• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제11권8호
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• pp.669-677
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• 2005

This acticle describes the control method of mobile robots for avoiding slip and turnover on sloped terrain. An inexpensive gyro/vision sensor module is suggested for obtaining the information of terrain at present and future. Using the terrain information and the robot state, the maximum limit velocity of the forward velocity of the robot is defined fur avoiding slip and turnover of the robot. Simultaneously the maximum value of the robot velocity is reflected to an operator in the form of reflective force on a forte feedback joystick. Consequently the operator can recognize the maximum velocity of the robot determined by the terrain information and the robot state. In this point of view, the inconsistency of the robot movement and the user's command caused by the limit velocity of the robot can be compensated by the reflective force. The experimenal results show the effectiveness of the suggested method.

• 대기
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• 제25권4호
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• pp.591-600
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• 2015

We have analyzed wind and eddy covariance data collected within roughness sublayer over sloping terrain. The study site is located on non-flat terrain with slopes in both south-north and east-west directions. The surface elevation change is smaller than the height of roughness element such as building and tree. This study examines the directional wind shear for data collected at three levels in the lowest 10 m in the roughness sublayer. The wind direction shear is caused by drag of roughness element and terrain-induced motions at this site. Small directional shear occurs when wind speed at 10 m is strong and wind direction at 10 m is southerly which is the same direction as upslope flow near surface at this site during daytime. Correlation between vertical shear of lateral momentum and lateral momentum flux is smaller over steeply sloped surface compared to mildly sloped surface and lateral momentum flux is not down-gradient over steeply sloped surface. Quadrant analysis shows that the relative contribution of four quadrants to momentum flux depends on both surface slope and wind direction shear.

• 한국측량학회지
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• 제30권6_1호
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• pp.529-538
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• 2012

다중선형 회귀분석에 의하여 도출된 알고리즘을 이용하여 필터링 기법을 제시하였고, 제시된 기법을 이용하여 실제 사면지형을 지상 라이다로 스캔하여 취득된 원시자료에 대하여 필터링을 수행한 결과를 분석하였다. 그 결과 필터링의 정확도를 높이기 위하여 굴곡사면지형의 지성선을 기준으로 관측지역을 두 지역으로 분할하여 필터링을 적용하였을 경우가 사면을 분할하지 않고 필터링을 적용하였을 경우 보다 필터링 정확도가 8.73% 높아진 것으로 나타났다. 또한 굴곡사면 지형에서 사면을 분할하여 복합 필터링을 적용한 경우 전역 필터링이나 지역 필터링만 수행했을 때보다 약 5~7% 정확도가 높아진 것으로 보아 사면에 굴곡이 존재하여 경사가 일정하지 않은 경우 사면을 분할하여 복합 필터링을 수행하는 것이 더 효과적이라고 판단된다.

• 한국대기환경학회지
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• 제13권1호
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• pp.65-77
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• 1997

A theoretical and numerical investigation on the boundary-layer flow over a two- or three-dimensional hill is presented. The numerical model is based on the finite volume method with boundary-fitted coordinates. The k-$\varepsilon$ turbulence model with modified wall function and the low-Reynolds-number model are employed. The hypothesis of Reynolds number independency for the atmospheric boundary-layer flow over aerodynamically rough terrain is confirmed by the numerical simulation. Comparisons of the mean velocity profiles and surface pressure distributions between the numerical predictions and the wind-tunnel experiments on the flow over a hill show good agreement. The linear theory provides generally good prediction of speed-up characteristics for the gentle-sloped hills. The flow separation occurs in the hill slope of 0.5 and the measured reattachment points are compared with the numerical prediction. It is found that the k- $\varepsilon$ turbulence model is reasonably accurate in predicting the attached flow, while the low- Reynolds-number model is more suitable to simulate the separated flows.ows.

• 대한원격탐사학회지
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• 제20권2호
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• pp.103-116
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• 2004

지표 온도를 산출하는 중규모 대기 모형은 일반적으로 태양 복사의 직달 일사량에 대하여 경사진 지형의 효과를 고려하지 않는다. 이는 실제 태양 복사량의 국지적 차이를 나타내지 못하며, 그 결과 국지적인 지표 온도에서의 큰 오차를 가져온다. 따라서 지형의 기하학적 특성뿐만 아니라 지표의 식생 특성을 고려함으로써, 정확한 국지적 지표 온도를 나타내고자 하였다. 본 연구의 목적은 GIS의 그리드 모형을 적용한 에너지 균형 모형(EBM)을 사용하여 진단적으로 지역적 지표 온도를 산출하는 것이다. 본 연구에서, 한반도 남부 지역의 지형적 비균질성은 그리드 내의 지형 방위각과 경사각의 함수인 조도각의 항으로써 흡수된 지표 일사량 계산에 고려되었다. 또한 지표 온도 변화에 주요한 변수가 되는 지표의 식생 특성이 NDVI의 항으로 사용하였다. 지표의 경사진 지형의 효과와 식생 특성이 고려된 지표 온도의 상세한 지역적 분포가 연구 결과로써 제시되었다. 이러한 지역적 지표 온도 분포는 저층 대기에서 지형에 의한 지역 순환을 형성할 수 있으며, 실제 자연에서의 지역 순환을 더욱 잘 설명할 수 있을 것이다.

