremities (20%) whereas in Interview they were more frequent in order of skin problem (44%), motor weakness (38%), sensory abnormalities and pain in extremities(17% and 19% each). Kappa indices on the same category of complaints between two sources of information were variable and relatively low. 3) On medical examination, only a part of the 638 subjects had initial impression (442 pts) and final diagnosis (218 pts) suggesting decision making on diagnosis appeared to be difficult even with all available modern medical technologies: in initial impression disorders from peripheral and central neuropathy were predominant whereas in final diagnosis various types of skin disorder were most frequent 4) When dose-response relationship between several conditions (from questionnaire) and arbitrary exposure scores were examined by CMH linear trend test, spontaneous abortion, sexual problems and health problem of offsprings showed statistically significant linear trends. However, pregnancy, accident and suicidal attempts did not show any relationship in this study capacity. 5) Among complaints, psychosis and neurosis (anxiety, phobia) in interview study, and memory disorder and psychosis in medical record study revealed linear trend. 6) Skin disorder was the only condition showing linear trend in initial impression and none in final diagnosis on medical examination. Even though objective to select out dioxin-related disease or group of diseases from this study was not achieved the research experiences provided firm basis for developing various methodological approaches. 3. From this preliminary study we concluded that a larger scale major epidemiologic study on health impacts of herbicides among Korean veterans exposed is not only Indispensible but also well designed study with more valid exposure information and diagnosis may be able to establish causal relationship between certain groups of diseases and exposure to the herbicides among Korean veterans.

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남자 정신분열병 환자의 소뇌기능과 정신증상 및 인지기능간의 연관성 (Correlations of Cerebellar Function with Psychotic Symptoms and Cognitive Function in Schizophrenic Patients)

  • 김서영;전용호;권영준;정희연;황보영;심세훈
    • 생물정신의학
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    • 제14권3호
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    • pp.184-193
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    • 2007
  • 목 적: 소뇌가 운동조절 뿐아니라 인지기능과 정신과적 증상에도 중요한 역할을 하고있다는 증거들은 많다. 정신분열병에서 소뇌기능은 많은 연구들에서 대뇌고위기능의 조정곤란(Cognitive dysmetria)이라는 개념을 통해 주목 받아왔다. 다시말하면, 전전두엽-소뇌-시상핵-전전두엽 회로의 이상은 정신분열병에서 인지기능의 손상과 임상증상으로 나타날 수 있는 것이다. 본 연구의 주 목적은 남자 정신분열병 환자에서 소뇌기능이상을 ICARS를 통해 반정량적으로 평가하고, 이것이 임상 및 인지기능과 어떤 연관성이 있는지 알아보는 것이다. 방 법: 저자들은 DSM-IV-TR 진단기준에 따라 정신분열병으로 진단된 47명의 남자 정신분열병 환자와 이와 성별과 나이를 맞춘 건강한 대조군 30명을 소뇌의 신경학적 징후를 ICARS로 점수화하여 비교하였다. 반정량적으로 100점의 총점을 가진 ICARS는 자세와 보행, 사지운동기능, 언어장애, 안구운동장애의 4개의 구획으로 나뉜 19개 항목으로 구성되어 있다. 모든 실험군은 한국형 간이정신상태검사(K-Mini Mental status examination, MMSE), 언어유창성 검사(Verbal fluency test), 시계그림검사(Clock drawing test)를 통해 인지기능검사를 받았다. 환자군에서 임상증상의 심각도는 한국형 양성 및 음성 증상 척도Positive and Negative Symptom Scale(PANSS)로 평가하였다. 환자군에서 ICARS의 높은 점수가 추체외로증상이나 지발성운동장애와 같이 약물사용으로 인한 부작용과 관련이 있는지 여부를 확인하기위하여 Abnormal Involuntary Movement Scale(AIMS)를 시행하였다. 실험군과 변수들에서 통계적 유의성을 보기위해 독립표본 t 검증과 편상관분석을 사용하였다. 결 과: 정신분열병 환자들은 대조군에 비해 ICARS-자세와 보행장애, 운동기능, 안구운동장애-에서 유의하게 높은 점수를 보였다. 환자들은 인지기능검사에서도 보다 심각한 손상을 보였다. ICARS 점수와 PANSS로 평가한 환자들의 음성증상 총점과는 유의한 상관관계가 있었으며, 인지기능검사에서는 시계그림검사, 언어유창성 검사가 음성증상과 유의하게 연관이 있었다. 또, 시계그림검사는 ICARS 점수와 연관이 있었다. 정신분열병 환자에서 발병연령, 유병기간 및 AIMS 점수가 줄수있는 혼란변수는 회귀분석을 사용하여 평가하였으며, AIMS 점수는 ICARS의 점수와 연관성을 보이지 않았다. 결 론: 정신분열병은 발달학적 혹은 신경발달학적 질환으로 개념 내려지고 있다. 대부분의 연구자들은 정신분열병을 가진 환자들이 대뇌고위기능의 조정곤란(Cognitive dysmetria)이라고 불리는 전전두엽-시상핵-소뇌회로의 이상으로 인해 고통받고 있다고 하였다. 본 연구에서 저자들은 정신분열병 환자들이 인지기능과 소뇌기능에서 심각한 손상을 가지고 있고, 특히 이것은 환자들의 음성증상의 정도와 상관관계가 있다는 것을 확인하였다. 이 결과는 정신분열병에서 소뇌의 역할에 대해 지지하고 있다. 또, 정신분열병 환자들의 연성신경학적 징후를 평가하는데 있어 ICARS라는, 구조화되어 다른 검사자들에게도 통용될 수 있는 도구를 사용했다는 것에서 의미가 있다고 볼 수 있겠다. 향후 유사한 연구에서는 질병의 경과에 따라 신경학적 징후의 변화에 대해 설명할 수 있기를 기대한다.

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