• 한국작물학회지
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• 제43권2호
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• pp.113-119
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• 1998

Spatial patterns of soil temperature on sloping lands are related to the amount of solar irradiance at the surface. Since soil temperature is a critical determinant of many biological processes occurring in the soil, an accurate prediction of soil temperature distribution could be beneficial to agricultural and environmental management. However, at least two problems are identified in soil temperature prediction over natural sloped surfaces. One is the complexity of converting solar irradiances to corresponding soil temperatures, and the other, if the first problem could be solved, is the difficulty in handling large volumes of geo-spatial data. Recent developments in geographic information systems (GIS) provide the opportunity and tools to spatially organize and effectively manage data for modeling. In this paper, a simple model for conversion of solar irradiance to soil temperature is developed within a GIS environment. The irradiance-temperature conversion model is based on a geophysical variable consisting of daily short- and long-wave radiation components calculated for any slope. The short-wave component is scaled to accommodate a simplified surface energy balance expression. Linear regression equations are derived for 10 and 50 cm soil temperatures by using this variable as a single determinant and based on a long term observation data set from a horizontal location. Extendability of these equations to sloped surfaces is tested by comparing the calculated data with the monthly mean soil temperature data observed in Iowa and at 12 locations near the Tennessee - Kentucky border with various slope and aspect factors. Calculated soil temperature variations agreed well with the observed data. Finally, this method is applied to a simulation study of daily mean soil temperatures over sloped corn fields on a 30 m by 30 m resolution. The outputs reveal potential effects of topography including shading by neighboring terrain as well as the slope and aspect of the land itself on the soil temperature.

• 한국환경복원기술학회지
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• 제19권3호
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• pp.103-119
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• 2016

This study aims to assess habitat feature on the large-scale spawning ground of the Boreal Digging Frog Kaloula borealis in Daemyung retarding basin of Daegu, and to analyze the relationships between species abundance and meteorological factors for each habitat. Fifty-seven(57) pitfalls were installed to collect species abundance of 4 survey regions, and high-resolution satellite image, soil sampling equipment, digital topographic map, and GPS were used to develop habitat features such as terrain, soil, vegetation, human disturbance. The analysis shows that the frog is most abundant in sloped region with densely herbaceous cover in southern part of the retarding basin. In the breeding season, lowland regions, where Phragmites communis and P. japonica dominant wetlands and temporary ponds distributed, are heavily concentrated by the species for spawning and foraging. Located in between legally protected Dalsung wetands and lowland regions of the retarding basin, riverine natural levee is ecologically important area as core habitat for Kaloula borealis, and high number of individuals were detected both breeding and non-breeding seasons. Temperate- and pressure-related meteorological elements are selected as statistically significant variables in species abundance of non-breeding season in lowland and highland regions. However, in sloped regions, only a few variables are statistically significant during non-breeding season. Moreover, breeding activities in sloped regions are statistically significant with minimum temperature, grass minimum temperature, dew point temperature, and vapor pressure. Significant meteorological factors with habitat features are effectively applied to establish species conservation strategy of the retarding basin and to construct for avoiding massive road-kills on neighboring roads of the study sites, particularly post-breeding movements from spawning to burrowing areas.

• 한국토양비료학회지
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• 제16권2호
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• pp.119-125
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• 1983

영남지역(嶺南地域)의 경지정리실태와 경지정리(耕地整理)에 따른 답토양의 이화학적 특성(特性) 변화정도를 알기 위하여 경지정리사업(耕地整理事業)이 실시(1979~1980)된 33개(個) 시군(市郡)의 68개(個) 사업지구에 대한 설문조사(設問調査)와 아울러 1981년도(年度)에 경지정리(耕地整理)를 실시한 29개(個) 시군(市郡)의 37개(個) 사업지구 3,300ha에 대하여 절토답(切土畓)과 무절토답(無切土畓)의 이화학적 특성(特性)과 수량조사(收量調査)를 실시한 결과(結果)를 요약(要約)하면 다음과 같다. 1. 설문조사결과(設問調査結果) 농민(農民)들의 대부분(大部分)이 경지정리(耕地整理)에 의(依)한 기반조성효과를 인정(認定)(70.3%)하고 있으나 경지정리후(耕地整理後)의 지력감퇴(地力減退)(27.2%), 지균작업부충분(地均作業不充分)(60.7%), 농민(農民)의 경비부담과중 및 공기지연(工期遲延)에 의(依)한 이앙지연초내(移秧遲延招來) 등(等)이 문제점(問題点)으로 나타났다. 2. 절토비율(切土比率)은 평탄지(平坦地)에서는 15.3%에 불과(不過)하지만 완경사지(緩傾斜地)나 경사지(傾斜地)에서 각각(各各) 25.9% 및 45%로서 경사도(傾斜度)가 높을수록 절토비율(切土比率)이 증가되었다. 3. 절토지(切土地)는 무절토지(無切土地)에 비(比)하여 경도(硬度) 및 가비중(假比重) 증가, 공극량(孔隙量)과 입단량감소(粒團量減少) 등(等)의 물리성(物理性) 악화(惡化)가 현저(顯著)하였다. 4. 지형별(地形別) 물리성(物理性)의 악화정도(惡化程度)는 홍적태지(洪積台地), 경사지(傾斜地)에서 큰 반면(反面)에 평탄지(平坦地)에서는 적었다. 5. 화학적특성변화는 절토지(切土地)가 무절토지(無切土地)에 비(比)하여 유기물(有機物) 및 유효인산의 함량(含量)이 현저(顯著)히 감소(減少)되었으나 규산(珪酸) 및 석회함량(石灰含量)은 증가되었다. 6. 경지정리답(耕地整理畓)의 절토지(切土地)는 지역내(地域內)의 무절사지(無切士地)에 비(比)하여 수량구성요소(收量構成要素)의 전반적(全般的)인 감소(減少)로 약(約) 28% 감수(減收)되었다.

• 한국농림기상학회지
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• 제16권4호
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• pp.297-303
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• 2014

기온감률에 의한 고도보정만으로 표현되지 않는 산악지대의 한낮 기온 분포를 추정하기 위해 사면 일사효과모형이 사용되어왔으나 많은 경우 과다추정 경향이 나타났다. 그 원인을 찾고 기존 방법을 개선하기 위한 방안을 모색하기 위해 야외실험을 수행하였다. 경남 하동군 악양집수역의 고밀도 관측망으로부터 2012~2013년의 맑은 날 1500 기온, 1100-1500 적산일사량, 그리고 평균풍속자료를 수집하여 분석한 결과 고도보정 기온추정오차는 풍속과 높은 상관이 확인되었다. 이 결과를 토대로 일사효과모형을 풍속가중치에 의해 보정하는 간단한 방법을 도출하였다. 이 새로운 방법에 의해 2012-2013 기간 중 맑은 날에 대하여 악양집수역 내 10개 검증관측지점의 1500 기온을 추정하여 실측치와 비교하였다. 또한 기존 고도보정 추정치 및 일사효과모형 추정치와도 비교하였다. 그 결과 고도보정에 의한 추정치의 오차특성인 편기성과, 일사효과모형의 과다추정 경향이 새로운 방법에 의해 크게 개선되는 것을 확인할 수 있었다.

• 대한교통학회지
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• 제21권2호
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• pp.33-43
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• 2003

우리나라는 전 국토의 약 74%가 산지로 되어있어 도로건설에 따라 산지부 통과가 필연적이며, 이에 따라 터널이나 절토사면(절개면)과 같은 도로구간이 발생한다 절토사면의 경우, 전국 24개 노선 총 연장 900km에 대한 조사 결과에서는 약 2,400 개소의 절토사면이 있는 것으로 나타나 도로 1km당 평균 2.7개소의 많은 절토사면이 조성된 것으로 파악되었다. 도로의 절토사면은 붕괴사고 등과 같은 안전이 무엇보다 중요한 요소이나 도로의 질적수준 지향에 따라 운전자에게 쾌적한 도로경관도 점차 그 중요성이 부각되어 다양한 공법이 도입.적용되고 있고. 최근에는 도로설계단계에서 도로경관에 관한 수요와 요구가 급증하고 있다. 따라서 본 연구에서는 도로의 경관을 구성하는 중요한 요인중 하나인 절토사면을 대상으로 기존에 연구된 관련연구를 검토함과 동시에 실제로 현장에서 적용되고 있는 10개 공법별로 도로경관을 구성하는 핵심요소를 요인분석을 통하여 분석하여 경관구성의 결정요인을 파악하였다. 그리고 경관평가를 구성하는 정성적 특성을 반영하여 LISREL(공분산구조분석)모형을 구축하여 모형에 내재되어 있는 측정오차와 변수간의 관계를 파악함으로써 요인상호간의 관계를 고려한 경관평가와 분석이 가능하도록 하였다.